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[发明专利]一种储存箱及无人机集群作业系统-CN201910501745.9有效
发明人：徐彬;项昌乐;马罡;金健侠;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种储存箱及无人机集群作业系统，用于储存有垂直起降功能的无人机的储存箱包括：箱本体，具有容纳所述无人机的内腔，内腔具有开口，所述无人机经由所述开口飞出所述内腔；及设于所述箱本体底部的升降平台，当储存在所述箱本体内的无人机需要起飞时，所述升降平台逐渐升高，将所述无人机举升至所述开口位置。本发明的有益效果为：可以实现对多个无人机进行集中叠放存储的目的，节约了储存空间，提高了储存密度；解决了无人机取用时只能单独操作，浪费时间的问题。
一种储存无人机集群作业系统

[发明专利]无人机充电装置及集群作业系统-CN201910501423.4有效
发明人：徐彬;项昌乐;马罡;金健侠;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60L53/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机充电装置，包括用于存储无人机的储存箱，所述储存箱设置有供无人机出入的出入口，所述储存箱上还设置有用于为所述储存箱内的无人机进行充电的充电机构。储箱用于存储停放状态的无人机，存储箱侧壁上所设置的充电机构还能够在无人机处于停放状态时为无人机充电，这就使得无人机的电量能够得到及时补充，从而满足无人机多次起飞和降落对于电力的需求。本发明还公开了一种采用上述无人机充电装置的无人机集群作业系统。
无人机充电装置集群作业系统

[发明专利]一种无人机集群投放装置、空中集群投放系统及无人机-CN201910501441.2有效
发明人：徐彬;项昌乐;马罡;金健侠;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B64F1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机集群投放装置，包括运载机构和承托件，其中，所述运载机构能够带动所述承托件由上向下运动或由下向上运动，所述承托件用于水平承载待释放的无人机，且在所述承托件随所述运载机构运行至预定位置时，所述承托件与所述无人机脱离，以使所述无人机下落释放。该无人机集群投放装置在陆地上进行无人机释放时可以有效提高无人机释放的成功率，在空中释放无人机时所需时间更短，投放效率更高，而且还可以有效避免无人机出现倾斜和翻滚现象，提高了无人机的投放成功率。本发明还公开了一种无人机空中集群投放系统及一种无人机。
一种无人机集群投放装置空中系统

[发明专利]无人机位置整理平台、收放装置及集群作业系统-CN201910501064.2在审
发明人：徐彬;项昌乐;马罡;金健侠;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机位置整理平台，包括平台本体和位置整理机构，位置整理机构包括在第一方向上运行的第一推送装置A；以及在第二方向上运行的第二推送装置A，第一方向和第二方向为相互垂直的两个方向。该无人机位置整理平台能够将无人机推送至平台本体的预定位置，这就可以有效避免无人机从平台本体上掉落的情况出现。本发明还公开了一种采用上述无人机位置整理机构的无人机收放装置，以及一种采用该无人机收放装置的无人机集群作业系统。
无人机位置整理平台装置集群作业系统

[实用新型]立体停机库及交通系统-CN201922477142.8有效
发明人：徐彬;马罡;孙博;金健侠;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种立体停机库及交通系统，立体停机库包括外壳体和围设于外壳体内部的腔体；所述腔体包括从上至下依次设置的多层储存空间，所述外壳体的侧壁上从上至下依次设置多层出入通道，每层出入通道分别连通外界与其高度对应的所述储存空间。该立体停机库可以有效地解决大量的飞行汽车停机时空间利用率低且运行方式效率低的问题。
立体机库交通系统

[实用新型]一种车辆-CN201921535648.3有效
发明人：徐彬;项昌乐;杨海洋;樊伟;马罡;金健侠;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车辆，包括车身；行走机构，行走机构包括至少三个机械腿，机械腿的第一端设置在车身上，机械腿的第二端设置有车轮组；第一驱动组件，第一驱动组件驱动机械腿的第二端向靠近或远离车身的方向运动；以及第二驱动组件，第二驱动组件驱动机械腿相对于车身旋转。本实用新型中的车辆在第一驱动组件、第二驱动组件和机械腿的相互配合下能够通过不同的路况，从而扩展了车辆通过不同路面的适用性。
一种车辆

