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[发明专利]基于图像处理对液位表指针浮动频率进行检测的方法-CN202110808501.2有效
发明人：刘云川;殷姣;郑光胜;郑侃;杨正川;叶明 -专利权人：四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆庆云石油工程技术有限责任公司;北京宝隆泓瑞科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G06K9/48 文献下载
摘要：本公开针对图像处理和小波变换领域，揭示了基于图像处理对液位表指针浮动频率进行检测的方法。本方法包括如下步骤：拍摄液位表指针并识别读数形成液位随时间变化的液位时域图；离散小波变换液位所述时域图得到液位的时频图；基于所述时频图得到频率信号，将某些频率信号的幅值量化为零，剩余的频率信号作为去噪后的频率信号；根据去噪后的频率信号更新时频图，对新的时频图进行小波逆变换得到新的时域图，从而得到去噪后的液位数据，并进一步检测液位表指针的浮动频率。以此，通过纯粹图像处理而非人工监测，来实现快速、准确的对指针浮动进行检测和预警。
基于图像处理液位表指针浮动频率进行检测方法

[发明专利]基于计算机视觉与北斗导航的无人机降落引导方法及系统-CN202110809099.X在审
发明人：刘云川;郑光胜;殷姣;郑侃;叶明;黄进凯 -专利权人：北京宝隆泓瑞科技有限公司
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G05D1/06 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于计算机视觉与北斗导航的无人机降落引导方法及系统，涉及计算机视觉领域。基于计算机视觉与北斗导航的无人机降落引导方法包括：通过传感器采集所需的原始数据；对原始数据的坐标系统进行统一并转换；将转换后所得enu系下的定位结果通过预设融合算法进行融合；通过多级控制解决视觉定位在高处水平误差大的方式进行降落引导控制。其能够通过单目相机+imu+gps三类传感器数据，经过坐标系转换后进行数据融合定位，实现无人机降落过程中的定位系统，降落引导控制采用多级控制解决视觉定位在高处水平误差大的问题。本发明还提出了基于计算机视觉与北斗导航的无人机降落引导系统。
基于计算机视觉北斗导航无人机降落引导方法系统

[发明专利]基于云服务的微纳卫星互联测控方法-CN201910310741.2有效
发明人：于永军;凌宏辉;陈国星;张翔;郑侃;廖文和 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2019-04-18 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于云服务的微纳卫星互联测控方法，包括：测控站与服务器建立连接，服务器根据特定立方体卫星定时获取两行根数并实时转发至在线测控站；测控站获取两行根数后，天线客户端实时计算卫星的位置信息，并将卫星位置信息和天线状态信息返回给服务器；卫星过境时卫星数据客户端将卫星获取的原始接收数据转换为卫星上行指令模式传送至服务器，服务器将输入的卫星上行指令上传至卫星数据客户端，卫星数据客户端将数据转换为原始接收数据模式传送至卫星；服务器接收并显示来自卫星数据客户端的遥测信息；立方体卫星若接收到数据请求帧，则向测控站发送相应的数据应答帧。
基于服务卫星联测方法

[发明专利]基于计算机视觉的无人机自动降落引导方法-CN202110606126.3有效
发明人：刘云川;郑侃;郑光胜;殷姣;叶明;黄进凯 -专利权人：四川泓宝润业工程技术有限公司;重庆庆云石油工程技术有限责任公司;北京宝隆泓瑞科技有限公司
申请日： 2021-06-01 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：基于计算机视觉和神经网络技术，本发明创新性的公开了一种基于计算机视觉的无人机自动降落引导方法，所述方法包括以下步骤：第一步骤中，判断无人机是否到达预定位置，所述预定位置包括高度信息；第二步骤中，确定到达预定位置后，利用无人机上的摄像机获取的图像生成图像热度图；第三步骤中，基于级联深度卷积模型识别无人机停机坪的位置信息，并基于图像热度图生成姿态信息；第四步骤中，基于所述位置信息和姿态信息引导无人机自动降落。本发明还创新性的引入了辅助神经网络用于训练有关深度神经网络。
基于计算机视觉无人机自动降落引导方法

[发明专利]一种机器人旋转超声钻削CFRP/铝合金叠层结构出口毛刺高度预测方法-CN201810471813.7有效
发明人：廖文和;董松;郑侃 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-05-17 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种机器人旋转超声钻削CFRP/铝合金叠层结构出口毛刺高度预测方法，首先建立两个主切削刃轴向的运动轨迹方程，并得到钻削过程中的动态钻削厚度和一个振动周期内的平均钻削厚度；其次，分别对主切削刃和横刃上的轴向力进行了分析与计算，结合机器人弱刚度系数K，建立机器人旋转超声钻削轴向力表达式；再次，分析铝合金出口毛刺的形成过程，确定毛刺生成的初始位置；接着，利用薄板变形理论计算轴向力引起的弯曲挠度，进而确定各个加工位置的变形量；然后，基于能量守恒理论解析临界屈服厚度；最后，通过体积守恒理论建立出口毛刺高度模型，并开展钻削实验验证模型的有效性。
一种机器人旋转超声 cfrp 铝合金结构出口毛刺高度预测方法

