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[发明专利]一种考虑敏感关节的机器人位姿误差在线补偿方法及设备-CN202311045226.9在审
发明人：彭芳瑜;邓润鹏;张腾;唐小卫;闫蓉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-08-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人位姿误差补偿相关技术领域，其公开了一种考虑敏感关节的机器人位姿误差在线补偿方法及设备，该方法包括以下步骤：S1，基于机器人正运动学构建机器人几何误差模型；S2，基于所述机器人几何误差模型开展全局敏感度分析，选取对于X、Y、Z项误差敏感度最小的三个关节作为姿态误差补偿关节；S3，在线测量机器人末端位姿，并计算位置补偿量与姿态补偿量；S4，在非位姿补偿关节角度保持不动的前提下逆解姿态误差补偿关节；S5，将得到的理论位置与原位置作差以得到位置偏差值，利用位置偏差值对得到的位置补偿量进行修正。本发明解决了现有技术中机器人位姿误差补偿精度低，补偿关节不明确的问题。
一种考虑敏感关节机器人误差在线补偿方法设备

[发明专利]一种紧缩场用测试吊装工装及吊装方法-CN202311010374.7在审
发明人：王益红;陶成;李永亮;周江;闫蓉;金雪松;解文恺;宋晓晖 -专利权人：中国空间技术研究院
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B66C13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种紧缩场用测试吊装工装及吊装方法，用于吊装待测卫星，包括适配器，下L型支撑工装，东西天线固定工装，上L型支撑工装、上吊梁、吊装用的吊具工装；其中，所述适配器上设置有能够与DU T转台连接的接口，以及与下L型支撑工装、东西天线固定工装、上L型支撑工装和上吊梁可拆卸的连接的接口，所述适配器能够与待测卫星连接。使用本发明的方案，提升了DUT转台能力的承载能力，可以满足高承载通信卫星的使用需求。
一种紧缩测试吊装工装方法

[发明专利]一种辨识铣削机器人低频频响函数的增量自激励方法-CN202310803333.7在审
发明人：彭芳瑜;吴嘉伟;唐小卫;闫蓉;朱泽润;辛世豪 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种辨识铣削机器人低频频响函数的增量自激励方法。该方法包括：S1在预设标准姿态下，利用质量块进行增量自激励实验，然后在机器人的工具中心点进行模态测试获得机器人在预设标准姿态下的频响函数，利用该频响函数求解机器人在所述预设标准姿态下的惯性自激励；S2机器人再次利用质量块在需要辨识频响函数的目标姿态下进行增量自激励实验，计算实验过程中机器人末端的质量块的冲量和冲量矩；S3利用质量块的冲量、冲量矩和在预设标准姿态下机器人的惯性自激励，求解在上述目标姿态下的机器人频响函数。通过本发明，解决机器人任意姿态的频响函数的辨识问题。
一种辨识铣削机器人频频函数增量激励方法

[发明专利]一种基于惯性作动器的机器人本体结构振动控制方法-CN202310795018.4在审
发明人：唐小卫;杨慰;彭芳瑜;闫蓉;辛世豪;吴嘉伟;朱泽润 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于铣削加工相关技术领域，其公开了一种基于惯性作动器的机器人本体结构振动控制方法，包括以下步骤：(1)提供机器人本体结构振动主动控制系统，所述主动控制系统包惯性作动器平台，所述惯性作动器平台的惯性作动器分别安装在所述机器人铣削加工平台的各个连杆上；(2)基于机器人本体结构振动主动控制系统构建考虑分布式作动力的机器人铣削系统动力学模型；(3)将机器人铣削系统动力学模型的数学表达式转换为以状态空间矩阵表示的方程，基于状态变换将得到的方程转换为无时间延迟的离散系统，基于无时间延迟的离散系统对应的方程设计最优控制律，基于最优控制律来对机器人本体结构进行振动抑制。本发明提高了加工质量。
一种基于惯性作动器机器人本体结构振动控制方法

