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专利名称

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申请人
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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]清扫结束条件识别方法、装置及扫地机器人-CN201910875828.4有效
发明人： 钟名宏;邓绪意 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2019-09-17 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例适用于机器人技术领域，公开了一种清扫结束条件识别方法、装置、扫地机器人及计算机可读存储介质，其中，方法包括：检测到清扫边界地图在预设时间段内无变化后，获取扩张至预设栅格尺寸的空白栅格地图；根据预标记的沿墙标记信息和空白栅格地图，生成目标栅格地图；对目标栅格地图进行外轮廓搜索，得到外轮廓信息；根据外轮廓信息得出清扫结束条件的识别结果。本申请实施例提高了清扫结束识别准确性和稳定性，从而降低漏扫概率和重复扫概率。
清扫结束条件识别方法装置扫地机器人

[发明专利]轨迹补偿的方法、装置、设备及存储介质-CN202011447282.1有效
发明人： 钟名宏;闫瑞君 -专利权人：深圳银星智能集团股份有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了轨迹补偿的方法、装置、设备及存储介质，用于补偿移动机器人的行走路线，提高移动机器人的清扫效率。轨迹补偿的方法包括：分别获取所述移动机器人在0°直线行进方向下的线段积分角度L1与180°直线行进方向下的线段积分角度L2；利用所述L1与L2计算所述移动机器人的补偿强度与补偿方向；通过所述补偿强度与所述补偿方向计算待调整数据，利用所述待调整数据对所述移动机器人进行轨迹补偿。
轨迹补偿方法装置设备存储介质

[发明专利]清洁控制方法、装置、系统及存储介质-CN202110194299.9有效
发明人： 钟名宏;雷力;程宏威 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-02-21 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本发明涉及智能家居技术领域，公开了一种清洁控制方法、装置、系统及存储介质，用于根据刮板与各喷水点之间的实时相对位置关系控制各喷水点进行喷水作业，提高清洗精准性，以及减少水资源的浪费。清洁控制方法包括：当检测到移动机器人行进至基站的预设位置时，将刮板复位至基准初始位置，基准初始位置位于基站中刮板轨道的第一端点；控制刮板沿着刮板轨道进行一次往复运动，并在往复运动过程中根据刮板与各喷水点之间的实时相对位置关系，控制刮板轨道两侧的各喷水点进行喷水作业；当刮板从刮板轨道的第二端点返回至基准初始位置时，对清洁次数加1，清洁次数的初始值为预设值。
清洁控制方法装置系统存储介质

[发明专利]清洁机器人清洁控制方法、装置、基站及存储介质-CN202110211291.9有效
发明人： 钟名宏;程宏威 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明涉及智能家居技术领域，公开了一种清洁机器人清洁控制方法、装置、基站及存储介质。该方法包括：基站根据设置的清洗策略对清洁机器人的清洁组件进行一轮清洗；当完成一轮清洗后，基站对清洗后的污水进行脏污程度检测，得到检测结果；基站根据检测结果，对清洁机器人进行下一轮清洁控制。本发明实现了对不同脏污程度的清洁机器人进行适应性清洁控制，提升了对清洁机器人清洁控制的灵活程度。
清洁机器人控制方法装置基站存储介质

[发明专利]一种机器人地检方法、清洁机器人以及数据存储装置-CN201910376097.9有效
发明人： 钟名宏;孙涛军 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人地检方法、清洁机器人及数据存储装置，通过检测机器人是否完成地检参数设定，判断机器人是否完成地检参数学习，若判定机器人未完成学习，则采集机器人的第一地检数据和第二地检数据以完成参数学习，并获取第一相关函数，在完成参数学习和获取第一相关函数基础上，采集实时的第三地检数据，获取第二相关函数，对第三地检数据进行处理，获得期望地检数据，使得期望地检数据更加接近真实值，更加准确。所述机器人地检方法避免了对机器人进行结构上的修改，节省制造成本，同时提高了机器人的抗干扰性和地检信号的准确性。
一种机器人方法清洁以及数据存储装置