[发明专利]一种旋转超声钻削横向振颤稳定域预测方法-CN201810189498.9有效
发明人：郑侃;董松;廖文和;李志华;孙连军 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-03-08 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提出一种旋转超声钻削横向振颤稳定域预测方法，首先基于旋转超声钻削钻头运动学分析，获得静态钻削厚度中轴向进给及超声振动部分的表达式，结合动态钻削厚度建立瞬态钻削厚度模型；其次，采用钻削厚度指数函数法建立动态钻削力关系式；再次，根据非线性周期函数的线性理论，建立该加工方式下横向振颤解析模型；接着通过频域求解法求解以上模型，得到临界钻削深度及对应转速的表达式；最终，使用MATLAB软件编程绘制旋转超声钻削横向振颤稳定性曲线，实现稳定域预测。
一种旋转超声横向稳定预测方法

[发明专利]一种超声振动辅助磨削氧化锆陶瓷表面形貌的预测方法-CN201810022552.0有效
发明人：郑侃;李志华;廖文和;董松 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-01-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明提出一种超声振动辅助磨削氧化锆陶瓷表面形貌的预测方法，首先，根据超声振动条件下磨削的特点，建立单颗磨粒的运动轨迹方程，并根据单颗磨粒在氧化锆陶瓷上生成的裂纹系统，计算获得横向裂纹的宽度、深度及表面凹坑的长度，建立磨粒在刀具端面的随机分布模型，基于干涉机理，求取相邻凹坑的中心线之间的距离，建立干涉作用下表面形貌单个微凹坑的宽度、深度及长度；其次，根据超声振动辅助磨削运动特点，建立表面形貌关于单个微凹坑的宽度、深度、长度、进给方向宽度、凹坑个数的数学模型；最后，开展超声振动辅助磨削氧化锆陶瓷试验，观察不同加工参数下的表面形貌，并对数学模型进行验证，结果显示，预测值和试验值匹配性较好。
一种超声振动辅助磨削氧化锆陶瓷表面形貌预测方法

[发明专利]镇压辊驱动深松铲尖振动式深松机-CN201810974057.X有效
发明人：郑侃 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A01B49/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种镇压辊驱动深松铲尖振动式深松机，包括机架，所述机架后部设有镇压装置，前部设有深松装置，所述机架上还设有振动驱动装置，所述振动驱动装置的动力输入端与所述镇压装置的镇压辊轴连接，所述振动驱动装置的动力输出端与所述深松装置的深松铲尖连接。本发明提供了一种全新的自驱动式振动深松机，其利用镇压装置的镇压辊驱动深松铲尖振动，只在紧实度、容重较大的犁底层和心土层振动作业，有效减少了深松作业阻力，降低了作业功耗，大幅提升了深松机的零部件使用寿命。
镇压驱动深松铲尖振动式深松机

[发明专利]水旱轮作用旋耕刀辊气吹减黏装置-CN201811183699.4有效
发明人：郑侃 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2018-10-11 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A01B49/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种水旱轮作用旋耕刀辊气吹减黏装置，包括机架，所述机架前端底部对称设有限深装置，所述机架后端设有平土板，所述机架上设有变速箱和旋耕刀辊，所述机架上还设有若干气流增压装置，所述旋耕刀辊和所述气流增压装置的动力输入端分别与所述变速箱的动力输出轴连接，所述气流增压装置上连有若干用于旋耕刀辊减黏的气吹装置。本发明气吹装置中喷出的气流能使旋耕刀辊粘黏的土壤脱落，作业效果好、效率高，解决了传统旋耕机作业时旋耕刀辊粘黏土壤，影响旋耕作业效果和效率的问题，对提升我国水旱轮作区旋耕机作业质量具有重要意义。
水旱轮作用旋耕刀辊气吹减黏装置

[发明专利]铲尖转动减阻深松机-CN201810974058.4有效
发明人：郑侃 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2018-08-24 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A01B13/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种铲尖转动减阻深松机，包括机架，机架两侧对称设有限深装置，机架顶部连有悬挂装置，机架上还设有变速箱，变速箱的动力输出轴与动力传送装置连接，动力传送装置的动力输出轴与深松装置连接；深松装置包括铲尖和铲柄，铲柄顶部与机架固定连接，底部设有套筒底座，铲尖穿过套筒底座，一端露于套筒底座外，另一端与动力传送装置的动力输出轴连接。本发明提供了一种全新的深松机，其采用深松机的深松铲尖转动，只在紧实度、容重较大的犁底层和心土层转动作业，有效减少了深松作业阻力，对已破碎的土壤无冲击压实作用，作业后深松沟底平整，同时，降低了作业功耗，提高了深松作业的可靠性。
转动减阻深松机

