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[发明专利]AGV小车B样条曲线路径快速生成方法、存储介质及系统-CN202211550586.X在审
发明人： 钟杰辉 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明的AGV小车B样条曲线路径快速生成方法、存储介质及系统，AGV小车B样条曲线路径快速生成方法，可以快速生成适合AGV小车行走的用三次B样条曲线构成的路径，使用较少的算力资源和计算时间，便可使得AGV从指定起点坐标和姿态沿着生成的路径平滑地到达指定终点的坐标和姿态，使用效果好。
agv 小车曲线路径快速生成方法存储介质系统

[发明专利]基于车道概念的AGV障碍物检测方法、存储介质及系统-CN202211550176.5在审
发明人： 钟杰辉 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明的基于车道概念的AGV障碍物检测方法、存储介质及系统，基于车道概念的AGV障碍物检测方法，根据AGV当前位置、预先设定路径、最大避障距离、AGV宽度信息，模拟得出AGV行驶时的虚拟车道，并将虚拟车道的数据和避障激光雷达的检测范围数据分别转换成栅格地图，进一步将转换成连个栅格地图重合得出车道上的障碍物，使AGV可以根据设定路径的情况，灵活地只识别出设定路径上存在的障碍物，从而减少一些在路径外的障碍物误报情况。
基于车道概念 agv 障碍物检测方法存储介质系统

[发明专利]一种轮式编码器的分辨率校正方法及系统-CN202211239328.X在审
发明人：陆永富;钟杰辉;陈敬祥 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮式编码器的分辨率校正方法及系统，应用于单舵轮AGV小车，方法包括:在接收相邻两帧激光雷达数据的时间段内，获取轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量；获取轮式编码器的分辨率初值，并根据轮式编码器的变化量和激光雷达的变化量，计算得到轮式编码器的分辨率；重复上述的操作N次，输出N个轮式编码器的分辨率，通过N个分辨率计算出轮式编码器的分辨率均值；判断分辨率均值与分辨率初值之差是否大于所设阈值；若是，则利用分辨率均值校正轮式编码器的分辨率初值。通过本发明能够有效地校正轮式编码器的分辨率，解决由于轮子磨损导致轮式里程计的数据不准确、单舵轮AGV小车定位精度和跟踪精度变差的问题。
一种轮式编码器分辨率校正方法系统

[发明专利]一种激光雷达的定位方法、设备及介质-CN202111475523.8在审
发明人：陆永富;钟杰辉;陈敬祥 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光雷达的定位方法，包括：控制激光雷达采集点数据；对所述点数据进行筛选处理，得到当前的点云数据；根据所述当前的点云数据，筛选出局部反光板并得到局部反光板相对于所述激光雷达的坐标；将所述局部反光板相对于所述激光雷达的坐标作为局部坐标；确定是否已经进行初定位；若是，则进行连续定位，根据上一时刻的点云数据、所述当前的点云数据以及所述局部坐标筛选出正确反光板，最终得到激光雷达的当前位姿，能够去除错误反光板，提高匹配结果的准确度。
一种激光雷达定位方法设备介质

[实用新型]一种路面标识-CN202120838924.4有效
发明人：周康宁;刘东华;谌磊;李勇;周劲松;张彬娟;储志强;钟杰辉;黄隆瑶;申通;曾梦思 -专利权人：湖南省冶金材料研究院有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： E01F9/615 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种路面标识，包括：盖体，底面设有填充槽，所述盖体周侧设有缺口，所述填充槽内填充有自发光材料，所述缺口底部处设有限位块；底座，与盖体底面相贴以将填充槽封闭；反光体，嵌入缺口并与底座连接，设有供限位块嵌入的限位槽，以将盖体固定在底座上。本实用新型将自发光材料填充在内部，被盖体和底座包裹起来，避免其暴露在外面被磨损和水解，导致其失效；另外利用限位块嵌入限位槽，使得反光体与底座的连接可将盖体固定，三者连接为一整体，结构精简。
一种路面标识

