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- [发明专利]一种轮腿复合攀爬机器人-CN202010946951.3有效
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-09-10
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2023-08-18
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B62D57/024
- 本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种轮腿复合攀爬机器人，包括摆转组件、轮驱组件及磁吸附组件，轮驱组件包括基座及与基座转动连接的驱动轮，基座安装有驱动驱动轮升降的第一传动组件，两组基座的一端分别连接于摆转组件两端，磁吸附组件安装于基座的另一端，磁吸附组件包括可旋转的第一永磁组和固定设置的第二永磁组，第一永磁组连接有驱动第一永磁组转动调整磁力大小的第二传动组件。本发明可在轮驱或双足爬行两种模式下切换，即保证了高效的平面攀爬行动能力，也保证了较高的越障能力，行动范围广、行动精度高、行动敏捷高效，可运用于各种工作场景，代替人工在各种恶劣环境工作或者高空作业，节省大量劳动力投入，安全且高效。
- 一种复合攀爬机器人
- [实用新型]一种列车清洗装置-CN202220078451.7有效
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闫靖予;叶鹏程;袁鹏飞;朱海飞
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广东工业大学
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2022-01-12
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2023-01-06
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B60S3/04
- 本实用新型涉及一种列车清洗装置。包括第一升降机构、第二升降机构、底部滚刷机构、中部端刷机构、顶部滚刷机构、第一驱动机构、第二驱动机构以及第三驱动机构；底部滚刷机构通过第一安装架安装于第一升降机构顶部，底部滚刷机构与第一安装架转动连接，第一驱动机构的输出端与底部滚刷机构连接；第二升降机构安装于第一升降机构的顶部，中部端刷机构通过第二安装架安装于第二升降机构顶部，中部端刷机构与第二安装架转动连接，第二驱动机构的输出端与中部端刷机构连接；顶部滚刷机构活动安装于第二安装架的顶部，第三驱动机构的输出端与顶部滚刷机构连接。本实用新型能够适应不同高度、不同型号的外轮廓的列车，还能实现避障、收纳功能。
- 一种列车清洗装置
- [发明专利]一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置-CN202010916471.2有效
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闫靖予;朱海飞;邱榆;许崇铭;张曈
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广东工业大学
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2020-09-03
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2021-08-24
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B25J11/00
- 本发明涉及一种用于仿生机器人的仿生眼眉装置。眼部机构的转动杆的一端固定于机架上，另一端通过转动件与眼球的后部转动连接；眼球上分别设有上下左右四个驱动点，第一柔索的一端与上侧驱动点连接，另一端依次绕过其中一组水平转筒、水平舵盘、另一组水平转筒后，与下侧驱动点连接，水平舵盘与第一舵机连接；第二柔索的一端与左侧驱动点连接，另一端依次绕过其中一组竖直转筒、竖直舵盘、另一组竖直转筒后，与右侧驱动点连接，竖直舵盘与第二舵机连接。本发明运用仿生设计眼部机械结构，以柔索、以及眼球的各个驱动点去模拟眼部肌肉、和眼球与肌肉的连接，眼球的转动更加生动，且通过柔索驱动，结构更加简单。
- 一种用于仿生机器人眼眉装置
- [实用新型]一种多自由度攀爬机器人-CN202020747157.1有效
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-05-08
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2021-03-26
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B62D57/024
- 本实用新型涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种多自由度攀爬机器人，包括回转组件、摆转组件、包含若干磁吸附单元的磁吸附组件，两组所述回转组件连接于摆转组件的两端，所述磁吸附组件与回转组件连接，所述磁吸附单元包括同轴设置的第一径向磁铁和第二径向磁铁，所述第一径向磁铁连接有驱动第一径向磁铁转动调整磁力大小的传动组件。本实用新型将双足攀爬与永磁吸附技术结合，保证高效的攀爬行动能力和越障能力，行动范围广、行动精度高、行动敏捷迅速、灵活性高，可运用于各种工作场景，代替人工在各种恶劣环境工作或者高空作业，节省大量劳动力投入，安全且高效。
- 一种自由度攀爬机器人
- [实用新型]一种可切换轮腿复合攀爬机器人-CN202021978997.5有效
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-09-10
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2021-02-23
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B62D57/024
