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[发明专利]车辆定位中选取高精地图信息方法、系统、介质及设备-CN202310836019.9在审
发明人：王少君;沈雷;郑武贞;万木春;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-07-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位中选取高精地图信息方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：在高精地图数据中获取目标车辆所在道路区间；基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合；基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道；基于预设筛选条件选取与所述车道关联的车道边线；基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息；可选取有限且有效的信息，在不影响精确定位的前提下，缩小了数据的生成量集和传输量。
车辆定位选取地图信息方法系统介质设备

[发明专利]一种无人车路径规划方法和装置-CN202010827561.4有效
发明人：裴嘉政;李浩;郑武贞;刘奋;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-08-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种无人车路径规划方法和装置，通过对高精度地图信息进行分析，将地图栅格化后对每个栅格根据地图障碍物信息计算斥力，并将斥力作为搜索的代价，能有效提高混合A*算法的避障效率，生成的轨迹符合车辆动力学约束。同时使用梯度下降的算法对生成的轨迹进行平滑，最终输出最优轨迹。考虑车辆运动学约束，使得规划路径具备可行驶性；对每个网格计算势场，能够一定程度减少路径搜索的时间；势场法一定程度的增强了传感误差的容忍度，提高了路径规划的鲁棒性；为不同类别的障碍物分配不同的斥力等级，并且针对车道级道路边界宽度动态设置斥力权重；采用梯度下降平滑模块对生成的路径进行平滑，更加适合车辆行驶。
一种无人路径规划方法装置

[发明专利]一种封闭区域制图方法、装置及存储介质-CN201911401160.6有效
发明人：苏航宇;郑武贞;汪林娟;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种封闭区域制图方法、装置及存储介质，该方法包括：通过车载环视相机采集环视图像后，拼接所述环视图像形成环视图；通过ORB算法提取所述环视图中的全局特征描述子和局部特征描述子；获取当前车辆的周边的地面控制点，并将所述地面控制点分别与全局特征描述子、局部特征描述子匹配；根据全局特征描述子与所述控制点的点对，以及局部特征描述子与所述控制点的点对，生成二维特征地图。通过该方案解决传统三维制图不准确的问题，对封闭区域进行二维制图，保障地图的精准可靠，为自动驾驶提供准确的参考。
一种封闭区域制图方法装置存储介质

[发明专利]一种基于自动驾驶的碰撞检测方法及系统-CN202111663034.5有效
发明人： 郑武贞;韩江峰 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自动驾驶的碰撞检测方法及系统，该碰撞检测方法获得车辆前方设定距离范围内的局部车道级路径规划结果，以section为单位构造路径的外接矩形；section表示根据道路结构变化对道路进行纵向切割构成的路面；获取感知到的障碍物信息并构建障碍物的外接矩形；构建车辆模型的外接矩形，预测计算车辆的各个下一个位置点，依次判断下一个位置点处车辆与障碍物或各个section是否相交，是则将对应的下一个位置点剔除，生成可行驶轨迹；构造车辆、障碍物和可行区域的外接矩形，通过外接矩形快速剔除不相交的包围盒，能快速生成轨迹线，以满足轨迹更新实时性要求。
一种基于自动驾驶碰撞检测方法系统

[发明专利]一种基于曲率约束的引导线生成方法及装置-CN202011491895.5有效
发明人： 郑武贞;裴嘉政;甘霖;胡阳;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于曲率约束的引导线生成方法及装置，其方法包括：确定道路边界线和车辆的起点和终点；构造车辆在高精度地图上的运动基元，根据运动基元确定车辆脱出的节点；根据所述脱出的节点和边界线曲率确定节点权重；根据所述节点权重搜索符合动力学的节点序列以生成引导线。本发明通过最大转向角和边界线的曲率确定了多个脱出节点，根据曲率确定了脱出节点的权重，然后通过搜索算法得到引导线，该引导线的曲率变化与边界线的一致性程度高，转弯平滑，减少自动驾驶过程的抖动、乘客的不适感。
一种基于曲率约束引导生成方法装置

