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[实用新型]一种转向机构及四轮驱动机器人-CN202223321319.3有效
发明人：王志锋;范金威;童俊;郑焕楠;王培洲;严浩涛;吴泽涛;操健;文吉昌;赖刘生;陈友鹏 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种转向机构及四轮驱动机器人，其中转向机构包括底座部件、传动部件、轮部件和转向部件，传动部件包括设置在底座部件的底架上的转向动力组件；轮部件包括分别设置在底架前后端的前轮组和后轮组；转向部件包括前转向组件和后转向组件，前转向组件包括前驱动件和受前驱动件驱动的前齿轮组；后转向组件包括后驱动件和受后驱动件驱动的后齿轮组。通过采用前驱动件驱动前齿轮组控制前轮组进行转向，以及后驱动件驱动的后齿轮组控制后轮组进行转向，实现前轮组和后轮组进行同步转向的效果，从而减少四轮驱动机器人的转弯半径，进而减小所需的转向空间，便于四轮驱动机器人在狭窄路段进行转弯掉头。
一种转向机构四轮驱动机器人

[实用新型]一种减震模组、底盘及移动机器人-CN202223270581.X有效
发明人：王志锋;郑焕楠;童俊;王培洲;范金威;严浩涛;操健;文吉昌;赖刘生;陈友鹏 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-12-05 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B60G11/16 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种减震模组、底盘及移动机器人，其中的减震模组包括轴承座、连接组件和弹簧组件，轴承座用于装设驱动轮，使驱动轮相对于轴承座进行转动；连接组件，用于连接轴承座和底盘本体；弹簧组件的一端与轴承座铰链连接，另一端与底盘本体铰链连接；弹簧组件倾斜设置，在弹簧导向件上设置有用于调节减震弹簧刚度的调节螺母，减震弹簧的一端与调节螺母相抵接。利用连接组件连接轴承座和机器人底盘，将弹簧组件倾斜设置在轴承座和机器人底盘之间，能够吸收竖直方向和水平方向的震动能量，装配本减震模组的移动机器人在不平整的地面行驶时，充分吸收震动能量，减震效果好，避免驱动机构受损。
一种减震模组底盘移动机器人

[实用新型]一种移动机器人-CN202223326354.4有效
发明人：王志锋;范金威;童俊;王培洲;郑焕楠;操健;吴泽涛;文吉昌;许文燕;陈友鹏 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B65G21/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种移动机器人，其包括机架、移动底盘、输送装置以及多个支撑件；输送装置包括安装架、输送带、传动辊以及安设于安装架且用于控制输送带运动状态的动力辊，输送带的一端绕设于传动辊，输送带的另一端绕设于动力辊的辊体，传动辊安设于安装架且可相对安装架转动；多个支撑件安设于安装架，多个支撑件沿动力辊的辊体的轴线方向并排设置且形成有支撑平面，支撑平面位于动力辊的辊体的下方，支撑平面与动力辊的辊体之间形成有供输送带通过的空间；机架安设于移动底盘，安装架安设于机架且可相对机架转动。本实用新型具有功能多样化且结构简单，可满足不用高度和不同位置的快递包裹的输送需求。
一种移动机器人

[发明专利]一种移动机器人路径规划方法-CN202310034587.7在审
发明人： 郑焕楠;王志锋;陈友鹏;李国年;王培洲;许文燕;杜玉香;童俊;范金威;操健 -专利权人：广州南洋理工职业学院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S100、扫描栅格地图中所有边界点，将边界点按层次加入待遍历端点列表中；S200、按工作需要定义某一点为起始点；S300、将起始点加入到closed序列中，表明该点已遍历；S400、检查待遍历端点列表中是否有未遍历端点；S500、若已全部遍历，则closed序列为机器人遍历路径，只需按序依次遍历端点即可完成地图遍历；若未完全遍历，则计算与当层最近端点距离S1以及与下一层最近端点距离S2；S600、若S1S2则将当层最近端点作为起始点，否则将下一层最近端点作为起始点，回到步骤S300；S700、若已遍历到最后一层，且待遍历端点列表中仍有端点，则将与当前位置最近的最上层端点作为起始点，回到步骤S300。
一种移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种移动机器人的地图构建方法-CN202310035664.0在审
发明人： 郑焕楠;王志锋;陈友鹏;李国年;王培洲;许文燕;杜玉香;童俊;范金威;操健 -专利权人：广州南洋理工职业学院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种移动机器人的地图构建方法，包括如下步骤：S100、扫描栅格地图中距离当前位置最近的未知区域，并使用A星算法规划最近路径；S200、通过移动机器人自身携带的传感器对周围环境进行扫描，并记录在栅格地图中；S300、检测栅格地图中是否有封闭边界，若没有检测到封闭边界则返回步骤S100，若有检测到封闭边界则进行步骤S400；S400、检测栅格地图的封闭边界中是否有未知区域，若有检测到未知区域则返回步骤S100，若检测不到未知区域，则表明地图构建完成。本申请通过本方法使移动机器人在未知环境内准确构建栅格地图以指导移动机器人在该环境内的工作；同时采用A星算法以及射线判别法提高构建准确度以及构建速度。
一种移动机器人地图构建方法

