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[发明专利]控制装置、控制系统、机器人系统以及控制方法-CN202080055822.3在审
发明人： 长谷川省吾;吉田哲也 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：机器人(1)的控制装置(3)包括：存储部(5)，其存储用于使所述机器人进行规定动作的信息作为保存动作信息；以及处理部(4)，其使用所述保存动作信息作为使所述机器人自动地进行用于作业的动作的自动动作信息，来控制所述机器人的动作，所述处理部从用于操作所述机器人的操作装置(2)，接受用于对正在使用所述自动动作信息自动地进行用于作业的动作的所述机器人的动作进行修正的操作信息，并以进行相对于与所述自动动作信息相关的动作而被修正了的动作的方式，控制所述机器人，并且使所述存储部存储用于使所述机器人进行所述被修正了的动作的修正动作信息作为所述保存动作信息，所述操作装置将基于表示所述操作装置的动作的第一动作信息的所述操作信息输出至所述处理部。
控制装置控制系统机器人系统以及方法

[发明专利]铝合金支架焊接方法-CN201910718029.6有效
发明人： 长谷川省吾;杨德强 -专利权人：大连爱碧克空调配件有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B23K1/00 文献下载
摘要：本发明涉及器械加工技术领域，具体涉及铝合金支架焊接方法。主要技术方案如下：(1)将焊料粉与助焊剂调配成糊状混合物；(2)将糊状混合物涂抹在铝合金支架表面，再将铝合金支架放置到铝合金管表面，使用自动焊接机加热，580‑630℃熔化成液态，焊接使铝合金支架固定在铝合金管表面，喷水冲洗冷却。本发明提供一种取代人工手持焊枪焊接铝合金支架的方法，可以提高生产效率，并节约人工成本。
铝合金支架焊接方法

[发明专利]控制装置、控制系统、机械装置系统以及控制方法-CN202080036398.8在审
发明人： 长谷川省吾;吉田哲也 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：机械装置(10)的控制装置(30)包括：动作控制部(32)，根据用于使所述机械装置动作的动作指令，控制所述机械装置的动作；修正控制部(33)，根据从所述机械装置的操作装置(20)输出的操作信息，修正所述机械装置的动作；存储部(38，39)，存储表示所述机械装置的动作的第一动作信息、和表示由所述修正控制部进行的修正的修正信息；以及学习部(36)，使用所述第一动作信息和与所述第一动作信息对应的所述修正信息进行机器学习，将所述第一动作信息作为输入数据且将与所述第一动作信息对应的指令作为输出数据，所述动作控制部根据基于所述学习部的所述指令的所述动作指令，控制所述机械装置的动作，所述操作装置输出基于表示所述操作装置的动作的第二动作信息的所述操作信息。
控制装置控制系统机械系统以及方法

[发明专利]机器人及机器人的作业方法-CN201680066795.3有效
发明人： 长谷川省吾;日比野聪;山根秀士;水本裕之;坂东贤二;姬川大地;松冈淳一;宇都达博;国师弘树;玉田聪一;羽田明博;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-11 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：提供无需用于固定工件等对象物的治具、用于整理对象物的姿态的装置等即可良好地执行特定作业的机器人及机器人的作业方法。本发明的机器人的一例具备：在梢端具有与对对象物进行的特定作业相应的手部（15A）的第一机械臂（10A）；以及在梢端具有与用于支援特定作业的支援作业相应的手部（15B）的第二机械臂（10B），第一机械臂（10A）形成为对对象物进行特定作业的结构，第二机械臂（10B）形成为在第一机械臂（10A）进行特定作业时，进行对对象物的向规定方向的移动进行限制的支援作业的结构。
机器人作业方法

[发明专利]机器人系统-CN202080023235.6在审
发明人： 长谷川省吾;吉田哲也;扫部雅幸;杉山裕和;冈元知文 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本发明所涉及的机器人系统具备：机器人(101)，其设置于作业区域(201)内；操作器(102)，其构成为由操作者把持来操作机器人(101)；传感器(103)，其配置于操作区域(202)，且通过无线方式检测操作器(102)的位置信息以及姿势信息；以及控制装置(110)，其构成为以传感器(103)检测出的操作器(102)的位置信息以及姿势信息为基础，计算操作器(102)的轨迹，实时使机器人(101)动作。
机器人系统

