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[发明专利]一种碍航物的确定方法、装置及设备-CN202311126673.7在审
发明人：蔡庆;雷勇;李肖霞;阴启玉;孙世平;袁文亮;梁立;李锋 -专利权人：中船（北京）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01S13/86 文献下载
摘要：本发明提供一种碍航物的确定方法、装置及设备，涉及无人艇自主航行技术领域。方法包括：获取目标无人艇的导航雷达在当前时刻识别到的至少一个雷达航迹；获取预设时间窗口内的至少一个雷达航迹的航迹质量；根据雷达航迹的航迹质量，对至少一个雷达航迹排序处理，确定雷达航迹序列；通过光电设备对雷达航迹序列中的各雷达航迹进行识别，得到识别结果；获取识别结果与光电设备对各雷达航迹的历史识别信息的相似度；根据航迹质量和相似度，确定至少一个雷达航迹对应的目标对象为碍航物。本发明的方案可以实时评估雷达航迹质量和光电识别相似度，充分利用历史信息，提高判断无人艇自主航行中各种碍航物的正确性，保障无人艇高效规划安全航路。
一种碍航物确定方法装置设备

[发明专利]一种无人艇航行路线确定方法、装置及设备-CN202311127177.3在审
发明人：蔡庆;雷勇;李肖霞;孙世平;李锋;梁立;阴启玉;袁文亮 -专利权人：中船（北京）智能装备科技有限公司
申请日： 2023-09-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种无人艇航行路线确定方法、装置及设备，涉及计算机信息处理技术领域。所述方法包括：获取无人艇初始航行路线和目标概率距离地图；根据所述目标概率距离地图，判断所述初始航行路线是否存在碰撞风险；在所述初始航行路线存在碰撞风险的情况下，在所述目标概率距离地图中确定至少一条备选航行路线；对所述至少一条备选航行路线进行优化处理，确定最优航行路线。本发明的方案可以基于概率距离地图，规避传感器感知不确定性的问题；有效降低目标定位抖动、目标跟踪不稳、目标航速航向不准确的影响，进行有效无人艇航行避障规划。
一种无人航行路线确定方法装置设备

[发明专利]一种无人艇自主引导舰载无人机的回收控制方法-CN202211654223.0在审
发明人：温广辉;阴启玉;王利楠 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人艇自主引导舰载无人机的回收控制方法，包括如下步骤：根据当前无人艇所处的海域环境判断执行无人机回收的最佳航向和最佳航速；无人艇根据上一步骤所获得的最佳条件，无人机根据自身携带的惯性传感器和GPS计算相对位置信息；通过上一步骤获得艇机相对位置信息，将无人机控制到无人艇停机坪附近，实现初步对准，保持无人机与停机坪位置保持相对垂直；无人机在接近无人艇上方后，利用无人机的视觉传感器精准对准无人艇停机坪标准标识；控制无人艇与无人机保持相对静止，判断是否满足降落条件，若满足则完成无人机回收，若不满足则返回第三步骤。本发明确保在最佳航速和航向条件下，实现艇机协同定位，提高无人机降落在无人艇上的精度。
一种无人自主引导舰载无人机回收控制方法

[发明专利]面向无人艇的卫星导航干扰检测方法-CN202211412435.8在审
发明人：梁立;阴启玉;高峰端;李锋;王青波 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人艇的卫星导航干扰检测方法，主要包括：提出了一种适用于无人艇的卫星导航信号级、数据级和系统级的联合检测方法。在信号级层面，选择接收功率、信噪比、星历时间以及多普勒频移4种参数作为检测依据；在数据级检测方面，一方面选择速度、时间信息作为异常检测参数，与惯导、时统数据进行对比，另一方面结合无人艇运动模型估计、先验边界条件进行判断；在此基础上，在系统级层面，利用无人艇无源自主定位进行最终位置校准，并根据全流程检测结果进行综合处理。本发明可广泛应用于无人艇卫星导航干扰检测，并可推广应用至水面船舶，具有广泛的应用前景。
面向无人卫星导航干扰检测方法

[发明专利]艇运动学约束下的无人艇局部避障规划方法、系统、设备及介质-CN202211377647.7在审
发明人：蔡庆;孙世平;阴启玉;李锋;孔维玮 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种艇运动学约束下的无人艇局部避障规划方法、系统、设备及介质，包括步骤：根据无人艇安全航迹结束点和恢复点，初始化无人艇局部避障航路的搜索树；在航路空间中搜索新的位置点；判断无人艇运动到新的位置点是否符合艇的动力学要求；检测航路是否穿过障碍物；判断是否已到达安全航迹恢复点；根据无人艇的航行能力，为了保障航行的平滑性，对搜索树进行剪枝处理。该发明针对无人艇自主航行所需具备的局部避障规划能力需求，在机器人RRT算法的基础上，通过加强以无人艇运动学要求为约束条件的判断，以及保障航行平滑性的剪枝处理，实现满足无人艇实时避障要求的局部优化航路，保障无人艇安全平稳航行。
运动学约束无人局部规划方法系统设备介质

[发明专利]一种基于双喷水推进器无人艇的改进MFAC控制方法-CN202210967979.4在审
发明人：付悦文;蔡庆;阴启玉;李锋;王国刚;袁文亮 -专利权人：中国船舶集团有限公司第七一六研究所
申请日： 2022-08-12 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双喷水推进器无人艇的改进MFAC控制方法，包括：根据期望状态和无人艇当前状态，计算偏差e(k)，通过偏差和无人艇状态信息计算伪偏导数φ(k)；在原无模型自适应控制算法基础上，计算出伪偏导数φ(k)；进行控制量u(k)的自适应迭代解算；然后通过无人艇执行器接收到控制指令，不断更新无人艇系统状态直至达到期望状态。本发明通过积分环节、自适应衰减参数以及tanh函数非线性化处理，解决了双喷水推进器无人艇系统响应慢、收敛震荡以及稳态误差等问题，从而使得无人艇能够稳定的收敛到期望状态。
一种基于喷水推进器无人改进 mfac 控制方法