- 本实用新型涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种可切换轮腿复合攀爬机器人，包括摆转组件、轮驱组件及磁吸附组件，轮驱组件包括基座及与基座转动连接的驱动轮，基座安装有驱动驱动轮升降的第一传动组件，两组基座的一端分别连接于摆转组件两端，磁吸附组件安装于基座的另一端，磁吸附组件包括可旋转的第一永磁组和固定设置的第二永磁组，第一永磁组连接有驱动第一永磁组转动调整磁力大小的第二传动组件。本实用新型可在轮驱或双足爬行两种模式下切换，即保证了高效的平面攀爬行动能力，也保证了较高的越障能力，行动范围广、行动精度高、行动敏捷高效，可运用于各种工作场景，代替人工在各种恶劣环境工作或者高空作业，节省大量劳动力投入，安全且高效。
- 一种切换复合攀爬机器人
- [实用新型]一种永磁吸附单元-CN202021852577.2有效
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闫靖予;林梓栋;朱海飞
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广东工业大学
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2020-08-28
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2021-02-19
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H01F7/02
- 本实用新型涉及吸附装置的技术领域，更具体地，涉及一种永磁吸附单元，包括框架、永磁组件、轭铁底座、径向充磁的磁芯及可带动磁芯转动的换向组件，所述永磁组件包括若干组环绕于磁芯外周的永磁铁，若干永磁铁顺次异极相接，首组永磁铁及末组永磁铁安装于轭铁底座，所述换向组件连接于磁芯的端部，所述磁芯、永磁组件、轭铁底座均固定于框架。本实用新型轭铁底座用于磁路的引导，通过换向组件改变磁芯的磁极方向，改变磁芯、永磁组件以及被吸附物体间的磁回路分布及流向，从而控制永磁吸附单元对外磁力的大小，磁芯外圈设置永磁组件增加了整个永磁吸附单元中磁铁的占比，吸力大、重量轻、切换方便、关闭状态漏磁量小。
- 一种永磁吸附单元
- [实用新型]一种杆件夹持器-CN202021973377.2有效
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林梓栋;魏赏彪;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-09-10
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2021-02-19
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B25J11/00
- 本实用新型涉及机器人末端夹持固定领域，更具体地，涉及一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪、电机及推动夹持爪闭合和拉动夹持爪张开的传动组件，所述传动组件一端与电机输出端连接，还包括连杆组件和外壳，所述夹持爪一端与连杆组件一端连接，所述连杆组件另一端与传动组件铰接，所述连杆组件中部与外壳铰接。本实用新型的一种杆件夹持器，电机驱动传动组件，经连杆组件增大夹持力，将运动传递到夹持爪，当电机停止工作时，夹持爪的张合角度锁定，保证夹持器对于杆件的可靠抓夹。
- 一种夹持
- [实用新型]一种三自由度仿生颈部运动机构-CN202021076110.3有效
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张曈;朱海飞;闫靖予;林熙烨;宋浩
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广东工业大学
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2020-06-11
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2021-02-19
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B25J17/02
- 本实用新型提供一种三自由度仿生颈部运动机构，包括底座以及设于底座上的扭转机构、俯仰机构、侧摆机构和连接滑块，连接滑块包括支座、滚轮以及头颈连接件，滚轮设于支座的一端，头颈连接件的一端活动穿设于支座的另一端，侧摆机构包括与滚轮配合使用的俯仰轨道以及设于底座上并能够带动俯仰轨道摆动的侧摆组件，连接滑块通过滚轮滚动连接在俯仰轨道上，俯仰机构包括侧摆头和能够带动侧摆头摆动的俯仰组件，侧摆头的摆动平面与俯仰轨道的摆动平面垂直；扭转机构一端连接底座、另一端穿过侧摆头并连接头颈连接件。本实用新型中通过俯仰机构、侧摆机构和扭转机构相互协同配合，仿生程度高，转动的柔顺性更强，操作起来更加灵活。
- 一种自由度仿生颈部运动机构
- [实用新型]一种单自由度柱面攀爬机器人-CN202021852370.5有效
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-08-28
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2021-02-12
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B62D57/024
- 本实用新型涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种单自由度柱面攀爬机器人，包括躯干组件、磁吸附组件、改变磁吸附组件磁力大小的末端驱动组件、用于改变多组磁吸附单元之间夹角的摆转组件，躯干组件包括第一电机及两组第一连杆，两组第一连杆的一端分别连接于第一电机的两输出端，两组第一连杆的另一端均与第二连杆铰接，第二连杆连接有基座；磁吸附单元包括径向充磁的磁芯及若干组环绕于磁芯外周的永磁铁，若干永磁铁顺次异极相接；末端驱动组件安装于基座，磁芯通过万向节连接于末端驱动组件的输出轴，摆转组件连接于磁吸附组件与基座之间。本实用新型吸附于钢结构平面或柱形钢结构内外表面、可自适应于不同曲率的柱面攀爬，行动迅速、控制方便。
- 一种自由度柱面攀爬机器人
- [发明专利]一种杆件夹持器-CN202010946961.7在审
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林梓栋;魏赏彪;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-09-10
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2021-01-05