[发明专利]一种基于路网拓扑的异源路线匹配方法及系统-CN202111683400.3在审
发明人：韩江峰;吴延炯;郑武贞 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于路网拓扑的异源路线匹配方法及系统，将来自不同导航引擎导航路线A匹配到导航路线B所属导航引擎中的过程包括：根据形状点的位置、方向和所在道路的信息，将导航路线A中的各个形状点匹配到导航路线B中的各个道路上；根据各个形状点的匹配信息，参考导航路线B所属导航引擎的路网中的道路拓扑信息，生成道路匹配结果；根据导航路线A和道路匹配结果，参考导航路线B所属导航引擎的路网中的道路拓扑信息，在导航路线B所属导航引擎中生成导航路线；基于不同源地图数据的导航引擎生成的路线，进行匹配，得到在本引擎中的路线；能实现异源数据导航引擎之间的交互融合、协同使用，方便用户得到更好的体验。
一种基于路网拓扑路线匹配方法系统

[发明专利]一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法及系统-CN202111647740.0在审
发明人： 郑武贞;韩江峰 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于路口拓扑信息的不同地图之间的匹配方法及系统，对传统地图和高精地图进行匹配的方法包括：获取传统地图的道路级别的路径规划结果，道路级别的路径规划结果包括：路径经过道路关联的路口信息；根据路口的位置将道路级别的路径规划结果中道路关联的路口匹配到高精地图中；依次选择匹配到高精地图上的连续的两个路口，通过路口关联的道路拓扑，得到在高精地图上该两个路口之间的连接道路，得到高精地图的道路级的路径规划结果；传统地图的道路结果中无需包含道路中心线形点信息，大大降低了服务请求的数据流量；论地图规格差异如何，对于真实世界的路口表达方式是一致的；效率高，匹配成功率高。
一种基于路口拓扑信息不同地图之间匹配方法系统

[发明专利]基于引导线图层的路径规划方法及系统、服务器及介质-CN202011273990.8有效
发明人： 郑武贞;甘霖;苏航宇;韩江峰;李浩 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-11-14 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于引导线图层的路径规划方法及系统、服务器及介质，其通过将起点和终点匹配到最近的高精地图车道上，根据车辆信息在高精度地图上加载引导线图层；并根据车道线长度设置通行代价，从起点所在车道向终点所在车道方向进行拓扑网车道搜索，搜索通行代价值最小的车道；同时对搜索得到的每一条车道进行引导线关联判断，并优先选择关联有引导线的车道，获取通行代价值最小的车道，得到一条从起点到终点通行代价最小且含有路口引导线的车道级最优路线。本发明通过引入引导线图层，利用引导线的特性，基于车辆轴距和转弯半径参数生成符合车辆动力学约束的车行轨迹，解决现有高精地图规划的车道级路线无法辅助大型货车成功转向的问题。
基于引导线图路径规划方法系统服务器介质

[发明专利]一种基于停车位的高精度道路计算匹配方法及系统-CN201810886966.8有效
发明人： 郑武贞;黄志方 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2018-08-06 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01S19/45 文献下载
摘要：一种基于停车位的高精度道路计算匹配方法，其包括如下步骤：S1、根据高精地图地物关联属性，找到停车位关联的Link集合，通过投影匹配，得到一个投影距离最短的Link作为初始匹配Link；S2、构造初始匹配Link和停车位关联的其它Link的虚拟接续关系；S3、进行第一次道路级路径搜索，如果得到的最优路径的link集合中仅包含停车位关联的初始匹配link，则说明沿初始匹配link方向规划出的路径是最优的，直接跳转到步骤S4，如果最优路径的匹配结果集包含停车位关联的其它某一条Link，则修正匹配点，将目标点投影到停车位关联的其他Link上作为最后匹配点，根据各个匹配点生成最优路径的匹配结果并跳转到步骤S4；S4、将最优路径的匹配结果作为车道级路径规划的输入。
一种基于停车位高精度道路计算匹配方法系统

[发明专利]一种基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成方法及系统-CN201910683913.0有效
发明人： 郑武贞;汪林娟;甘霖;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2019-07-26 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自动驾驶循迹的路径规划结果生成方法及系统，该方法包括：对道路按照车道行驶的平行方向和垂直方向进行切割形成网格化区域Grid(网格)，按车道边线进行平行方向的切割，车道数量以及车道边线的虚实产生变化时进行垂直方向的切割；生成道路级别的路径规划路线，根据网格化区域和道路级别的路径规划路线生成Grid级别的路径规划路线；确定Grid级别的路径规划路线中的各个网格化区域的直行区间和变道区间，生成路径规划结果。在车道数量产生变化以及车道边线的虚实产生变化时对道路进行垂直于车道行驶方向的切割生成网格化区域，生成Grid级别的路径规划结果，能够明确车辆自动驾驶循迹的过程中的变道轨迹，从而更好地服务于自动驾驶。
一种基于自动驾驶路径规划结果生成方法系统