[发明专利]一种薄壁件多工况加工误差快速预测方法及设备-CN202110874185.9有效
发明人：彭芳瑜;张腾;孙豪;赵晟强;张驰;闫蓉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F18/243 文献下载
摘要：本发明涉及一种薄壁件多工况加工误差快速预测方法及设备，属于加工误差预测领域。本发明先开展部分工况下的薄壁件加工实验，对多个点位的加工误差进行测量获得原始训练数据；然后开展区别于上述工况的新工况下的薄壁件加工实验，对新工况下的薄壁件选择代表性的诱导点测量加工误差获得诱导训练数据；将两部分数据合并训练多工况下薄壁件加工误差快速预测模型。在模型测试阶段，仅需要为模型输入新工况下薄壁件待预测点处的几何位置值即可计算出待预测点处的加工误差值。本发明基于几何位置驱动的数据诱导，仅需增加少量的诱导点样本即可将部分工况下学习到的加工误差分布规律仿射至待预测的目标工况薄壁件上，可以快速准确的预测薄壁件加工误差。
一种薄壁工况加工误差快速预测方法设备

[发明专利]一种分布式虚实孪生的机器人位姿误差在线补偿系统-CN202310896593.3在审
发明人：彭芳瑜;张腾;唐小卫;闫蓉;邓润鹏 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式虚实孪生的机器人位姿误差在线补偿系统，包括：虚实轴组、第一运算介质、第二运算介质和驱动器；所述虚实轴组包括虚拟数控插补笛卡尔轴、虚拟位姿补偿笛卡尔轴和实际关节角轴，所述实际关节角轴与机器人关节电机通过驱动器连接；所述第一运算介质，用于获取虚拟位姿补偿笛卡尔轴的补偿量；所述第二运算介质，用于对G代码进行插补，将补偿量与虚拟数控插补笛卡尔轴的理论位姿叠加，得到实际位姿，对实际位姿进行逆运动学计算得到实际关节角轴的实际关节角度，将实际关节角度传递至驱动器；所述驱动器，用于使用实际关节角度驱动机器人关节电机运动。本发明可以实现高精度的误差补偿，补偿可靠性高，效率高。
一种分布式虚实孪生机器人误差在线补偿系统

[发明专利]基于滑模和自适应控制的点云打磨遥控制系统的控制方法-CN202310392241.4在审
发明人：彭芳瑜;王坤钰;刘浩岩;陈晨;闫蓉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B24B9/04 文献下载
摘要：本发明属于磨削加工相关技术领域，并公开了一种基于滑模和自适应控制的点云打磨遥控制系统的控制方法。该控制方法包括下列步骤：S1建立所述遥控制系统的动力学方程，获得主端机器人和从端机器人的控制方程；S2对待打磨的焊缝进行点云扫描获得相应的点云数据，计算该点云数据中各点的深度梯度，灵巧度和刚度，设定打磨的起点和终点，规划最优打磨路径；S3将步骤S1获得控制方程和步骤S2中获得最优打磨路径输入控制器中，以此控制从端机器人进行打磨。通过本发明，将控制算法的精确性和点云路径搜索的优化相结合，提高了打磨工况下遥操作控制的效率。
基于自适应控制打磨遥控系统方法

[发明专利]一种基于关节振型的铣削机器人薄弱环节判别方法-CN202210514091.5有效
发明人：唐小卫;彭芳瑜;吴嘉伟;闫蓉;辛世豪 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于关节振型的铣削机器人薄弱环节判别方法，基于铣削机器人连杆的运动学模型，提出了铣削机器人柔性部位的判断方式，通过建立连杆振型向关节空间的映射模型，得到关节振型，并以此为基础将关节振型映射至末端，提出了铣削机器人薄弱环节判断方法。本发明提供的方法可以将铣削机器人的整机振型映射到各关节各自由度来揭示机器人本体的振动规律，并判断各阶模态下的薄弱关节‑自由度，能够为铣削机器人精准抑振和关节增强提供指导。
一种基于关节铣削机器人薄弱环节判别方法