[发明专利]一种行走地面识别方法及清洁机器人-CN202011306661.9有效
发明人： 钟名宏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： A47L9/28 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开一种行走地面识别方法及清洁机器人。方法包括：确定清洁机器人在行走地面时的运动状态，清洁机器人配置坐标系；根据运动状态，获取清洁机器人在坐标系中指定轴方向上的加速度分量集合；根据加速度分量集合，识别行走地面的地面类型。因此，相对现有技术，本方法无需采用超声波传感器便可以实现行走地面的识别，从而降低地面识别成本，也无需对清洁机器人作过度改造，进而降低清洁机器人的设计难度。
一种行走地面识别方法清洁机器人

[发明专利]离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质-CN202011417672.4有效
发明人： 钟名宏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了离地检测方法、装置、移动机器人及存储介质，用于在无其他传感器的前提下，基于惯性测量单元IMU读取的信息准确地检测移动机器人是否离地，降低了移动机器人的结构复杂度和硬件成本。方法包括：预判断移动机器人是否离地，所述预判断包括根据加速度计Z轴读数和/或根据所述移动机器人的机身倾斜角判断；当预判断所述机器人离地时，确定所述机器人IMU坐标系X轴和Y轴的合角速度；根据所述合角速度判断所述移动机器人是否处于悬空状态；当所述移动机器人处于悬空状态时，确定所述机器人离地。
检测方法装置移动机器人存储介质

[发明专利]清洁机器人沿壁面清洁的方法及清洁机器人-CN201910454707.2有效
发明人：孙涛军;钟名宏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-05-29 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种清洁机器人沿壁面行走的方法及清洁机器人，所述清洁机器人通过在主体的前部设置第一传感器，第一传感器探测主体与第一壁面之间的距离为第一距离，在所述主体的侧面设置第二传感器，第二传感器探测所述主体与第二壁面之间的距离为第二距离，在所述第一距离和所述第二距离满足预设关系时，通过将所述第一距离和所述第二距离与阈值进行比较，以调整所述清洁机器人沿壁面行走时与所述壁面之间的距离关系。采用本发明，具有在所述清洁机器人在沿壁面清洁的同时，可以预知清洁机器人前方壁面的变化，遇到壁面拐角时，可以在适当的位置转向，提高清洁机器人沿不平直壁面的清洁效果。
清洁机器人沿壁面方法

[发明专利]多机协作系统及清洁设备-CN201910859256.0有效
发明人：邓绪意;钟名宏;叶力荣;闫瑞君 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-09-11 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机协作系统及清洁设备，包括：至少两台相互配合的清洁设备，任一清洁设备具有区别于其他清洁设备的第一特征信息，任一清洁设备构建自身工作过程中形成的工作地图；还包括基于每间隔的第一预设时间发出第一引导信息，识别响应于所述第一引导信息的所述第一特征信息，确定响应于所述第一引导信息的清洁设备，并将非响应于所述第一引导信息的其他清洁设备构建的地图发送至响应于所述第一引导信息的清洁设备，构建整体空间地图。本发明公开方案在工作过程中，获取其他清洁设备构建的地图进行整体地图拼接，获知整个空间地图即使清洁设备未曾进入该区域也能获知该区域地图，提升清洁设备工作效率。
协作系统清洁设备

[发明专利]门槛检测方法、移动机器人及存储介质-CN202011436706.4在审
发明人：程宏威;钟名宏;雷力 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，公开了一种门槛检测方法、移动机器人及存储介质，通过对获取到点云数据进行平面拟合处理，得到至少两个点云识别面，判断至少两个点云识别面中是否存在目标点云识别面，在判断存在目标点云识别面时，从至少两个点云识别面中获取门槛边缘点云识别面；基于对点云数据形成识别面后，从中识别出门槛边缘，从而实现了门槛的提前识别，基于提前识别的结果，对移动机器人的驱动动力进行适当的调整，辅助翻越门槛，这样不仅避免了控制延时的问题，还提高了对移动机器人翻越门槛的控制精度，同时也减少了移动机器人控制异常现象的发生，提升了智能性。
门槛检测方法移动机器人存储介质