[发明专利]一种车辆定位方法-CN201811523508.4有效
发明人：赵龙;刘杰;关东;郑侃 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2018-12-13 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位方法，该方法包括：采集多个训练样本作为训练集N，将车辆摄像头拍摄的带有训练区域行驶环境标志物的图片，以及拍摄该图片时车辆所在训练区域的高精度地图作为训练集中的一个样本n，n∈N；采用深度学习的方法，使用所述训练集训练模型，得到训练后的模型；当车辆进入预测区域时，对预测区域中的行驶环境标志物进行拍摄得到预测区域拍摄图片，将所述预测区域拍摄图片、以及处理后的预先缓存的包括所述预测区域的高精度地图，输入训练后的模型，确定当前车辆所在预测区域的高精度地图；进而确定当前车辆位置坐标。采用本发明能够实现定位过程不完全依赖于卫星信号，在接收不到信号的环境中的车辆定位。
一种车辆定位方法

[实用新型]切抛平刀片组合式厢沟耕整机-CN202021783618.7有效
发明人：郑侃;徐磊;夏俊芳;刘国阳;程健;刘博;张居敏;杜俊;李栋;刘政源 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2020-08-24 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A01B49/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种切抛平刀片组合式厢沟耕整机，包括机架、悬挂架、传动装置、开沟刀辊和多个厢沟修整装置；所述开沟刀辊设置于机架下方，并与传动装置的输出端构成传动连接；所述开沟刀辊包括刀轴和多个切抛平刀具组合；对于每个所述切抛平刀具组合，其包括沿刀轴轴向设置的八个刀片组，其上设置的刀片包括平土刀、外抛土刀、内抛土刀和切土刀，各刀片分别通过刀座固定在刀轴上。该厢沟耕整机通过切土刀旋转切出厢沟底部，外抛土刀、内抛土刀旋转切出厢沟侧面并将切出的土壤抛向厢沟外侧，平土刀对抛至厢沟外侧的土进行平土作业，再通过厢沟修整装置对开出来的厢沟进行压实修整，其结构简单，刀片易更换，作业阻力小，作业效率高。
切抛平刀片组合式厢沟耕整机

[发明专利]旋耕刀辊振动防缠脱土装置-CN201811058374.3有效
发明人：郑侃 -专利权人：华中农业大学
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： A01B33/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种旋耕刀辊振动防缠脱土装置，机架下方对称设有与变速箱相连的刀辊组成，刀辊组成上连有振动防缠脱土装置；刀辊组成包括与变速箱的动力输出轴固定连接的刀轴，刀轴上设有多个旋耕刀，各旋耕刀侧旁设有定刀，刀轴上还设有轴向定位孔；振动防缠脱土装置包括左右两个振动产生装置，两个振动产生装置间连有旋转辊筒，旋转辊筒套装于刀轴上，旋转辊筒上设有多个振动孔，旋耕刀和定刀从相应的振动孔中伸出，振动孔外沿设有与定刀形成剪切作用的动刀，旋转辊筒上还开有直槽孔，直槽孔与轴向定位孔间连有定位螺栓。本发明在不影响旋耕刀的排列和形状的情况下既能有效防缠，又能减少土壤粘黏。
旋耕刀辊振动防缠脱土装置

[发明专利]一种数据格式转换方法和装置-CN201810119006.9有效
发明人：熊雄;许荣涛;郑侃 -专利权人：北京极智感科技有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06F16/25 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据格式转换方法和装置，所述方法包括如下步骤：基于待转换数据中的指令参数执行映射操作；替换所述待转换数据中指定的字符为预设的字符。通过采用本发明的方法，实现将数据格式转换为相应需要的数据格式，有效提升了具有不同数据格式的数据库之间的数据传输效率，提升数据库的数据存储能力和数据格式转换效率。
一种数据格式转换方法装置

[发明专利]一种乘用车评估方法、电子设备及存储介质-CN201810175412.7有效
发明人：孙海青;高建远;袁博;郑侃;费家人;严敏东 -专利权人：上汽通用汽车有限公司;泛亚汽车技术中心有限公司
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开一种乘用车评估方法、电子设备及存储介质，方法包括：获取评估者的扫描数据采集，将扫描数据转换并生成各关节特征可动的人体三维数字模型；获取待评估乘用车的乘用车三维数字模型，将人体三维数字模型整合到乘用车三维数字模型中，得到整合三维数字模型；在由评估者佩戴的评估显示屏上显示整合三维数字模型；获取评估者被捕捉的行为动作，控制整合三维数字模型中的人体三维数字模型执行行为动作；获取评估者的评估信息。本发明能够在乘用车开发阶段，通过准确、高效、成本低，占用场地小的评估方法，帮助项目或者方案验证进行快速评估及决策。
一种乘用车评估方法电子设备存储介质