[实用新型]一种悬架系统、底盘以及车辆-CN201921342211.8有效
发明人：徐彬;项昌乐;樊伟;金健侠;马罡;刘子铭;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种悬架系统、底盘以及车辆，包括悬架导向机构、杠杆、减振器；以及驱动机构。本实用新型中的悬架系统工作时，当驱动机构在第一方向运行时，驱动机构的动力输出端向上推动主动端，从动端推动减振器向下运动，轮毂相对于车架的距离变大，从而增加了车架与地面的距离；当驱动机构在第二方向运行时，驱动机构的动力输出端向下拉动主动端，从动端带动减振器向上运动；其中，第一方向和第二方向相反，轮毂相对于车架的距离变小，从而减小了车架与地面的距离。综上，采用本实用新型的悬架系统，能够主动调整车架与地面的距离，因此，可以根据不同的路面情况对应的调整悬架系统，从而拓展了悬架系统通过不同路面的适用性。
一种悬架系统底盘以及车辆

[发明专利]立体停机库及其起停方法、交通系统及其调度方法-CN201911418173.4在审
发明人：徐彬;马罡;孙博;金健侠;刘春桃 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： E04H6/44 文献下载
摘要：本发明公开了一种立体停机库及其起停方法和交通系统及其调度方法，立体停机库包括外壳体和围设于外壳体内部的腔体；所述腔体包括从上至下依次设置的多层储存空间，所述外壳体的侧壁上从上至下依次设置多层出入通道，每层出入通道分别连通外界与其高度对应的所述储存空间。该立体停机库可以有效地解决大量的飞行汽车停机时空间利用率低且运行方式效率低的问题。
立体机库及其方法交通系统调度

[发明专利]一种飞行器-CN201811283951.9在审
发明人： 金健侠;徐彬;马罡;刘子铭;林然;邢志强 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2020-05-05 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种飞行器，包括主机身、尾翼和连接主机身与尾翼的尾撑，主机身的两侧分别设有可伸缩、可旋转且可折叠的机翼，主机身的后端设有可折叠的旋翼，尾翼包括垂尾和与垂尾相连且可折叠的平尾，尾撑可伸缩。该飞行器可通过机翼的伸缩、旋转和折叠，最大限度地减小机翼收纳时所占空间。并可通过折叠旋翼的桨叶，折叠平尾，减小收纳时飞行器沿水平方向的宽度尺寸，通过收缩尾撑，使尾撑的长度最短，减小飞行器沿水平方向的长度尺寸。收纳后，可最大程度的减小飞行器的体积，最小化飞行器的收纳空间，因此，可将较大尺寸的飞行器收纳在一个较小尺寸的包装箱中，方便携带和运输，降低了运输成本。而且，该飞行器操作流程简单易行，便于使用。
一种飞行器

[实用新型]无人机承载机构及无人机起降系统-CN201920869106.3有效
发明人：徐彬;沈宏继;项昌乐;金健侠;刘春桃;邹永显;张晓瑜;冯晓霞 -专利权人：北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种无人机承载机构，包括安装平台和通过连接机构活动设置在所述安装平台上的承载平台，所述安装平台用于与安装基体固定，且所述承载平台与所述安装平台之间还设置有能够使所述承载平台相对于所述安装平台移动的驱动装置。当无人机需要降落时，驱动装置驱动承载平台移动，以使承载平台远离移动载具上所设置的电子侦察设备以及其他突出部件，这使得无人机能够更加方便的降落在承载平台上，并能够有效避免无人机在降落过程中与移动载具上的电子设备或者突出部件发生碰撞，提高无人机降落的安全性。本实用新型还公开了一种采用上述移动载具用无人机承载机构的无人机起降系统。
无人机承载机构起降系统

[发明专利]一种空中作业机器人-CN201810218974.5有效
发明人：徐彬;金健侠;张一博;项昌乐 -专利权人：北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-03-16 - 公布日： 2020-04-14 - 主分类号： B64C9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种空中作业机器人，包括涵道旋翼系统、机身、机械臂系统以及辅助旋翼系统；其中，涵道旋翼系统包括两个结构相同的涵道，以及分别设置于两个涵道内的旋翼系统，两个涵道采用纵列形式且对称设置于机身前后两侧；机械臂系统设置于机身下方，作业状态时从机身侧方向伸出进行作业；辅助旋翼系统包括辅助旋翼，辅助旋翼系统设置于机身下方，用于从机身侧方向伸出，并控制辅助旋翼旋转产生补偿力矩，以抑制机械臂系统作业过程对机器人产生的扰动。本发明中所提供的空中作业机器人，能够在一定程度上增大机器人在空中作业的稳定性，从而增大其作业的载荷能力。本发明还公开了一种空中作业机器人的扰动补偿方法，具有上述有益效果。
一种空中作业机器人