[发明专利]机器人系统及机器人系统的控制方法-CN201680066703.1有效
发明人：桥本康彦;仓冈修平;长谷川省吾;日比野聪;山根秀士;水本裕之;坂东贤二;姬川大地;松冈淳一;宇都达博;国师弘树;玉田聪一;羽田明博;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明涉及机器人系统及机器人系统的控制方法，机器人系统具备：操作件单元，能够对字符输入装置的各操作部进行操作；机器人，包含使所保持的操作件单元移动的机器人臂单元；摄影装置；以及控制装置，该控制装置包含：摄影装置控制部，对纸制文件进行摄影；字符串判定部，对摄影数据中所含的纸制文件的输入对象的字符串进行判定；操作部位置判定部，对与字符串判定部所判定的各字符对应的操作部的位置进行判定；及机器人控制部，该机器人控制部以如下方式控制机器人臂单元：基于操作部位置判定部所判定的与各字符对应的操作部的位置，机器人臂单元保持的操作件单元按照各字符的排序，对字符串判定部所判定的操作部进行操作并移动。
机器人系统控制方法

[发明专利]电子零件插入装置-CN201780031526.8有效
发明人：桥本康彦;长谷川省吾;坂东贤二;田中圭一;玉田聪一;岩崎友希男;片渕浩;胁山健二;内田卓马;平田和笵 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： H05K13/04 文献下载
摘要：本发明的电子零件插入装置具备：零件夹持器，其保持电子零件的主体；操作构件，其设置于零件夹持器；引线夹持器，其把持保持在零件夹持器的电子零件的引线；及移动装置，其使零件夹持器在第一方向上相对于引线夹持器相对地移动。引线夹持器具有将引线从与第一方向正交的第二方向的两侧夹入的一对指部、及以将指部的指尖打开的方式施力的施力构件，且在指部设置有被作用部，该被作用部受到来自操作构件以将指部的指尖闭合的作用力。
电子零件插入装置

[发明专利]食品填装装置-CN201780033126.0有效
发明人：桥本康彦;长谷川省吾;坂东贤二;田中圭一;片渕浩;平田和笵 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：食品（40）的填装装置（10）具备：供给部（20），其供给食品（40）；把持部（30），其把持藉由上述供给部（20）而排列的多个上述食品（40）；及搬送部，其将藉由上述把持部（30）把持的多个上述食品（40）搬送至托盘（41）上；且上述把持部（30）具有一对夹持构件（31），该一对夹持构件（31）在多个上述食品（40）所排列的方向将多个上述食品（40）自其两侧夹持。
食品装置

[发明专利]食品填装装置-CN201780033127.5有效
发明人：桥本康彦;长谷川省吾;坂东贤二;田中圭一;片渕浩;平田和笵 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2017-06-01 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：食品（40）的填装装置（10），具备：供给食品的供给部（20）；把持部，其在藉由前述供给部使多个前述食品排列的方向在多个前述食品的两侧把持多个前述食品；以及搬送部，其将被前述把持部把持的多个前述食品搬送至托盘上。
食品装置

[发明专利]装箱装置以及装箱方法-CN201880013961.2在审
发明人： 长谷川省吾;平田和范;东健太郎 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-02-26 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B65B5/10 文献下载
摘要：本发明提供能够正确地进行定位的装箱装置以及装箱方法。装箱装置具有使力作用于箱体的内侧的壁面的第二吸附单元。另外，装箱装置具有装箱装置主体部，该装箱装置主体部能够使收容物收容于通过第二吸附单元使力作用于箱体的内侧的壁面而使箱体移动从而进行了定位的箱体的内部。
装箱装置吸附单元主体部装箱箱体移动收容物壁面收容

[发明专利]用于烹调食品的装置-CN201880012843.X在审
发明人： 长谷川省吾;平田和范;东健太郎 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-02-21 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明是用于烹调食品的装置。该装置具备：机器人主体，其具有构成为能够载置所述食品的托盘部、构成为一边与所述食品抵接一边能够将该食品向规定的方向移动的刮刀部、安装有所述托盘部的第1机器人臂、以及安装有所述刮刀部的第2机器人臂；和控制装置，其控制所述机器人主体的动作，在将所述食品放置于所述托盘部的载置面的状态下，使所述托盘部移动至规定的位置，并通过所述刮刀部，将载置于所述托盘部的载置面的所述食品向该载置面的外侧的方向扫出。
托盘部载置刮刀机器人主体机器人臂烹调食品方向移动控制装置食品放置抵接移动

