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[实用新型]电驱动器部件和电驱动器-CN202223299253.2有效
发明人：胡春;张培均;洪飞;宋文权;刘正凯;顾建立;郑嫦娥 -专利权人：博世（宁波）轻型电动车电机有限公司
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： H02K1/14 文献下载
摘要：本申请提供电驱动器部件和电驱动器。该电驱动器部件包括：铁芯，其具有沿圆周方向延伸的环形轮廓，并且包括：多个齿部，它们沿圆周方向分布，并在径向方向上延伸；以及多个槽，它们形成在相邻的齿部之间；以及绕组，其布置在齿部周围并位于槽之内，并且绕组的线圈层数是一层或更多；其中，布置在相邻的两个齿部中的一个周围的绕组的线圈层数是第一数量，并且布置在相邻的两个齿部中的另一个周围的绕组的线圈层数是第二数量，第二数量大于第一数量。本申请的电驱动器部件和电驱动器具有结构简单、制造方便、易于实施等优点。
驱动器部件

[实用新型]可穿戴式震颤抑制机械臂-CN202021242259.4有效
发明人： 郑嫦娥;陈宏展;马媛 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种可穿戴式震颤抑制机械臂，是用于帕金森患者的手臂震颤运动实时抑制的机器人设备。穿戴式机械臂包括上臂臂杆、肘关节机构、前臂臂杆、腕关节机构、手部机构。上臂臂杆、前臂臂杆及手部机构均通过粘扣带与人体手臂连接。本实用新型有利于解决病理性震颤患者餐饮和书写等日常活动的不便问题，提高患者的生活质量。
穿戴震颤抑制机械

[发明专利]可穿戴式震颤抑制机械臂-CN202010612664.9在审
发明人： 郑嫦娥;陈宏展;马媛 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2020-06-30 - 公布日： 2020-10-13 - 主分类号： A61F5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可穿戴式震颤抑制机械臂，是用于帕金森患者的手臂震颤运动实时抑制的机器人设备。穿戴式机械臂包括上臂臂杆、肘关节机构、前臂臂杆、腕关节机构、手部机构。上臂臂杆、前臂臂杆及手部机构均通过粘扣带与人体手臂连接。本发明有利于解决病理性震颤患者餐饮和书写等日常活动的不便问题，提高患者的生活质量。
穿戴震颤抑制机械

[实用新型]无动力水果套袋机-CN201920181167.0有效
发明人： 郑嫦娥;刘欣;柯栋方;刘琳;杨智茗 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种无动力水果套袋机，属于农业机械技术领域。为解决目前水果套袋机笨重和操作复杂的问题，该套袋机利用简易紧凑的机械结构使其操作简单且轻便易携带。套袋机包括套袋主体装置及伸缩杆控制装置，套袋主体装置有送袋装置、撑袋装置和封口装置。撑袋装置由撑杆一、撑杆二、滑轮和齿轮齿条组成，撑杆一一端正平面上设有一可放置撑杆二的内槽，侧面设有一通孔，可通过插入传动销轴与撑杆二连接，撑杆一另一端可与齿条连接；封口装置包括左右对称设置的夹子、V形块和弹簧等，V形块侧面设有一通孔，可通过插入传动销轴连接V形块与夹子，共同固定在轨道上。该套袋机适用于苹果、桃子等水果的套袋，方便携带运输，适用于各种果园地形。
动力水果套袋机

[发明专利]一种多工序加工机构-CN201910386579.2在审
发明人： 郑嫦娥;吕文琦;王俊辉;吴迪;田野;邹云天;李华龙 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2019-09-13 - 主分类号： B23P23/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种多工序加工机构，属于组合工具或多用途工具领域。为解决目前多工序加工流程复杂耗时长的问题，所述多工序加工机构利用槽轮机构实现一次夹持多次加工的特点使各工序间消耗工时和人力大大降低。该机构包括槽轮机构和对工件进行夹持和加工装置，槽轮机构控制工件在各工位间的移动和在工位上的停留，与槽轮固连的夹持装置还扩大了不同工位间的空间间隔，可实现多工件同时在不同工位进行不同工序的顺序加工。本多工序加工机构可以极大地降低成本，提高加工效率。
多工序加工工位槽轮机构多用途工具多次加工夹持装置加工流程加工效率加工装置空间间隔顺序加工一次夹持组合工具多工序槽轮固连夹持耗时消耗停留移动

