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[发明专利]一种光催化加工平台的语音控制方法及控制系统-CN201810826609.2有效
发明人：曾晰;蔡超鹏;郗枫飞;温聪;郑倩倩;何兴 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G10L15/22 文献下载
摘要：一种光催化加工平台的语音控制方法及控制系统，所述控制方法包括以下步骤：语音主控制端中的语音接收模块接收到操作人员的语音指令；语音接收模块将接收的语音指令发送至语音识别模块进行识别并传入第一处理器进行处理，判断该语音指令属于有用指令还是无用指令；若判断出是无用指令，则不执行任何动作；若判断出是有用指令，该指令通过第一GSM模块传输给下位动作执行模块；所述控制系统包括：语音主控制端和下位动作执行模块，语音主控制端包括语音接收模块、语音识别模块、第一处理器模块和第一GSM模块。本发明的有益效果是：提高可操作性，降低了对操作人员的要求，能更好的控制化学反应、光学控制和机械去除三者之间的协同关系，保障加工质量。
一种光催化加工平台语音控制方法控制系统

[发明专利]一种可自动添加磨料的光催化复合加工平台及加工方法-CN201810826646.3有效
发明人：曾晰;郗枫飞;郑倩倩;何兴 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：一种可自动添加磨料的光催化复合加工平台及加工方法，包括机器人模块，包括六自由度串联机器人和柔性气动抛光装置，柔性抛光装置安装在六自由度串联机器人的活动端；磨料添加装置，用于去除工件表面材料；抛光工作台、抛光液补充单元，设置于抛光工作台旁，并且其加液口位于抛光工作台的抛光池正上方；以及控制柜，与机器人模块、磨料添加装置、抛光工作台以及抛光液补充单元的控制端电连接或信号连接；所述加工方法通过在机器人模块上设置磨料添加装置，去除工件表面材料；通过喷射软管，调整磨料添加位置；通过增加气压调节阀，调节压缩空气和磨料压力，用于控制材料去除效率。本发明有益效果是：可以用于不同类型复杂零件的高效光催化加工。
一种自动添加磨料光催化复合加工平台方法

[发明专利]一种可调整光源的光化学加工平台及其加工方法-CN201810829046.2有效
发明人：曾晰;郗枫飞;郑倩倩;何兴 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：一种可调整光源的光化学加工平台及其加工平台，包括：抛光装置，包括柔性抛光装置和夹持装置，柔性抛光装置安装在夹持装置的活动端，用于加工工件；抛光工作台，用于夹紧工件并浸泡工件；可调整光源装置，用于调整光源位置，使其对准抛光工作台上的工件并对工件进行照射；抛光液补加装置，设置于抛光工作台旁，并且其加液口位于抛光工作台的抛光池正上方，用于向抛光工作台中添加抛光液；以及控制柜，与抛光装置、抛光工作台、可调整光源装置以及抛光液补加装置电连接或信号连接。本发明的有益效果是：对工件照射位置、照射强度、照射角度适应性调整，提高光化学的效果，提高光化学加工的效率。
一种可调整光源光化学加工平台及其方法

[发明专利]一种叶片柔性抛光系统-CN201711389837.X有效
发明人：陈国达;郗枫飞;黄程;计时鸣;王焓 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：叶片柔性抛光系统，包括外罩，左水平运动机构，右水平运动机构，左水平运动机构安装板，右水平运动机构安装板，保持架，左竖直运动机构，右竖直运动机构，抛光机构，变位机构，叶片，集成控制器；外罩内部设有左水平运动机构安装板和右水平运动机构安装板，左水平运动机构安装板上装有左水平运动机构，右水平运动机构安装板上装有右水平运动机构；左水平运动机构和右水平运动机构安装在保持架上；保持架上安装有的左竖直运动机构和右竖直运动机构；抛光机构的两端分别与左竖直运动机构和右竖直运动机构相连；变位机构安装在抛光机构下面的地面上；叶片装夹在变位机构上，集成控制器放置在外罩外面。
一种叶片柔性抛光系统