[发明专利]机器人系统及机器人对话方法-CN201880010449.2在审
发明人：桥本康彦;长谷川省吾;渡边雅之;扇田优一 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：一种机器人系统及机器人对话方法。机器人系统具备作业机器人(4)、对话机器人(2)、以及在对话机器人(2)和作业机器人(4)之间进行信息的交换的通信单元。作业机器人(4)具有进展状况报告部，在作业中，将包含识别当前进行中的作业工序的作业工序识别信息和作业工序的进展状况在内的进展状况信息向对话机器人(2)发送，对话机器人(2)具有：说话材料数据库，将作业工序识别信息和与该作业工序对应的说话材料数据建立关联而存储；和语言动作控制部，从说话材料数据库读出出与接受到的进展状况信息对应的说话材料数据，并基于读出的说话材料数据和进展状况生成机器人说话数据，将生成的机器人说话数据向语言动作部输出。
机器人进展状况作业工序说话机器人系统作业机器人材料数据对话材料数据库读出动作控制部建立关联通信单元信息对应报告部动作部语言存储发送输出交换

[发明专利]零件供给装置及方法-CN201480080877.4有效
发明人： 长谷川省吾 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2014-07-30 - 公布日： 2019-05-28 - 主分类号： B65G47/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种零件供给装置及方法。本装置(1)具备：零件贮存部件(4)，在下端部形成着零件释放口(7)，在内部贮存多个零件；柱状部件(8)，隔以环状的间隙插通在零件释放口(7)，且能够在其轴线方向上相对于零件贮存部件(4)相对移动；及驱动构件(13)，使零件释放口(7)在柱状部件(8)的长度范围内在轴线方向上相对于柱状部件(8)相对地往返移动。根据本装置(1)，即使是包含相互之间偶然缠结的零件的块状零件，也能够将各零件以离散状态稳定地供给。
零件供给装置方法

[发明专利]机器人-CN201680066774.1在审
发明人： 长谷川省吾;日比野聪;山根秀士;水本裕之;坂东贤二;姬川大地;松冈淳一;宇都达博;国师弘树;玉田聪一;羽田明博;岩崎友希男 -专利权人：川崎重工业株式会社
申请日： 2016-11-15 - 公布日： 2018-07-31 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本发明是一种对移动的工件进行作业的机器人。本发明的机器人具备：第一机器人臂（10B），其梢端设有支承工件（72）的导引用工具；第二机器人臂（10A），其梢端设有对工件（72）进行特定的作业的作业用工具（73）；及控制装置（6），其控制第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作；控制装置（6）以如下方式对第一及第二机器人臂（10A、10B）的动作进行控制：根据工件（72）到达机器人的作业区域的时序信息，利用导引用工具（74）将作业区域内的工件（72）导引至该区域内，利用作业用工具（73）对被导引至该区域内的工件（72）进行作业。
机器人臂导引机器人控制装置作业区域梢端人本发明时序信息支承工件移动

[发明专利]上装饰缝合装置-CN200510124757.2有效
发明人： 长谷川省吾 -专利权人：宝生缝纫机制造株式会社
申请日： 2005-11-16 - 公布日： 2006-05-24 - 主分类号： D05B9/00 文献下载
摘要：设计一种上装饰缝合装置以使之能够精确地将第一杠杆的摆动运动转变为第二杠杆的水平往复运动，该第一杠杆展现摆动的方式的横向摆动运动，而第二杠杆设置一布料器，以便通过简化上装饰缝合装置的结构能够降低装置的成本，同时也方便上装饰缝合情况与无上装饰缝合情况之间的转换操作。该装置构造为使在两端设置球轴承10、11的连杆用于第一杠杆3与第二杠杆8之间的连接，该第一杠杆在缝纫机的前面展现摆的方式的横向摆动运动，而在该第二杠杆的前端设置一布料器13，该布料器沿针的位置13水平地往复运动，因而将上轴的旋转转变为布料器的往复运动。
装饰缝合装置

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