[发明专利]一种基于物联网的自动网购的技术方法及智能杯垫系统-CN201910328128.3在审
发明人： 郑嫦娥;吕文琦;赵昕宇;吕灵;吴迪;邹云天;王俊辉;李华龙 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2019-04-23 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G06Q30/06 文献下载
摘要：一种基于物联网的自动网购的技术方法及智能杯垫系统。本发明公开了一种利用无线通信实现自动网购功能的技术方法，包括数据采集及通信、消耗分析及预测、自动网购三个环节，通过使用本方法可实现在用品即将耗尽时智能自动网购。本发明还提供了一种可实现上述技术方法的智能杯垫系统。该智能杯垫系统由硬件终端和用户交互软件构成，该系统使用上述自动网购功能的技术方法：所述硬件终端主要实现数据采集和通信功能，硬件系统主要包括压力传感模块、无线通信模块、电量管理模块、外观及保护模块四部分构成；所述用户交互软件对硬件系统采集的数据进行统计、依照消耗模型对使用情况作出预判、与电商平台交互选择商品、向用户发送购买请求，用户同意后下单完成交易。
垫系统智能杯数据采集硬件系统硬件终端用户交互物联网电量管理模块无线通信模块压力传感模块消耗保护模块购买请求平台交互通信功能无线通信用户发送用户同意预判耗尽采集智能预测交易通信环节分析统计

[发明专利]一种用于扬声器的振膜结构-CN201810090615.6在审
发明人：王青柏 -专利权人：玮懋科技材料股份有限公司;王青柏;郑嫦娥
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： H04R9/06 文献下载
摘要：一种用于扬声器的振膜结构，其中该扬声器至少包括有一框架、一设于该框架中的振膜结构及一悬边，该悬边的内周缘连接该振膜结构，而该悬边的外周缘连接该框架，且该振膜结构包括一振膜本体及一至少一个纳米钻石层，该纳米钻石层结合于该振膜本体的表面上，而该纳米钻石层的使用将能够达到修饰20‑40kHz的高音声压的效果。
振膜结构扬声器纳米钻石层悬边振膜内周缘外周缘声压高音修饰

[发明专利]无动力水果套袋机-CN201910103478.X在审
发明人： 郑嫦娥;刘欣;柯栋方;刘琳;杨智茗 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2019-02-01 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无动力水果套袋机，属于农业机械技术领域。为解决目前水果套袋机笨重和操作复杂的问题，所述套袋机利用简易紧凑的机械结构实现半自动化苹果套袋，该套袋机结构和操作简单且轻便易携带。套袋机包括套袋主体装置及设于其下的伸缩杆控制装置，套袋主体装置分为送袋装置、撑袋装置及封口装置，伸缩杆控制装置控制套袋机的工作进程及工作位置。该套袋机适用于苹果、桃子等水果的套袋，适用于各种果园地形。
套袋机水果套袋机套袋伸缩杆控制装置主体装置无动力农业机械技术半自动化撑袋装置封口装置工作进程机械结构苹果套袋送袋装置控制套轻便袋机桃子紧凑地形果园简易苹果携带水果

[实用新型]一种基于行星齿轮系的果实采摘头-CN201820975179.6有效
发明人： 郑嫦娥;张袁熙;赵东;苏盛鹏 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头，属于机械臂末端执行器，可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式，配合圆弧形刀具的使用，在提高采摘效率，同时，使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景，以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单，运动高效，节省空间等优点。
行星齿轮系采摘果实采摘采摘头本实用新型机械臂末端圆弧形刀具场景动力模块方位检测复杂空间固定目标节省空间水果采摘吸附模块有效解决运动模式装置核心水果果梗梳状枝干切割高空果实配合应用

[实用新型]一种自适应调稳轮腿式越障车-CN201820684652.5有效
发明人： 郑嫦娥;邓宇鑫;王凯;黄诗棋;张蕾 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与车体平台可转动连接的轮腿，车体平台上方还连接有负载平台；车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组凸轮传动机构均与车体平台转动连接，并与负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。传动连杆将轮腿的浮动动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮将自身转动转化为车体平台与负载平台之间的距离变化，实现了将轮腿对障碍的适应性运动转换为负载平台不同位置的高度变化。
车体平台负载平台凸轮传动机构轮腿传动连杆越障车自适应稳轮本实用新型可转动连接适应性运动动作传递高度变化接触传动距离变化下降动作转动动作转动连接基部铰接抬升尾端转动浮动传递转换转化

[实用新型]一种轮腿式越障车-CN201721317019.4有效
发明人： 郑嫦娥;王凯;邓宇鑫;张蕾;黄诗棋 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2017-10-13 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本实验新型公开了一种轮腿式越障车，包括车体平台及与所述车体平台可转动连接的轮腿，所述车体平台的同一端的两侧设置有一对轮腿，所述轮腿的基部均固定连接有侧连杆，两个所述侧连杆的尾端通过下连杆活动连接，用于在其中一侧所述轮腿产生垂直运动时，另一侧所述轮腿相应联动。所述下连杆的中部与所述车体平台铰接连接；所述车体平台通过弹性缓震组件弹性连接有顶部连接结构、用于安置上部负载，所述顶平台与车底之间通过上齿轮和下齿轮啮合连接，用于补偿轮腿运动带来的位移。相邻的轮腿之间通过连杆实现联动，当某一轮腿出现越障动作时，相邻轮腿能够配合的进行相应的动作辅助越障，纯粹依靠机械联动结构，当车体在越障时实现平稳的、自适应的缓震调节，避免现有技术中延迟及故障或者采用纯弹簧设计带来的不平稳问题。
轮腿车体平台越障侧连杆下连杆越障车缓震联动种轮机械联动结构可转动连接弹簧设计弹性连接动作辅助活动连接铰接连接连接结构两侧设置啮合连接补偿轮顶平台上齿轮下齿轮相邻轮自适应车体基部尾端延迟安置配合

