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[发明专利]一种相控寻路地质探测机器人拓展装置及其探测方法-CN201710483294.1有效
发明人：倪仪伟;潘正阳;汪凌风;金子又;王远明;王建 -专利权人：河海大学;黑龙江省三江工程建设管理局
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本发明提供了一种相控寻路地质探测机器人拓展装置及其探测方法，每个伸出的工作臂的末端皆设有偶极子天线阵列，偶极子天线阵列通过信号馈线顺次连接移相器、功率分配器和电力位移模块，电力位移模块连接信号控制模块进行双向传输，信号控制模块与地质探测雷达连接双向传输的同时，还与机器人的数据处理器相连并双向传输。本发明通过采用偶极子天线阵列，运用相控阵技术，将电流相位差转化为机器人方位偏差，可以使机器人如同具有“发声‑回声‑追踪”一般的工作方式，摆脱逐点排查的程序线路，避免以往技术中因单向度的探索模式而导致效率底下，从而优化了机器人的工作方式，能够智能化地追踪伤点位置。
一种相控寻路地质探测机器人拓展装置及其方法

[实用新型]一种可调节双向水流产生螺旋流导流排沙清淤的装置-CN201921953091.5有效
发明人：唐立模;金子又 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-11-13 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： E02B3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可调节双向水流产生螺旋流导流排沙清淤的装置，设置在水工建筑物的上游，用于水工建筑物前导流排沙，包括：导流墙、挡板和升降板，所述导流墙和挡板以相互间隔的方式竖直设置在河道中，升降板可由卷扬式启闭机升起和降落，升降板降落时，与导流墙和挡板贴合，挡板上位于河道上游侧具有呈波浪形的挡水面。本实用新型结构合理简单，挡板与导流墙保持一定的过水距离，挡板上游侧设置为波浪面，以增加水流扰动，更易形成螺旋流，升降板保证了不同流向的水流经过装置都可以形成螺旋流挟沙流过，除去水工建筑物前的淤沙淤泥，以保证水工建筑物正常运行。
一种调节双向水流产生螺旋导流清淤装置

[实用新型]一种可拆卸式旋桨流速仪-CN201922307485.X有效
发明人：唐立模;屈一晗;黄朋;金子又 -专利权人：河海大学
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G01P5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可拆卸式旋桨流速仪，包括测杆、测杆顶部的测速仪以及测杆底部的光电模块，所述光电模块的下方设有旋桨组件，所述旋桨组件包括旋桨支撑架，所述旋桨支撑架的自由端可拆卸连接有转轴支座，所述转轴支座向内一侧设有转轴连接杆，两个所述转轴连接杆之间插接有旋桨转轴，所述旋桨转轴上转动安装有旋桨。本实用新型将旋桨流速仪布置方式由传统的目视水面与外部标尺对齐的方式改进为目视测杆上定点滑片与水面平齐的方式，提高了旋桨流速仪的布置精度。固定式的旋桨流速仪改造成可拆卸式，使得本装置便于清理，保证了装置的测量精度。
一种可拆卸式旋桨流速

[发明专利]一种用于除船舶底部富集物的超声波探测装置-CN201810592360.3在审
发明人： 金子又 -专利权人：河海大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01V11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种除船舶底部富集物的超声波探测装置，包括数据处理控制器、清污模块、配重装置、第一连杆、第一伸缩杆、第二伸缩杆、第二连杆、第三连杆、电磁铁、履带、万向轮、摄像头、铲嘴、排污出口盖、临时排污口、降噪减震隔板和超声波探测器。控制器后面连接一配重模块，防止整个装置因重心前置而翻倒；配重模块底部装有电磁铁，通电时电磁铁可紧紧吸在船舶底部，断电时可与整个装置一起移动；数据处理控制器底部安装有履带，可更好地适应水底复杂的环境；清污模块顶部球铰以及底部的万向轮设计保证该模块可以360°旋转，更大方位地除去船舶底部富集物。本发明综合利用超声波和图像处理技术，大大降低了底部富集物对船舶正常运行能力的影响。
富集物电磁铁船舶超声波探测装置数据处理控制器配重模块伸缩杆万向轮履带清污超声波探测器图像处理技术摄像头减震隔板配重装置控制器超声波出口盖排污口翻倒降噪前置球铰断电通电排污重心移动保证

[发明专利]一种用于水工建筑物前导流排沙装置-CN201810592353.3在审
发明人： 金子又 -专利权人：河海大学
申请日： 2018-06-11 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： E02B8/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水工建筑物前导流排沙装置，包括导流墙、挡板、升降板和扰动模块；所述扰动模块布置在导流墙和挡板之间，且与挡板连接，升降板可由卷扬式启闭机升起和降落，升降板降落时，与导流墙和挡板贴合。扰动模块包括两个导叶片，导叶片的两侧表面均为三维二向扭面。本结构合理简单，扰动模块固定在挡板上，与导流墙保持一定的过水距离，同时扰动模块设计成三维二向扭面形状，增加水流扰动，更易形成螺旋流，升降板保证了不同流向的水流经过装置都可以形成螺旋流挟沙流过，除去水工建筑物前的淤沙淤泥，以保证水工建筑物正常运行。
挡板扰动模块水工建筑物导流墙升降板前导排沙装置导叶片螺旋流三维卷扬式启闭机过水距离水流扰动降落面形状贴合淤泥保证

[实用新型]一种相控寻路地质探测机器人拓展装置-CN201720735283.3有效
发明人：倪仪伟;潘正阳;汪凌风;金子又;王远明;王建 -专利权人：河海大学;黑龙江省三江工程建设管理局
申请日： 2017-06-22 - 公布日： 2018-02-23 - 主分类号： G01S13/88 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种相控寻路地质探测机器人拓展装置，每个伸出的工作臂的末端皆设有偶极子天线阵列，偶极子天线阵列通过信号馈线顺次连接移相器、功率分配器和电力位移模块，电力位移模块连接信号控制模块进行双向传输，信号控制模块与地质探测雷达连接双向传输的同时，还与机器人的数据处理器相连并双向传输。本实用新型通过采用偶极子天线阵列，运用相控阵技术，将电流相位差转化为机器人方位偏差，可以使机器人如同具有“发声‑回声‑追踪”一般的工作方式，摆脱逐点排查的程序线路，避免以往技术中因单向度的探索模式而导致效率底下，从而优化了机器人的工作方式，能够智能化地追踪伤点位置。
一种相控寻路地质探测机器人拓展装置