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[发明专利]电梯楼层检测的方法和装置-CN202010551351.7有效
发明人： 闵应宗;支涛;应甫臣 -专利权人：北京云迹科技股份有限公司
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B66B1/34 文献下载
摘要：本发明提供一种电梯楼层检测的方法和装置，其中该方法包括：利用气压传感器和电梯运行时间，确定高度变化速率；根据高度变化速率确定电梯所处楼层。本发明通过气压传感器和电梯运行时间获取高度变化速率，利用高度变化速率确定电梯所处楼层。这样用简单的气压传感器即可判断出楼层的信息和变化，无需和外部的交互，为机器人乘坐电梯判断所在楼层提供了必要条件。
电梯楼层检测方法装置

[发明专利]适用于机器人的充电桩识别系统和方法-CN201910596689.1有效
发明人：应甫臣;闵应宗 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于机器人的充电桩识别系统和方法，其中识别系统包括：光学传感器和控制器。其中，光学传感器用于识别充电桩的外形特征；控制器用于根据光学传感器获取的充电桩的光学图片，并提取该光学图片的特征进而获取充电桩的识别信息。本发明的方法包括对充电桩进行光学检测；获取充电桩的光学图片；提取光学图片的特征；根据形状特征识别充电桩的识别信息。本发明的有益之处在于提供了一种通过光学检测进行准确识别的适用于机器人的充电桩识别方法。本发明的有益之处在于提供了一种通过光学检测进行准确识别的适用于机器人的充电桩识别系统和方法。
适用于机器人充电识别系统方法

[发明专利]一种多任务服务机器人及服务系统-CN201910369515.1有效
发明人：支涛;闵应宗 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本申请提供一种多任务服务机器人及服务系统，多任务机器人包括任务接收模块，任务处理模块，自动导航模块，任务执行模块。任务接收模块接收待执行的临时任务指令，并将与临时任务指令对应的临时任务信息发送至任务处理模块，任务处理模块处理待执行任务和临时任务信息，将处理完成的任务指令发送至自动导航模块和任务执行模块，自动导航模块规划服务路线，任务执行模块按照服务路线控制多任务服务机器人提供服务。多任务机器人服务系统包括上述多任务服务机器人、后台服务装置和至少一个充电桩；后台服务装置负责发送任务指令给多任务服务机器人，充电桩负责给多任务服务机器人补充电量。通过多任务服务机器人及系统，可以提高服务质量和效率。
一种任务服务机器人系统

[发明专利]云端机器人的控制方法及系统、云端机器人、云端服务器-CN202010900669.1在审
发明人：支涛;闵应宗 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2020-11-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种云端机器人的控制方法及系统、云端机器人、云端服务器，本申请的方法包括通过传感器获取云端机器人的周围信息，所述周围信息至少包括环境信息、路况信息、障碍物信息中的一种；将所述周围信息以及与所述云端机器人对应的应用场景通过无线通讯模块发送至云端服务器，以供云端服务器选择与所述应用场景对应的服务器对所述周围信息进行处理，并生成控制指令；通过所述无线通讯模块接收所述云端服务器发送的所述控制指令；并根据控制指令控制所述云端机器人的本体能动设备。本申请是为了解决现有服务机器人的性价比较低，给大规模的应用和推广造成较大的制约的问题。
云端机器人控制方法系统服务器

[实用新型]自动售货机出货门机构及自动售货机-CN202020273082.8有效
发明人：支涛;李先员;闵应宗 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G07F11/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种自动售货机出货门机构及自动售货机，属于自动售货机技术领域。自动售货机出货门机构，包括箱体和出货门组件，出货门组件安装于箱体的侧壁并凸出箱体的表面，出货门组件包括至少两个出货通道、设置于每个出货通道内的挡板、以及挡板驱动组件，至少两个出货通道沿竖向间隔分布，挡板与对应的出货通道的侧壁转动配合，挡板用于封堵出货通道，挡板驱动组件用于驱动所有挡板同步动作。该自动售货机出货门机构，至少两个出货通道能够实现多个货物的同时出货，挡板驱动组件能够驱动所有挡板同步打开，以实现多个货物的同步出货，适应于具有多个仓室的取货机器人，提高了自动售货机的出货效率以及机器人的取货效率。
自动售货出货机构