[发明专利]基于多约束的机器人点云扫描方法、三维重建方法及系统-CN202310556730.9在审
发明人：彭芳瑜;李冰冰;张腾;邓润鹏;闫蓉;孙豪 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于多约束的机器人点云扫描方法、三维重建方法及系统，属于三维扫描领域，包括：获取待测零件理想的表面Φ，并向外部分别移动dmin和dmax，得到可扫描状态空间，在该空间内确定相机的位点集合；构建机器人运动范围约束和机器人性能约束，获得机器人的高性能空间；设置机器人与待测零件之间的相对位置，使得相机安装于机器人时，位点集合位于机器人高性能空间内，并基于相机的位点，以路径最小化为目标规划机器人的运动路径；使机器人携带相机沿运动路径运动并对待测零件进行点云扫描，将各点云变换至同一个坐标系下，作为待测零件的点云扫描结果。本发明能够实现高精度的三维点云测量，为高精度的三维重建等应用提供有效的保障。
基于约束机器人扫描方法三维重建系统

[发明专利]一种压辊装置、丝束铺放设备及丝束曲面铺放滚压方法-CN202310603002.9在审
发明人：彭芳瑜;邓犇;易家乐;沈金国;李志杰;闫澳迪;闫蓉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B32B37/10 文献下载
摘要：本发明属于复合材料制造相关技术领域，其公开了一种压辊装置、丝束铺放设备及丝束曲面铺放方法，其中压辊装置包括芯轴、伸缩件、驱动件、压力传感器以及柔性蒙皮，芯轴的外侧分布设有多个伸缩件，伸缩件与驱动件连接，驱动件用于驱动伸缩件沿芯轴的径向伸缩，柔性蒙皮套设在伸缩件的外部，伸缩件和柔性蒙皮之间设有压力传感器，柔性蒙皮和伸缩件能够一体转动。本发明设置伸缩件支撑柔性蒙皮，使得柔性蒙皮能够发生灵活的变形，从而能够在滚压过程中实时改变压辊表面形状并使其完全贴合曲面，能够适应大型复杂曲面零件的滚压操作，且设置驱动件和压力传感器配合，有利于实现对曲面零件的恒力滚压，保证曲面零件的成型质量和精度。
一种装置丝束设备曲面铺放滚压方法

[发明专利]一种考虑工件加工柔度的刀轴矢量寻优域规划方法及系统-CN202310633531.3在审
发明人：彭芳瑜;张华;赵晟强;孙豪;闫蓉;唐小卫 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明属于刀轴矢量轨迹规划领域，并具体公开了一种考虑工件加工柔度的刀轴矢量寻优域规划方法及系统，其包括步骤：建立工件有限元代理模型，在各刀位点进行切削力加载，得到各刀位点等效柔度，确定最大柔度点；根据工件允许的最大变形量和最大柔度点的等效柔度得到最大切削力，结合预建立的切削力预测模型得到约束条件；基于约束条件及加工参数预设范围，对最大柔度点进行耦合加工参数的多目标优化，得到最大柔度点在临界加工参数下的临界刀轴矢量；确定其他刀位点在临界加工参数下的临界刀轴矢量，得到刀轴矢量寻优域。本发明可计算出考虑力致误差与加工效率影响下，加工参数限定范围内的刀轴矢量优化域划分，为刀轴矢量的轨迹规划提供指导。
一种考虑工件加工矢量寻优域规划方法系统

[发明专利]双官能化溶聚丁苯橡胶/氧化石墨烯复合材料及制备方法-CN202011043733.5有效
发明人：仝璐;闫蓉;吕晓龙;张玺;赵泽鹏;韩艳;宋玉萍;杨钢;杨亮;姜彩鹏;靳昕东;程辉杰 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司
申请日： 2020-09-28 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： C08L15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种双官能化溶聚丁苯橡胶/氧化石墨烯复合材料及制备方法，所述双官能化溶聚丁苯橡胶的官能基团为巯基和硅氧烷基，所述复合材料为双官能化溶聚丁苯橡胶与氧化石墨烯通过巯基与羧基的脱水缩合反应产物。本发明的双官能化溶聚丁苯橡胶/氧化石墨烯复合材料，将双官能化溶聚丁苯橡胶与氧化石墨烯进行脱水缩合反应，解决了氧化石墨烯在溶聚丁苯橡胶中分散性不好的问题，同时提高了复合材料的力学强度。
官能化溶聚丁苯橡胶氧化石墨复合材料制备方法