[实用新型]一种可拆卸的智能太阳能LED自发光路标-CN202120826462.4有效
发明人：刘东华;周康宁;谌磊;李勇;周劲松;张彬娟;储志强;钟杰辉;黄隆瑶;申通;曾梦思 -专利权人：湖南省冶金材料研究院有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： E01F9/553 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆卸的智能太阳能LED自发光路标，包括包括：底板、上盖、太阳能发光组件，上盖底面设有透光安装槽与第一密封结构，第一密封结构位于透光安装槽外侧；太阳能发光组件设置于透光安装槽内；底板可拆卸连接在上盖下方，底板上设有与第一密封结构配合的第二密封结构以用于防水。本实用新型提供的可拆卸的智能太阳能LED自发光路标底板与上盖之间采用可拆卸的螺栓连接，蓄光发光材料填充在上盖开设的发光槽，使更换太阳能发光组件无需更换蓄光发光材料，有效的降低了维修成本。
一种可拆卸智能太阳能 led 发光路标

[发明专利]一种基于三角形周长匹配的反光板匹配算法-CN201711402090.7有效
发明人： 钟杰辉 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于三角形周长匹配的反光板匹配算法，通过将地图内已知的反光板的位置信息逐一记录下来，生成场景坐标点布图，对所记录的反光板取点并进行边长不超过激光传感器最大探测距离的两倍的任意基础三角形组合；将组合得到的所有基础三角形记录下来，然后记录各基础三角形对应的边长、各顶点的位置和周长，并存储记录在AGV内；读取激光传感器实时探测到的反光板的角度和距离信息，对探测到的反光板进行任意的检测三角形组合；分别计算它们的边长和周长，并以周长和边长为特征，在基础三角形组合里搜索配对，从而确定激光传感器的实时位置。
一种基于三角形周长匹配光板算法

[发明专利]一种AGV路径跟踪方法-CN201710628585.5有效
发明人：胡政;钟杰辉 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的一种AGV路径跟踪方法，(a)在AGV的导航机构内预设路径地图、路径点和直角坐标系；根据设置的路径点生成路径曲线方程S；(b)AGV按照路径曲线方程S行进；(c)导航机构以参考点O跟踪路径曲线方程S；(d)计算出当前参考点O的坐标以及车体当前航向角α；(e)计算出当前参考点O到路径曲线方程S上的最近点P的坐标；(f)计算出AGV的理论航向转角β；(g)计算横向偏差值e；(h)计算出偏差角δ；(i)判断AGV车体是否脱轨；(j)计算出舵轮转角A，驱动机构根据舵轮转角A修正行驶路线，完成一个路径跟踪周期。本发明的AGV路径跟踪方法，使AGV以较少的偏差沿着预设的路径曲线方程S行进。
一种 agv 路径跟踪方法

[发明专利]一种AGV自动生成修正路径方法-CN201711470667.8有效
发明人： 钟杰辉 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2020-02-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明的AGV快速自动生成路径方法，包括：确定AGV当前偏移位置点M的坐标和AGV的当前行驶方向；确定AGV从当前偏移位置点M回归至预设路径上某一点的坐标，以及AGV在该坐标时的行驶方向角θ，将该坐标点定为回归点N；建立回归直角坐标系X0‑Y0；从回归点N开始，向回归点N的任意方向使用迭代法计算修正路径点生成修正路径曲线S；驱动AGV根据修正路径曲线S行驶，回归至预设路径上。本发明的AGV快速自动生成路径方法，AGV脱离预设路径时，快速生成修正路径曲线S，使AGV以最短的时间和最短的距离回归至预设路径上。
一种 agv 自动生成修正路径方法

[发明专利]一种基于最短路径的AGV最优路径选择方法-CN201711427122.9在审
发明人： 钟杰辉 -专利权人：广东嘉腾机器人自动化有限公司
申请日： 2017-12-26 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的最优路径选择方法,在AGV路径网络布设若干路径点，路径点之间通过带有权值单向边连接建立路径地图模型；从路径点中选取起始点和目标点；搜索从起始点到相邻的路径点的最小权值路径，将该相邻路径点设为不再搜索的优选节点，在该最小权值路径中设定该优选节点上一个路径点为来源点；然后重复搜索从起始点到相邻的路径点和/或从起始点经优选节点到达该优选节点相邻的路径点的最小路径权值，将搜得最小路径权值的路径点设为不再搜索优选节点，并设定该优选节点的来源点；直至搜得相邻的路径点为目标点，重复迭代目标点的来源点直至来源点为起始点得出最优路径。应用本发明的优路径生成方法，可快速得出到达目标点行驶成本最低的路线。
路径点优选起始点目标点最优路径选择搜索最小路径最小权连接建立路径地图路径网络相邻路径行驶成本重复搜索最短路径最优路径优路径布设迭代重复应用

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