[发明专利]一种基于IC智能卡的移动机器人循迹方法-CN202310035667.4在审
发明人：陈友鹏;王志锋;李国年;刘展眉;王培洲;郑焕楠;许文燕;杜玉香;童俊;操健 -专利权人：广州南洋理工职业学院
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：发明公开了一种基于IC智能卡的移动机器人循迹方法，包括以下步骤：在移动区域中选取M个定点位置；在每个定点位置处对应设立IC卡圆片；在移动区域中规划目标路径，在M个定点位置中选取目标路径需途经的所有定点位置作为目标位置，使每个IC卡圆片的存储信息包括从当前目标位置处至下一个目标位置处路径指引信息；移动机器人的射频读写器从起始点位置开始获取IC卡圆片的路径指引信息，移动机器人基于射频读写器获取的每个IC卡圆片的路径指引信息进行移动至下一个目标位置处，直至到达终止点位置。本发明的移动机器人的目标导向执行作用不会随着距离的增加而削弱，移动机器人路径循迹和规划的多样性、选择性、灵活性。
一种基于 ic 智能卡移动机器人方法

[发明专利]一种基于BL-CNN的脉搏特征识别分类系统及方法-CN202110207741.7有效
发明人：王志锋;郭成龙;陈海初;谢恒;郑焕楠;陈广新;余猛 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： A61B5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于BL‑CNN的脉搏特征识别分类方法，其包括如下步骤：采集脉搏信号并对脉搏信号进行预处理；提取预处理后的脉搏信号的时域特征信息；提取预处理后的脉搏信号的频域特征信息；通过BI‑LSTM模型对时域特征信息进行处理；对频域特征信息以及处理后的时域特征信息进行混合训练并对脉搏信号的特征信息进行识别分类。本发明通过充分考虑脉搏信号特征的时间相关性，可方便后续脉搏信号特征信息的识别分类，为医生诊断提供重要依据，提高了脉搏诊断效率及脉搏诊断准确率。相应地，本发明还提供一种基于BL‑CNN的脉搏特征识别分类系统。
一种基于 bl cnn 脉搏特征识别分类系统方法

[发明专利]一种基于改进CEEMD的人体脉搏波信号分解系统及方法-CN202210857438.6在审
发明人：龚涛;王志锋;郑焕楠;郭成龙;陈海初;蔡保谦 -专利权人：深圳职业技术学院;佛山科学技术学院
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61M60/515 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于改进CEEMD的人体脉搏波信号分解系统及方法，该人体脉搏波信号分解系统包括：脉搏信号采集模块，用于采集人体脉搏信号，并对采集到的人体脉搏信号进行预处理以获取脉搏波形信号；人体脉搏波信号分解模块，用于通过二阶差分波峰波谷算法对脉搏波形信号进行处理，并利用CEEMD算法对通过二阶差分波峰波谷算法处理后的脉搏波形信号进行分解；人工血泵控制模块，用于接收并根据分解后的脉搏波形信号对人工血泵进行控制。本发明可以输出稳定可靠的血泵控制信号，其无需灌注师实时监视灌注过程来调整灌注率，可以根据病人心脏泵血特征而输出不同的人工血泵控制信号，以实现人工血泵的自适应控制。
一种基于改进 ceemd 人体脉搏信号分解系统方法

[发明专利]一种多通道脉搏采集系统及方法-CN202110201121.2有效
发明人：王志锋;陈广新;陈海初;郭成龙;谢恒;郑焕楠;余猛 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： A61B5/024 文献下载
摘要：本发明提供了一种多通道脉搏采集系统，包括信号采集单元、信号处理单元以及信号整合单元。信号采集单元用于采集多路脉搏波信号，信号处理单元用于对多路脉搏波信号进行去噪处理并对去噪处理后的多路脉搏波信号进行筛选以获取单脉搏波信号散点图，信号整合单元用于对单脉搏波信号散点图进行曲线拟合以获取脉搏波信号曲线。本发明避免了通过单一路采集通道采集脉搏波信号所造成的测量误差，可以测量出更加准确且有效的脉搏波信号。相应地，本发明还提供一种多通道脉搏采集方法。
一种通道脉搏采集系统方法