[发明专利]一种具有大吸附力的吸尘式清洁小车-CN201711374800.X有效
发明人：计时鸣;郑倩倩;葛满;郗枫飞;何瑛俏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A47L5/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有大吸附力的吸尘式清洁小车，包括底板、吸尘模块、起尘模块、翻转模块、驱动模块、壁面吸附模块和控制模块，吸尘模块通过螺栓固定在底板上，驱动模块设置在底板底部且用于驱动整个清洁小车的移动和转向，起尘模块通过合页连接在底板的前方，起尘模块与所述吸尘模块的吸尘口导通，翻转模块一端固定在起尘模块上，另一端固定在底板上，翻转模块驱动起尘模块绕合页的中心轴转动；壁面吸附模块安装在底板上并用于将整个清洁小车吸附在竖直墙面上；本发明利用气缸与合页的配合运作，实现部分结构的抬升，使该吸尘清洁小车能被应用于复杂的表面的除尘；设计壁面吸附模块，使吸尘清洁小车实现了在水平面、大角度倾斜表面的爬行功能。
一种具有吸附力吸尘清洁小车

[发明专利]一种基于光催化的钴基合金加工方法及加工平台-CN201810828984.0有效
发明人：曾晰;蔡超鹏;郗枫飞;郑倩倩;温聪;何兴 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B24B1/00 文献下载
摘要：一种基于光催化的钴基合金加工方法及加工平台，所述加工方法包括化学反应过程优化调整和机械臂抛光路径优化调整，化学反应过程优化调整采用的是基于线性回归算法针对不同加工对象建立线性回归模型寻求最优光照强度和化学添加剂配比、温度等条件；机械臂抛光路径优化调整采用的是策略网络对抛光轨迹进行调整；所述加工平台包括：机器人模块、抛光工作台、抛光液添加装置、工控机以及存储器。本发明的有益效果在于：有效的解决了光催化加工过程中化学反应过程的紫外光强度和化学添加剂的量不好定的问题，能有效的提升抛光质量；针对不同加工对象训练出机械臂抛光路径，能有效的解决了抛光盘的柔性带来的轨迹误差，提升抛光的质量和效率。
一种基于光催化合金加工方法平台

[发明专利]一种用于加工复杂零件的柔性气动抛光头-CN201810829074.4有效
发明人：曾晰;郗枫飞;郑倩倩;何兴 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B24B29/00 文献下载
摘要：一种用于加工复杂零件的柔性气动抛光头，包括：多级气缸，其动作端安装柔性抛光头，用于驱动柔性抛光头沿自身轴向移动；气动装置，与多级气缸固接，并且气动装置的进气口与外部压缩气源管路连通，排气口与多级气缸的进气口管路连通，用于向多级气缸供气；柔性抛光头，其加工端配装可与工件待加工表面贴合并随柔性抛光头动作端同步运动的磨粒层，用于对工件表面进行加工。本发明的有益效果在于：通过气动装置适配到各种自动化设备末端，通过调节气动装置来进行凸面加工模式和凹面加工模式的切换，通过变刚度锥形弹簧和回复弹簧的自动微调来提高磨粒层对复杂工件的适应性，通过调节工作模式改变抛光头形貌，可以实现对多种复杂零件的抛光工作。
一种用于加工复杂零件柔性气动抛光

[发明专利]光催化钴基合金加工控制系统及控制方法-CN201810828026.3有效
发明人：曾晰;郗枫飞;郑倩倩;何兴 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B24B51/00 文献下载
摘要：一种光催化钴基合金加工控制系统及控制方法，所述控制系统人机交互单元、装夹及定位单元、抛光液装置控制单元、光源控制单元以及监控及反馈单元；所述控制方法为：在人机交互界面输入指令，命令装夹及定位单元、抛光液装置控制单元、光源控制单元工作对工件进行加工，同时接受监控及反馈单元的反馈信号做出相应调整。本发明的有益效果是：通过人机交互界面对装夹及定位单元、抛光液装置控制单元，光源控制单元、机器人控制单元的控制，实现对钴基合金的光催化加工；设计多个传感器单元，确保用户对加工信息的实时掌控，实现实时控制；设计了监控与反馈单元，对整个加工系统安全性和稳定性进行实时监控，确保光催化钴基合金加工控制的稳定运行。
光催化合金加工控制系统控制方法