[发明专利]自移动机器人回充方法、装置及自移动机器人、存储介质-CN202011443093.7在审
发明人： 钟名宏;叶力荣;闫瑞君 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及智能家居技术领域，公开了一种自移动机器人回充方法、装置及自移动机器人、存储介质。自移动机器人回充方法包括：实时判断是否接收到回充信号；当接收到回充信号时，确定接收到回充信号的对位传感器；通过该对位传感器，将自移动机器人引导至回充座的正前方，自移动机器人旋转预设度数后再运动至回充座进行充电。本发明实现了在对位传感器发生故障的情况下仍能使自移动机器人成功上座充电，提高了自移动机器人的适应能力和产品使用率。
移动机器人方法装置存储介质

[发明专利]一种机器人避障的方法、机器人及存储介质-CN202010978614.2在审
发明人：雷力;钟名宏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人避障的方法、机器人及存储介质，该方法包括：当确定机器人与目标障碍物的距离等于第一预设距离时，以目标障碍物当前的边界为基准向外扩展第二预设距离形成目标区域，并暂停运动预设时长；当预设时长结束时，判断机器人与目标障碍物之间的距离是否小于或等于第一预设距离；若预设时长结束时，机器人与目标障碍物之间的距离小于或等于第一预设距离，机器人按照第一路线行走；若预设时长结束时，机器人与目标障碍物之间的距离大于预设距离，机器人按照第二路线行走。该第一路线不同于第二路线。通过暂停运动，可以避免机器人与该目标障碍物采用相同的路径绕开，减少发生碰撞的可能性。
一种机器人方法存储介质

[发明专利]一种机器人路径规划的方法、机器人及主控芯片-CN202011156018.2在审
发明人：闫瑞君;钟名宏 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-03-19 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提出一种机器人路径规划的方法、机器人及主控芯片。该方法包括：将待清洁区域划分成至少两个清洁子区域，该至少两个清洁子区域中每个清洁子区域都沿着墙壁；机器人每进入该至少两个清洁子区域中的任一清洁子区域时，以清洁子区域沿着的墙壁为基准矫正机器人的方向；按照矫正后的方向在该至少两个清洁子区域中，每个清洁子区域都矫正一次机器人的方向，这样可以减少因为陀螺仪导致的累计误差，可以提高清扫覆盖范围，增强机器人的清扫效果。
一种机器人路径规划方法主控芯片

[发明专利]一种机器路径规划方法及移动机器人-CN201911001887.5有效
发明人： 钟名宏;邓绪意;闫瑞君 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2019-10-21 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种机器路径规划方法及移动机器人，所述方法通过搜索原始栅格地图上的待处理区域，并对所述待处理区域进行腐蚀以获得第一地图，然后通过第一预处理方式对所述第一地图进行处理以获得所述第二地图，所述第二地图包括骨架路径图，最后确定机器当前位置、终点位置，并结合第一搜索规则和所述骨架路径图获得规划路径。本申请所公开的技术方案，通过对原始栅格地图上的障碍物区域进行处腐蚀，提取地图的骨架路径图，并通过所述第一搜索规则结合骨架路径图获得所述规划路径，通过优化软件算法使得移动机器人在行走中避开障碍物，提高了移动机器人的行走安全性，则移动机器人建立的地图更加稳定，改善了用户体验。
一种机器路径规划方法移动机器人

[发明专利]一种困境识别方法、装置以及计算机存储介质-CN202010119826.5在审
发明人： 钟名宏;叶力荣;闫瑞君 -专利权人：深圳市银星智能科技股份有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提出一种困境识别方法、装置以及计算机存储介质，所述方法包括：以移动机器人当前位置为中心，建立预设范围内的环境地图，实时监控移动机器人行进信息，预估移动机器人是否处于困境，若移动机器人处于困境，则获取移动机器人的多个传感器数据，基于所述多个传感器数据，对移动机器人当前困境进行识别。本申请通过实时监控移动机器人的行进信息、获取移动机器人的多个传感器数据，根据传感器数据精确的识别移动机器人所处的困境类型，使得移动机器人针对具体的困境类型，执行更加有效的脱困动作，现对于常规的扫地机器人没有针对性的脱困动作而言，有效缩短了脱困时间，提高了移动机器人的脱困效率。
一种困境识别方法装置以及计算机存储介质

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