[实用新型]货篮定位系统-CN201921170093.7有效
发明人： 闵应宗;邱文竹 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G01S17/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种货篮定位系统。该定位系统包括：货柜、升降货篮、驱动装置和测距装置，所述升降货篮和所述货柜两侧壁的滑轨滑动连接，所述驱动装置和所述升降货篮连接，所述测距装置设置在所述货柜上；其中，所述测距装置，用于测量所述升降货篮的高度信息；还包括：主控电路板，所述主控电路板和驱动装置、测距装置电连接。本申请解决了由于步进电机容易出现丢步或过流报警的情况，造成的货篮高度准确性受影响的技术问题。
定位系统

[实用新型]智能售货柜的盘货系统-CN201920619225.3有效
发明人： 闵应宗;邱文竹 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能售货柜的盘货系统。该系统包括：货柜、可移动货篮和货道，所述可移动货篮和所述货道设置在所述货柜内，还包括：摄像装置和点货装置，所述点货装置设置在所述摄像装置内，所述摄像装置固定在所述可移动货篮上，所述摄像装置，用于通过所述可移动货篮的移动以拍摄到所述货道上物品的图片信息；所述点货装置，用于盘点所述图片信息中的物品数量。本申请解决了由于货道部件出现故障使得不能顺利出货，造成的上位机软件货物数量统计出错的技术问题。
智能售货盘货系统

[实用新型]货柜升降装置-CN201921170131.9有效
发明人： 闵应宗;邱文竹 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： G07F11/14 文献下载
摘要：本申请公开了一种货柜升降装置。该装置包括：升降货篮、配重块和传动件，所述升降货篮和所述传动件连接，所述传动件和所述配重块连接；还包括：与所述升降货篮相连的驱动装置，所述驱动装置，用于给所述升降货篮的升或降提供动力。本申请解决了由于升降货篮重量过大造成的需要选用大功率步进电机，且对步进电机磨损大的技术问题。通过配重块抵消升降货篮重量的目的，如此可以减小对电机扭矩的需求，使得升降货篮可以很轻易的实现上、下的移动，从而实现了仅需要小功率步进电机也可以驱动重量较大的升降货篮，而且不会磨损步进电机的技术效果。
货篮升降步进电机传动件配重块驱动装置磨损大功率步进电机电机扭矩技术效果升降装置货柜小功率减小申请抵消驱动移动

[发明专利]智能自动售货柜的库存自动盘点方法-CN201910650823.1在审
发明人：支涛;闵应宗 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-07-18 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能自动售货柜的库存自动盘点方法，该智能自动售货柜包括：多层货道，升降取物平台，出货口；其中，所述智能自动售货柜接收到订单时，升降取物平台会运动到相应货道，所述货道会将货物推送到移动平台上，移动平台移动到出货口，出货口打开，移动平台将商品推出出货口，关闭出货口；所述库存自动盘点方法包括如下步骤：采用一个能随所述升降取物平台移动的成像装置采集所述货道处的实时图像；分析所述实时图像以得出该实时图像对应的售卖产品以及售卖产品数量；修正所述智能自动售货柜的库存信息。本发明的有益之处在于：提供一种能够自动盘点并且盘点较为准确的智能自动售货柜的库存自动盘点方法。
售货柜自动盘点出货口智能货道实时图像移动平台取物库存升降成像装置库存信息平台移动多层采集修正货物移动申请分析

[发明专利]智能终端、控制终端和电梯楼层感知方法-CN201910363864.2在审
发明人： 闵应宗;吕伟辽 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能终端、控制终端和电梯楼层感知方法。该方法包括通过距离传感器检测至电梯梯井顶部/底部的实测距离；在映射表中匹配出与实测距离对应的楼层，其中，映射表中包括多个距离区间以及每个距离区间对应的楼层；将匹配出的楼层发送给智能设备。本申请可以解决了相关技术中机器人等智能设备如何判断电梯所在楼层的技术问题。
楼层电梯楼层距离区间控制终端实测距离智能设备智能终端映射表感知匹配电梯距离传感器梯井申请机器人检测

[发明专利]一种库存盘点方法及装置-CN201910458230.5在审
发明人：支涛;闵应宗 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种库存盘点方法及装置，其中，应用于待检售货柜，待检售货柜包括升降取物平台和多个待检货道；库存盘点方法包括利用升降取物平台上安装的摄像头，采集待检售货柜中每个待检货道对应的待检图像；针对每个待检图像，在预设图像库中查找与该待检图像匹配度最高的标准图像，基于预设图像库中各标准图像与各商品数量之间的映射关系，确定该待检图像对应的商品数量；将每个待检图像对应的商品数量进行求和计算，得到待检售货柜的商品库存。通过本申请的库存盘点方法，能够自动盘点商品库存，智能化程度较高，省时省力。
库存盘点售货柜图像标准图像商品库存图像库货道取物预设升降摄像头求和计算图像匹配映射关系自动盘点智能化省时省力申请采集查找应用