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B25J11/00
- 本发明涉及机器人末端夹持固定领域，更具体地，涉及一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪、电机及推动夹持爪闭合和拉动夹持爪张开的传动组件，所述传动组件一端与电机输出端连接，还包括连杆组件和外壳，所述夹持爪一端与连杆组件一端连接，所述连杆组件另一端与传动组件铰接，所述连杆组件中部与外壳铰接。本发明的一种杆件夹持器，电机驱动传动组件，经连杆组件增大夹持力，将运动传递到夹持爪，当电机停止工作时，夹持爪的张合角度锁定，保证夹持器对于杆件的可靠抓夹。
- 一种夹持
- [发明专利]一种单自由度柱面攀爬机器人-CN202010886875.1在审
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-08-28
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2020-12-01
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B62D57/024
- 本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种单自由度柱面攀爬机器人，包括躯干组件、磁吸附组件、改变磁吸附组件磁力大小的末端驱动组件、用于改变多组磁吸附单元之间夹角的摆转组件，躯干组件包括第一电机及两组第一连杆，两组第一连杆的一端分别连接于第一电机的两输出端，两组第一连杆的另一端均与第二连杆铰接，第二连杆连接有基座；磁吸附单元包括径向充磁的磁芯及若干组环绕于磁芯外周的永磁铁，若干永磁铁顺次异极相接；末端驱动组件安装于基座，磁芯通过万向节连接于末端驱动组件的输出轴，摆转组件连接于磁吸附组件与基座之间。本发明吸附于钢结构平面或柱形钢结构内外表面、可自适应于不同曲率的柱面攀爬，行动迅速、控制方便。
- 一种自由度柱面攀爬机器人
- [发明专利]一种永磁吸附单元-CN202010888867.0在审
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闫靖予;林梓栋;朱海飞
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广东工业大学
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2020-08-28
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2020-11-13
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H01F7/02
- 本发明涉及吸附装置的技术领域，更具体地，涉及一种永磁吸附单元，包括框架、永磁组件、轭铁底座、径向充磁的磁芯及可带动磁芯转动的换向组件，所述永磁组件包括若干组环绕于磁芯外周的永磁铁，若干永磁铁顺次异极相接，首组永磁铁及末组永磁铁安装于轭铁底座，所述换向组件连接于磁芯的端部，所述磁芯、永磁组件、轭铁底座均固定于框架。本发明轭铁底座用于磁路的引导，通过换向组件改变磁芯的磁极方向，改变磁芯、永磁组件以及被吸附物体间的磁回路分布及流向，从而控制永磁吸附单元对外磁力的大小，磁芯外圈设置永磁组件增加了整个永磁吸附单元中磁铁的占比，吸力大、重量轻、切换方便、关闭状态漏磁量小。
- 一种永磁吸附单元
- [发明专利]一种三自由度仿生颈部运动机构-CN202010530949.8在审
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张曈;朱海飞;闫靖予;林熙烨;宋浩
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广东工业大学
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2020-06-11
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2020-09-15
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B25J17/02
- 本发明提供一种三自由度仿生颈部运动机构，包括底座以及设于底座上的扭转机构、俯仰机构、侧摆机构和连接滑块，连接滑块包括支座、滚轮以及头颈连接件，滚轮设于支座的一端，头颈连接件的一端活动穿设于支座的另一端，侧摆机构包括与滚轮配合使用的俯仰轨道以及设于底座上并能够带动俯仰轨道摆动的侧摆组件，连接滑块通过滚轮滚动连接在俯仰轨道上，俯仰机构包括侧摆头和能够带动侧摆头摆动的俯仰组件，侧摆头的摆动平面与俯仰轨道的摆动平面垂直；扭转机构一端连接底座、另一端穿过侧摆头并连接头颈连接件。本发明中通过俯仰机构、侧摆机构和扭转机构相互协同配合，仿生程度高，转动的柔顺性更强，操作起来更加灵活。
- 一种自由度仿生颈部运动机构
- [发明专利]一种多自由度攀爬机器人-CN202010382097.2在审
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林梓栋;闫靖予;朱海飞
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广东工业大学
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2020-05-08
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2020-08-18
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B62D57/024
- 本发明涉及机器人的技术领域，更具体地，涉及一种多自由度攀爬机器人，包括回转组件、摆转组件、包含若干磁吸附单元的磁吸附组件，两组所述回转组件连接于摆转组件的两端，所述磁吸附组件与回转组件连接，所述磁吸附单元包括同轴设置的第一径向磁铁和第二径向磁铁，所述第一径向磁铁连接有驱动第一径向磁铁转动调整磁力大小的传动组件。本发明将双足攀爬与永磁吸附技术结合，保证高效的攀爬行动能力和越障能力，行动范围广、行动精度高、行动敏捷迅速、灵活性高，可运用于各种工作场景，代替人工在各种恶劣环境工作或者高空作业，节省大量劳动力投入，安全且高效。
- 一种自由度攀爬机器人
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