[发明专利]基于高精度地图的路径规划装置及方法-CN201810969724.5有效
发明人：石涤文;郑武贞 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度地图的路径规划装置及方法；其中，方法包括在高精度地图至少配置起点坐标及终点坐标；根据起点坐标及终点坐标在高精度地图匹配包括至少一个地图道路的行驶路径；根据行驶路径提取地图信息并根据提取的地图信息划分地图道路为至少一个包括变道规则的栅格区域；分别以起点坐标及终点坐标所在的栅格区域作为端点区域，根据变道规则依次搜索并接续位于两个端点区域之间栅格区域，两个端点区域及位于两个端点区域之间的栅格区域组成作为决策参考的参考域。本发明利用高精度地图数据规划出所有参考用的所有栅格区域。
基于高精度地图路径规划装置方法

[发明专利]一种基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法及系统-CN201810892782.2有效
发明人： 郑武贞;黄志方 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2018-08-07 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种基于交叉路口的高精度道路计算匹配方法，其包括如下步骤：S1、根据车辆GPS点坐标，将GPS点投影到离GPS点最近的车道中心线上，作为初始匹配link；S2、通过寻找初始匹配link的路口进入link，将进入初始匹配link的尾点作为路径规划的起点；S3、从起始点开始沿着可能的路口方向进行道路级路径规划，得到一条link级规划的最优路径；S4、将GPS点重新投影到link级规划的最优路径的link上，得到最终的匹配信息，作为车道级路径规划的输入。本发明还提供一种基于交叉路口的高精度道路计算匹配系统。
一种基于交叉路口高精度道路计算匹配方法系统

[发明专利]一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置-CN202010481406.1在审
发明人： 郑武贞;甘霖;韩江峰;胡阳;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-05-31 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自动驾驶的动态规划方法及装置，本发明首先生成全局道路级路径规划结果；然后在所述全局道路级路径规划结果中，选取车辆前方指定范围内的道路节点作为局部目的地节点；再从车辆当前位置到所述局部目的地节点作短距离车道级路径规划；当车辆接近所述局部目的地节点时，重复进行局部目的地节点选取以及车道级路径规划，直至车辆到达终点。首先生成全局道路级路径规划能够有效提高初始时的路径规划效率。然后在道路级规划的基础上，进行短距离的车道级规划，在保证全局规划准确性的前提下，提高局部路径规划的精确性，且降低了单位时间内数据处理负荷，提高数据处理效率。
一种基于自动驾驶动态规划方法装置

[发明专利]一种车辆定位方法及装置-CN201911401138.1在审
发明人：苏航宇;郑武贞;汪林娟;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明涉及一种车辆定位方法及装置。其中，方法包括：获取车载全球定位系统输出的GPS数据和车载惯性导航系统INS输出的INS数据；若基于所述GPS数据和所述INS数据，判断车辆满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，则依次对所述车辆进行初定位、节点级定位和全局定位。本发明实施例提供的方法及装置，通过车辆的GPS数据和所述INS数据，判断车辆是否满足初定位条件、节点级定位条件和全局定位条件，若满足上述三个条件，则依次对车辆进行初定位、节点级定位和全局定位，通过对车辆进行上述三次定位，能够得到更加精确的定位结果。并且，由于该方法无需依赖UWB基站，因此，硬件简单且成本较低。
一种车辆定位方法装置

[发明专利]一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法及装置-CN201711163453.6有效
发明人：罗跃军;石涤文;郑武贞 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2017-11-21 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于高精度地图和传统地图结合的路径规划方法及装置，所述方法包括：根据获取的起点和终点坐标，结合传统路线规划得到基于传统Link的路径规划结果；将起点匹配到起点坐标所在Link关联的车道Lane上，将终点匹配到终点所在Link关联的车道Lane上,得到起点和终点的匹配车道Lane；在基于传统Link的路径规划结果范围内，寻找所述起点匹配的车道Lane的接续Lane，直到所述终点匹配的车道Lane为止，构造基于车道Lane的拓扑网；基于所述拓扑网的路线规划，得到从起点至终点的车道级规划结果。本发明不仅可以提供高精度地图区域的车道级路线规划结果以及可用的车辆变道方法，还能解决因高精度地图覆盖范围不够广阔，导致路线规划到传统地图区域不能成功的问题。
一种基于高精度地图传统结合路径规划方法装置

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