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[发明专利]基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法-CN202210384198.2有效
发明人： 邹湘军;张涛;唐昀超;胡柯炜;孟繁;温斌;邹天龙;潘耀强;胡博然;谢启旋;徐秀进 -专利权人：华南农业大学;仲恺农业工程学院;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达导航的荔枝视觉采摘机器人及其实现方法，包括导航机构、运载机构、升降机构、电源、机械臂、双目视觉机构、末端执行机构、控制柜、果实收集装置；导航机构安装在运载机构的车体底板前端；升降机构安装在运载机构的车体底板上；机械臂、电源、控制柜安装在升降机构的工作平台上；双目视觉机构安装在末端执行器固定件上；末端执行机构安装在机械臂的末端；果实收集装置安装在升降机构的侧面。本发明能精准识别荔枝果梗，并自动进行采摘，采摘效率高，而且整体结构简单，自动化和智能化程度高。
基于激光雷达导航荔枝视觉采摘机器人及其实现方法

[发明专利]基于机器视觉控制的荔枝采摘机器人除遮方法-CN202310779595.4在审
发明人： 邹湘军;唐昀超;王成琳;邹天龙;陈熵;李春江 -专利权人：佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供一种基于机器视觉控制的荔枝采摘机器人除遮方法，包括：a、通过双目相机获取荔枝采摘点；b、除遮执行机构调节；c、采摘点是否被遮挡的判断；d、除遮执行机构进行遮挡去除；e、末端执行器是否能够进行采摘的判断。该方法能够在采摘机器人采摘过程中，快速、高效、及时的判断采摘点是否被遮挡、并完成遮挡去除，避免采摘过程中由于采摘点被遮挡而出现误采、漏采、多采等造成荔枝果实或枝条损伤等问题，一是保证采摘效率，二是保证采摘的经济效益，三是实现智能化、机械化采摘，有效节省人力成本。
基于机器视觉控制荔枝采摘机器人方法

[发明专利]一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法-CN202210031065.7有效
发明人：唐昀超;孟繁;邹湘军;莫杏康;吴东晓;曹宇虹;关淑鸿;刘丹萍;刘炳岳 -专利权人：仲恺农业工程学院;华南农业大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：一种自动加工线鳖甲腹内黄油的视觉定位与钩切系统及其控制方法，它包括五自由度机器人；五自由度机器人包括滚珠丝杠轴向移动装置、滚珠丝杠横向移动装置、蜗轮蜗杆装置、舵机和末端钩切执行器；末端钩切执行器包括ZED双目摄像机、刀指固定座和刀指，末端钩切执行器通过步进电机控制刀指张开闭合来实现鳖甲腹内黄油的切取；末端钩切执行器借助于舵机实现360°旋转；滚珠丝杠轴向移动装置用于控制末端钩切执行器沿垂直方向移动；滚珠丝杠横向移动装置用于控制滚珠丝杠轴向移动装置及末端钩切执行器横向移动；实现自动化钩切鳖甲腹内黄油代替人工来切取黄油，由双目摄像机对黄油的视觉检测定位到黄油切除后的收集，切取收集效率高且无污染。
一种自动加工鳖甲腹内黄油视觉定位系统及其控制方法

[实用新型]一种注射器-CN202320595043.3有效
发明人： 邹湘军 -专利权人：江苏宇阳医疗器械有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61M5/178 文献下载
摘要：本实用新型涉及注射器技术领域，具体为一种注射器，所述针管本体的顶部设有定位块，所述按板的下端设有定位杆，所述定位杆位于定位块的上方，所述定位块的内部设有空腔以及定位槽，所述空腔位于定位槽的上方，所述定位槽的内壁上设有卡槽，所述定位杆贯穿空腔且插入到定位槽的内部，当本结构注射完毕后，定位杆的底端会接触定位槽的底端，会使卡块进入到卡槽的内部，通过卡块与卡槽的相互配合，能给定位杆在定位槽的内部提供一个限位作用，从而使定位杆在定位槽的内部固定，此时推杆以及按板的位置便会固定，这时推杆便不能被拉动，从而能防止本结构的重复使用。
一种注射器