[发明专利]一种基于EEMD-PNCC的脉搏特征提取系统及方法-CN202110168764.1有效
发明人：王志锋;郭成龙;陈海初;谢恒;郑焕楠;陈广新;余猛 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于EEMD‑PNCC的脉搏特征提取系统，包括脉搏采集模块、脉搏曲线模型构建模块以及脉搏特征处理模块。脉搏采集模块用于采集脉搏数据信息并对脉搏数据信息进行预处理，脉搏曲线模型构建模块用于接收预处理后的脉搏数据信息并根据预处理后的脉搏数据信息构建多周期时域特征模型，脉搏特征处理模块用于根据预处理后的脉搏数据信息获取脉搏频域特征信息并根据多周期时域特征模型以及脉搏频域特征信息获取脉搏特征模型。本发明能够准确获取完整的脉搏特征信息，便于后续对脉搏特征信息进行定量分析，可以辅助医生通过脉搏特征信息进行临床上的客观诊断。相应地，本发明还提供一种基于EEMD‑PNCC的脉搏特征提取方法。
一种基于 eemd pncc 脉搏特征提取系统方法

[发明专利]一种基于双通道卷积神经网络的脉搏特征识别系统及方法-CN202110201107.2有效
发明人：王志锋;郭成龙;陈海初;谢恒;郑焕楠;邓明斌;余猛 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-02-23 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： A61B5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于双通道卷积神经网络的脉搏特征识别系统，包括脉搏采集模块、脉搏特征提取模块以及双通道卷积神经网络，脉搏采集模块用于采集脉搏信号并对脉搏信号进行预处理，脉搏特征提取模块用于接收预处理后的脉搏信号并提取预处理后的脉搏信号的时域特征信息以及频域特征信息，双通道卷积神经网络用于对时域特征信息以及频域特征信息进行混合训练并对脉搏信号的特征信息进行识别与分类。本发明能够获取完整的脉搏特征信息，以便对脉搏特征信息进行定量分析，并辅助医生通过脉搏特征信息进行临床上的客观诊断。相应地，本发明还提供一种基于双通道卷积神经网络的脉搏特征识别方法。
一种基于双通道卷积神经网络脉搏特征识别系统方法

[发明专利]一种自适应控制的血泵供给系统及方法-CN202110216284.8在审
发明人：王志锋;谢恒;陈海初;郑焕楠;邓明斌;陈广新;余猛 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： A61M60/113 文献下载
摘要：本发明提供了本发明提供一种自适应控制的血泵供给方法，包括如下步骤：采集脉搏信号并对脉搏信号进行预处理；根据预处理后的脉搏信号计算心率值；根据心率值驱动伺服电机动作以调节人工血泵的流量大小；本发明不仅可以模拟病人的心脏泵血，使得体外循环的血液灌注产生符合病人本身的脉冲血流，改善大脑局部脑氧饱和度，提高人体组织的微循环，还可以根据不同病人心脏脉搏频率的不同自动调节血泵参数，使得输血过程更加符合患者自身生理特征。相应地，本发明还提供一种自适应控制的血泵供给系统。
一种自适应控制供给系统方法

[发明专利]一种双通道血泵的智能供血控制系统及方法-CN202110216280.X在审
发明人：王志锋;谢恒;陈海初;邓明斌;郑焕楠;陈广新;余猛 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61M60/113 文献下载
摘要：本发明提供了一种双通道血泵的智能供血控制系统，包括脉搏信号采集模块、脉搏信号分析模块以及脉搏信号控制模块。脉搏信号采集模块用于采集脉搏信号并对脉搏信号进行预处理，脉搏信号分析模块用于提取预处理后的脉搏信号中的主波信号以及重搏波信号，脉搏信号控制模块用于根据主波信号以及重搏波信号分别驱动第一伺服电机以及第二伺服电机动作以调节第一血泵以及第二血泵的流量大小。本发明可以模拟人体心脏泵血机制而产生脉冲式血流，使得对人体进行体外循环的血液输送过程更加符合人体生理特征，降低了手术的安全性能的问题，改善了大脑局部脑氧饱和度，提高了人体组织的微循环。相应地，本发明还提供一种双通道血泵的智能供血控制方法。
一种双通道智能控制系统方法

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