[发明专利]一种车辆-CN201910871293.3在审
发明人：徐彬;项昌乐;杨海洋;樊伟;马罡;金健侠;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;酷黑科技(北京)有限公司
申请日： 2019-09-16 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆，包括车身；行走机构，包括至少三个机械腿，机械腿的第一端设置在车身上，机械腿的第二端设置有车轮组；驱动机构，驱动机构驱动机械腿的第二端向靠近或远离车身的方向运动。本发明中的车辆在驱动机构和机械腿的相互配合下能够通过不同的路况，从而扩展了车辆通过不同路面的适用性。
机械腿驱动机构车身车辆通过驱动机械行走机构车轮组第一端路况配合

[发明专利]一种悬架系统、底盘以及车辆-CN201910763159.1在审
发明人：徐彬;项昌乐;樊伟;金健侠;马罡;刘子铭;刘春桃 -专利权人：北京理工大学;酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2019-08-19 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种悬架系统、底盘以及车辆，包括悬架导向机构、杠杆、减振器；以及驱动机构。本发明中的悬架系统工作时，当驱动机构在第一方向运行时，驱动机构的动力输出端向上推动主动端，从动端推动减振器向下运动，轮毂相对于车架的距离变大，从而增加了车架与地面的距离；当驱动机构在第二方向运行时，驱动机构的动力输出端向下拉动主动端，从动端带动减振器向上运动；其中，第一方向和第二方向相反，轮毂相对于车架的距离变小，从而减小了车架与地面的距离。综上，采用本发明的悬架系统，能够主动调整车架与地面的距离，因此，可以根据不同的路面情况对应的调整悬架系统，从而拓展了悬架系统通过不同路面的适用性。
悬架系统驱动机构车架减振器动力输出端从动端运行时主动端底盘轮毂悬架导向机构方向相反向上运动向下运动主动调整变小减小杠杆拓展

[实用新型]一种高空消防实验系统-CN201821781817.7有效
发明人：徐彬;马罡;金健侠;刘子铭;林然 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高空消防实验系统，包括飞行设备、承载设备、消防设备和实验设备；承载设备具有升降机构，飞行设备安装于升降机构；消防设备安装于飞行设备，实验设备安装于飞行设备和/或承载设备。本方案可以利用吊车的吊钩将无人机吊在空中，模拟无人机进入火场的各种情况；采取伸缩式吊车与无人机结合，将灭火高度从伸缩式吊车的吊臂的展开高度大大地向上扩展，并且该无人机对于环境依赖性低，可以适用于进入具有复杂情况的室内火场灭火。在无人机发生故障的情况下，伸缩式吊车的吊臂上的保护线拉住了无人机，因此不会跌落。本方案为高空消防实验提供了平台支持，方便消防员的模拟演练，提高演练效果，验证无人机的实际效果。
飞行设备吊车承载设备伸缩式消防设备消防实验系统高空升降机构实验设备火场吊臂灭火本实用新型环境依赖性吊钩消防发生故障平台支持实际效果跌落验证室内

[实用新型]一种飞行器-CN201822128685.4有效
发明人： 金健侠;徐彬;项昌乐;刘春桃;马罡 -专利权人：酷黑科技（北京）有限公司;北京理工大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： B64C3/54 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞行器，该飞行器包括机身和机翼，所述机翼包括沿所述机身对称设置的两个分翼，所述分翼包括多段能够依次套叠的伸缩段；该飞行器还包括驱动装置，所述驱动装置能够同步驱动两个所述分翼的多段所述伸缩段展开或套叠，以使两个所述分翼同步伸缩。该飞行器可以根据飞行速度调整机翼的长度，从而实现在飞行器高速飞行时机翼提供较大的气动升力，在飞行器低速飞行或沿地面移动时避免机翼增加风阻。
飞行器机翼分翼驱动装置伸缩段多段机身套叠本实用新型低速飞行地面移动对称设置高速飞行气动升力速度调整同步驱动同步伸缩风阻飞行

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