[发明专利]机理与数据混合驱动的曲线铣削加工显微硬度预测方法-CN202310385617.9在审
发明人：闫蓉;林杰羽;彭芳瑜;张杭;邓犇;王峻晖 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种机理与数据混合驱动的曲线铣削加工显微硬度预测方法。该方法包括：S1计算曲线铣削过程中工件上的切削力和温度场变化；S2利用切削力和温度变化计算工件上各个位置的等效塑性应变，根据该等效塑性应变计算工件塑性变形导致的硬度变化量，工件的基体硬度与硬度的变化量之和即为显微硬度，以此计算获得工件上各个位置的显微硬度；S3采集在曲线铣削过程中工件上各个位置对应的三向切削力、三向加速度和声发射信号；S4构建硬度预测初始模型，利用步骤S2和S3中的数据训练该硬度预测初始模型，以此获得所需的硬度预测模型。通过本发明，解决曲线铣削过程中显微硬度预测的问题。
机理数据混合驱动曲线铣削加工显微硬度预测方法

[发明专利]一种纤维增强复合材料复杂结构增材制造方法及制造装置-CN202310457581.0在审
发明人：彭芳瑜;邓犇;易家乐;李志杰;沈金国;闫澳迪;闫蓉 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B29C64/165 文献下载
摘要：本发明属于复合材料增材制造相关技术领域，其公开了一种纤维增强复合材料复杂结构增材制造方法及制造装置，复杂结构为蒙皮‑蜂窝夹层结构，制造方法包括：通过熔融沉积工艺，采用水溶性树脂材料打印支撑模具；通过激光加热和恒力辊压辅助纤维自动铺放工艺，采用纤维增强预浸料在支撑模具上铺放形成下层蒙皮结构；通过熔融沉积工艺，采用纤维增强复合材料在下层蒙皮结构表面打印形成蜂窝结构；在蜂窝结构上再次铺放形成上层蒙皮结构；去除支撑模具，获取蒙皮‑蜂窝夹层结构。本发明可以实现无模快速制造航空航天用蒙皮‑蜂窝夹层等纤维增强复合材料复杂结构，相比传统制造方式，在保证力学性能的前提下，大幅减少零件制造时间与成本。
一种纤维增强复合材料复杂结构制造方法装置

[发明专利]高粘着性类树枝状支化聚合物及合成方法和应用-CN202111644459.1在审
发明人：王优;夏斌;黄格格;王小荣;闫蓉;关宇辰;周豪;默云娟;杨钢;陈晓博;吕晓龙;董志军;詹续芹;韩艳;叶新坚 -专利权人：中国石油天然气股份有限公司;同济大学
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： C08F297/04 文献下载
摘要：本发明涉及高分子材料及合成方法及应用技术领域，是一种高粘着性类树枝状支化聚合物及合成方法和应用，该高粘着性类树枝状支化聚合物，按下述合成方法制得：首先采用阴离子聚合技术合成聚合物活性链，向合成后的溶液中多次加入含卤元素的苯乙烯化合物和阴离子聚合单体，合成得到高粘着性类树枝状支化聚合物。本发明合成的高粘着性类树枝状支化聚合物具有优异的粘着性能，可用于塑料或橡胶共混中，有利提高于聚合物粘着性能。并且本方法操作条件温和，易于工业化生产；可直接对其使用或者添加到其他聚合物中，可以显著提高物体间的粘结性能。
粘着树枝状支化聚合物合成方法应用

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