[发明专利]一种爬杆机器人腿部关节的传动机构-CN201611070884.3有效
发明人：陈国达;杨华锋;计时鸣;曹慧强;郗枫飞 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2016-11-29 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：一种爬杆机器人腿部关节的传动机构，包括若干级结构相同的传动单元。传动单元两侧板之间的间隙设有弹簧机构，弹簧机构的前连接轴和后连接轴的两端均固定有滑块，滑块可滑动地设置在侧板上的滑槽内；前连接轴的中间和后连接轴的中间通过伸缩装置相连；上连杆的输入端与前连接轴固定相连，上连杆的输出端与位于下一级的传动单元的输入轴固定相连；下连杆的输出端与后连接轴固定相连，下连杆的输入端与位于上一级的传动单元的输出轴固定相连；输入轴与位于上一级的传动单元的上连杆的输出端固定相连；侧板的输入端可转动地设置在位于上一级的传动单元的关节轴上，位于下一级的传动单元的侧板可转动地设置在关节轴上。
一种机器人腿部关节传动机构

[发明专利]一种基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法-CN201810138663.8有效
发明人：计时鸣;郗枫飞;温聪;蔡超鹏;何瑛俏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-02-10 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了基于模拟植物生长引导RRT算法的路径规划方法，包括如下步骤：初始化地图信息；计算当前点各方向生长收路障遮挡影响力；判断是否可以直接看到光源点；计算当前点所受光引力；计算当前点所受合力；计算当前顶芽生长方向并生长一个步长单位；判断新位置坐标是否在边界外或路障内；更新当前点为新位置储存新位置为路径点数组；判断当前点是否为目标点；输出路径点数组；RRT算法规划路径；判断是否可以找到新路径；三次Bezier曲线拟合；本发明提出算法大大提高了RRT算法的寻迹效果，传统RRT算法的采样是随机采样，这使得算法产生的树节点随着迭代次数的上升覆盖了整个地图区域。
一种基于模拟植物生长引导 rrt 算法路径规划方法

[实用新型]一种可调整光源的光化学加工平台-CN201821186149.3有效
发明人：曾晰;郗枫飞;郑倩倩;何兴 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：一种可调整光源的光化学加工平台，包括抛光装置，包括柔性抛光装置和夹持装置，柔性抛光装置安装在夹持装置的活动端，用于加工工件；抛光工作台，用于夹紧工件并浸泡工件；可调整光源装置，用于调整光源位置，使其对准抛光工作台上的工件并对工件进行照射；抛光液补加装置，设置于抛光工作台旁，并且其加液口位于抛光工作台的抛光池正上方，用于向抛光工作台中添加抛光液；以及控制柜，与抛光装置、抛光工作台、可调整光源装置以及抛光液补加装置电连接或信号连接。本实用新型的有益效果是：对工件照射位置、照射强度、照射角度适应性调整，提高光化学的效果，提高光化学加工的效率。
抛光工作台可调整光化学加工抛光液照射补加装置光源装置夹持装置抛光装置柔性抛光抛光光源光化学本实用新型角度适应性光源位置夹紧工件加工工件信号连接照射位置装置安装电连接活动端加液口控制柜抛光池浸泡对准

[实用新型]一种轮式爬杆与检测机器人-CN201821449927.3有效
发明人：曹慧强;计时鸣;陈国达;郗枫飞;温聪 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-09-05 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种轮式爬杆与检测机器人，包括运动攀爬部分、变径适应部分和检测部分，所述攀爬部分用于使该轮式攀爬与检测机器人攀爬至合适位置，变径适应部分用于调整该轮式攀爬与检测机器人对变径杆件的适应性，检测部分用于该轮式攀爬与检测机器人运动至合适位置时对该位置的杆件进行无损检测；本实用新型运动平稳，结构简单，加工与维护非常方便；通过调整可变阻尼器的刚度可以提高本装置对变径杆件攀爬的适应性，变阻尼器的刚度变化后变阻尼器的长度也随之变化，进而使左侧攀爬部分和右侧攀爬部分的展开角度发生变化，以此实现变径杆件在直径变化时的攀爬。
攀爬检测机器人变径杆变阻尼器合适位置变径爬杆检测本实用新型可变阻尼器刚度变化无损检测直径变化杆件加工维护