[发明专利]一种电子设备及电子设备的识别方法-CN201910411393.8在审
发明人：支涛;应甫臣;闵应宗 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-05-16 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请提供了一种电子设备及电子设备的识别方法，电子设备包括设备本体和设置于设备本体上的识别标识，并且识别标识包括至少一个第一识别部和至少一个第二识别部，其中至少一个第一识别部和至少一个第二识别部首尾连接形成一几何图形或者文字图形，当在预设距离范围内检测到上述电子设备时，识别设置于电子设备上的识别标识；然后获取识别标识的标识特征，基于标识特征，确定电子设备的属性信息，其中属性信息包括与移动机器人相同类型的机器人，以及为移动机器人充电的充电桩中的至少一种，提高了电子设备识别的准确率，从而在同一场景中及时探测到其他机器人的机身，避免产生碰撞或者及时通过充电桩进行充电。
电子设备移动机器人标识特征设备本体属性信息充电桩机器人充电电子设备识别几何图形首尾连接同一场景文字图形预设距离准确率机身探测检测申请

[发明专利]一种商品派送方法、装置及存储介质-CN201910370490.7在审
发明人：支涛;闵应宗 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请的目的在于提供一种商品派送方法、装置及存储介质，该方法包括：接收用户终端发送的商品订单信息，包括目标商品的信息以及派送地址；根据目标商品的信息和派送地址确定存储有目标商品的第一储货单元以及向用户派送目标商品的第二储货单元，第二储货单元缺少所述目标商品；向第一储货单元对应的派送介质发送送货任务，送货任务包括第二储货单元的地址和目标商品的信息，以使派送介质将第一储货单元存储的目标商品派送至第二储货单元；以及，向派送机器人发送派送任务，派送任务包括派送地址和目标商品的信息，以使通过派送机器人将目标商品从第二储货单元派送至派送地址。
目标商品储货单元存储介质发送机器人送货存储商品订单信息地址确定用户终端申请

[发明专利]一种自动送货系统、方法及装置-CN201910351753.X在审
发明人：支涛;应甫臣;闵应宗 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-08-02 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种自动送货系统、方法及装置，包括服务器、货柜、送货机器人：服务器，用于接收用户终端发送的订单信息，基于订单信息中所包含的收货地址、每一个货柜和每一个送货机器人的位置信息，选择货柜和送货机器人，并将订单信息发送至选择的货柜和选择的送货机器人，将选择的货柜的位置信息发送至选择的送货机器人；货柜，用于根据订单信息中的商品名称，分拣商品名称所对应的商品，将分拣的商品传送至货柜的待取货区，并将待取货区的标识发送至送货机器人；送货机器人，用于从待取货区获取商品，并在获取商品之后，移动至接收的订单信息所包含的收货地址，向用户终端发送取货信息。通过这种系统，可以提升服务效率和用户体验。
送货货柜机器人订单信息取货收货地址用户终端发送分拣服务器位置信息发送标识发送服务效率取货信息用户体验传送移动申请

[实用新型]平衡悬架底盘及机器人-CN201720990737.1有效
发明人：胡泉;周发文;闵应宗 -专利权人：北京云迹科技有限公司
申请日： 2017-08-09 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： B60G3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平衡悬架底盘及机器人，该平衡悬架底盘包括：基板；驱动轮及万向轮，所述驱动轮及所述万向轮设置在所述基板底部；减震支架，所述驱动轮连接于所述减震支架，所述减震支架设置于所述基板底部；其中，所述万向轮包括安装支架、上支架、下支架及轮体，所述上支架顶部通过滚动体连接于所述安装支架，所述下支架通过铰接轴铰接于所述上支架，所述上支架与所述下支架之间设置有弹簧，所述轮体铰接于所述下支架底部，所述万向轮通过所述安装支架设置于所述基板底部。该平衡悬架底盘能够适用于复杂地形，能够通过垂直台阶。 1
平衡悬架上支架万向轮下支架底盘基板安装支架减震支架驱动轮轮体铰接轴铰接垂直台阶复杂地形滚动体弹簧铰接机器人

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