[实用新型]一种用于扬声器的振膜结构-CN201820156491.2有效
发明人：王青柏 -专利权人：玮懋科技材料股份有限公司;王青柏;郑嫦娥
申请日： 2018-01-30 - 公布日： 2018-09-18 - 主分类号： H04R9/06 文献下载
摘要：一种用于扬声器的振膜结构，其中该扬声器至少包括有一框架、一设于该框架中的振膜结构及一悬边，该悬边的内周缘连接该振膜结构，而该悬边的外周缘连接该框架，且该振膜结构包括一振膜本体及一至少一个纳米钻石层，该纳米钻石层结合于该振膜本体的表面上，而该纳米钻石层的使用将能够达到修饰20‑40kHz的高音声压的效果。
振膜结构扬声器纳米钻石层悬边振膜内周缘外周缘声压高音修饰

[发明专利]一种基于行星齿轮系的果实采摘头-CN201810657667.7在审
发明人： 郑嫦娥;张袁熙;赵东;苏盛鹏 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2018-08-28 - 主分类号： F16H1/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于行星齿轮系的果实采摘头，属于机械臂末端执行器，可以有效解决果梗方位检测和采摘过程中保护果实的问题。本采摘头基于行星齿轮系的运动模式，配合圆弧形刀具的使用，在提高采摘效率，同时，使用梳状罩对其他水果和枝干进行保护。所述的采摘头包括作为装置核心的动力模块、完成采摘动作的切割执行模块和固定目标水果的吸附模块。主要应用在对时效有要求的大批量水果采摘的场景，以及高空、多刺、复杂空间中采摘的场景中。具有结构简单，运动高效，节省空间等优点。
行星齿轮系采摘果实采摘采摘头机械臂末端圆弧形刀具场景动力模块方位检测复杂空间固定目标节省空间水果采摘吸附模块有效解决运动模式装置核心水果果梗梳状枝干切割高空果实配合应用

[发明专利]一种自适应调稳轮腿式越障车-CN201810436903.2在审
发明人： 郑嫦娥;邓宇鑫;王凯;黄诗棋;张蕾 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应调稳轮腿式越障车，包括车体平台及与车体平台可转动连接的轮腿，车体平台上方还连接有负载平台；车体平台的每端的两侧均设置有一对轮腿，轮腿的基部均铰接有传动连杆，两个传动连杆的尾端均各自连接有一组凸轮传动机构，每组凸轮传动机构均与车体平台转动连接，并与负载平台接触传动连接；用于通过传动连杆将轮腿的抬升或下降动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮传动机构的转动动作调节负载平台与车体平台之间的距离，以保持负载平台的姿态水平。传动连杆将轮腿的浮动动作传递至凸轮传动机构，通过凸轮将自身转动转化为车体平台与负载平台之间的距离变化，实现了将轮腿对障碍的适应性运动转换为负载平台不同位置的高度变化。
车体平台负载平台凸轮传动机构轮腿传动连杆越障车自适应稳轮可转动连接适应性运动动作传递高度变化接触传动距离变化下降动作转动动作转动连接基部铰接抬升尾端转动浮动传递转换转化

[发明专利]一种用于机器人的自适应可变形行走装置及机器人-CN201610009742.X有效
发明人：霍光青;杨敏杰;苏盛鹏;郑嫦娥;许梦皎;涂郡成;王一媚 -专利权人：北京林业大学
申请日： 2016-01-08 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B60B19/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于机器人的自适应可变形行走装置，包括三个行走爪，行走爪包括用于抓地的爪状的尖端结构，其外周均为圆弧状，三个行走爪外周首尾相接可构成完整的轮；每个行走爪均通过销接的外定位轴与传动板机构连接，传动板机构与动力输出轴连接，可变形行走装置还包括将行走爪绕各自外定位轴转动至伸出各自尖端结构并定位的形态切换机构。通过三个行走爪收起成轮状的结构，实现平地的平稳高速运动，并且在每个行走爪侧面设置外定位轴，行走爪可通过绕外定位轴的旋转伸出各自的尖端结构，形成适合进行越障运动的稳定的三爪结构解决了机器人行走装置越障能力、运载能力及成本难以兼顾等技术问题。本发明还提供了一种包括上述可变形行走装置的机器人。
一种用于机器人自适应变形行走装置

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