[实用新型]一种两用吸尘式清洁小车-CN201721780475.2有效
发明人：郑倩倩;计时鸣;郗枫飞;葛满;何瑛俏 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： A47L5/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种两用吸尘式清洁小车，包括底板、吸尘模块、起尘模块、翻转模块、驱动模块、壁面吸附模块和控制模块，吸尘模块通过螺栓固定在底板上，驱动模块设置在底板底部且用于驱动整个清洁小车的移动和转向，起尘模块通过合页连接在底板的前方，起尘模块与所述吸尘模块的吸尘口导通，翻转模块一端固定在起尘模块上，另一端固定在底板上，翻转模块驱动起尘模块绕合页的中心轴转动；壁面吸附模块安装在底板上并用于将整个清洁小车吸附在竖直墙面上；本实用新型利用气缸与合页的配合运作，实现部分结构的抬升，使该吸尘清洁小车能被应用于复杂的表面的除尘；设计了壁面吸附模块，使吸尘清洁小车实现了在水平面、大角度倾斜表面的爬行功能。
底板起尘清洁小车壁面吸附翻转模块吸尘模块本实用新型驱动模块吸尘清洁吸尘式合页小车中心轴转动合页连接角度倾斜控制模块螺栓固定模块安装驱动竖直墙吸尘口除尘导通气缸抬升吸附爬行移动应用运作配合

[实用新型]一种可翻转的吸尘装置-CN201721781523.X有效
发明人：郑倩倩;计时鸣;温聪;郗枫飞;葛满 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： A47L9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可翻转的吸尘装置，包括支撑板、翻转模块、扬尘模块和吸尘模块，所述吸尘模块通过螺栓固定在支撑板上，所述扬尘模块通过合页连接在支撑板的前方，扬尘模块与所述吸尘模块的吸尘口导通，所述翻转模块一端固定在扬尘模块上，另一端固定在支撑板上，翻转模块驱动扬尘模块饶合页的中心轴转动；本实用新型采用对称结构设计，运动灵活，具有结构简单紧凑，设计合理，加工和装配工艺良好的优点；设计利用气缸与合页的配合运作，实现部分结构的抬升，使该装置能被应用于倾斜表面的除尘。
扬尘支撑板翻转模块吸尘模块本实用新型可翻转的吸尘装置合页中心轴转动对称结构合页连接螺栓固定倾斜表面装配工艺吸尘口除尘导通气缸抬升紧凑驱动灵活加工运作配合应用

[实用新型]一种用于加工复杂零件的柔性气动抛光头-CN201821186160.X有效
发明人：曾晰;郗枫飞;郑倩倩;何兴 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2019-07-26 - 主分类号： B24B29/00 文献下载
摘要：一种用于加工复杂零件的柔性气动抛光头，包括：多级气缸，其动作端安装柔性抛光头，用于驱动柔性抛光头沿自身轴向移动；气动装置，与多级气缸固接，并且气动装置的进气口与外部压缩气源管路连通，排气口与多级气缸的进气口管路连通，用于向多级气缸供气；柔性抛光头，其加工端配装可与工件待加工表面贴合并随柔性抛光头动作端同步运动的磨粒层，用于对工件表面进行加工。本实用新型的有益效果在于：通过气动装置适配到各种自动化设备末端，通过调节气动装置来进行凸面加工模式和凹面加工模式的切换，通过变刚度锥形弹簧和回复弹簧的自动微调来提高磨粒层对复杂工件的适应性，通过调节工作模式改变抛光头形貌，可以实现对多种复杂零件的抛光工作。
多级气缸气动装置柔性抛光复杂零件抛光头动作端磨粒层进气口加工形貌外部压缩气源本实用新型待加工表面进气口管路自动化设备复杂工件工件表面工作模式管路连通回复弹簧加工模式同步运动凸面加工轴向移动锥形弹簧自动微调抛光变刚度加工端排气口凹面固接配装适配连通供气驱动合并

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