[实用新型]一种新型自毁式注射器-CN202320595051.8有效
发明人： 邹湘军 -专利权人：江苏宇阳医疗器械有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61M5/178 文献下载
摘要：本实用新型涉及注射器技术领域，具体为一种新型自毁式注射器，所述针管的内部对称设置两个定位槽，所述定位槽位于针管的底端，所述定位槽的内壁上设有卡槽，所述塞头的下端设有底块，当本结构即将注射完毕后，继续按压压板，会使底块插入到定位槽的内部，当底块完全插入到定位槽内部后，会使卡块进入到卡槽的内部，通过卡块与卡槽的相互配合，能给底块在定位槽的内部提供一个限位作用，使底块不会脱离定位槽，此时塞头的位置会在针管的内部固定，从而能防止本结构的重复使用。
一种新型自毁注射器

[实用新型]一种自毁型注射器-CN202320595049.0有效
发明人： 邹湘军 -专利权人：江苏宇阳医疗器械有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61M5/178 文献下载
摘要：本实用新型涉及注射器技术领域，具体为一种自毁型注射器，包括外壳与活塞，所述外壳内设置有存药腔，所述活塞上方设置有推动杆，所述推动杆内设置有空腔，所述空腔内设置有自毁针与自毁杆，所述推动杆一侧下端设置有自毁盒，所述自毁盒内设置有弹簧、滑块和自毁柱，所述自毁柱与所述推动杆侧壁另一端重合，所述自毁针在所述自毁柱上侧，所述推动杆上侧设置有手柄，所述自毁杆贯穿所述手柄并与其滑动连接，所述外壳上端设置有夹持柄，所述外壳下端设置有可拆卸针壳，所述可拆卸针壳下端连接针头，毁掉注射器，有效的防止交叉感染，自毁柱上设置有拿柄，方便拿持自毁柱。
一种自毁注射器

[发明专利]烟草阴燃温度与CO碳智能感知的自动检测方法-CN202310116974.5在审
发明人：何振峰;邹湘军;刘晓迪;陈家斌;罗超逸;万于琪;阙天顺;严植勇;温富强;卢耀权;徐小筱;汤威;邹天龙 -专利权人：广东烟草惠州市有限责任公司;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G01N25/12 文献下载
摘要：一种烟草阴燃温度与CO碳智能感知的自动检测方法，它包括以下步骤：一、先在温度传感器为A组，为烟包的对角线的几何对称处，形成多个温度传感器形成三角波形的网络节点状，设计温差式AI检测算法；二、CO碳传感器为B组安装时，在2个烟包之间；当出现烟包下面或中间有阴燃时，所产生CO向空间上部升起，CO碳传感器对CO进行检测；三、在确定温差值和CO值之前，先通过多次反复实验，获得烟包常温、阴燃初始敏感温度和CO的大数据范围；四、对YOLOv7神经网络结构以及参数进行优化，建立适合阴燃温度与CO的网络模型，再用AI分类找出阴燃温度与CO的数据关系模型；五、用改进的证据理论进行温度与CO的特征数据融合决策，以通知用户的阴燃状态类型。
烟草温度 co 智能感知自动检测方法

[发明专利]一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用-CN201910524962.X有效
发明人：唐昀超;邹湘军;黄钊丰;吕家豪;黄矿裕;黄德意;陈明猷;姚明辉;张玉泉;李锦昭;何嘉楠 -专利权人：仲恺农业工程学院;华南农业大学
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种非光滑类球体目标的立体视觉识别方法和定位夹持检测装置及其应用。该方法通过相机标定、单目校正、双目校正、分割非光滑类球体目标与背景、双目测距，计算拟合出非光滑类球体目标三维位姿。该装置包括视觉检测机构、工控机、夹持机构；视觉检测机构先采用上述立体视觉识别方法对非光滑类球体目标进行识别检测，获得非光滑类球体目标的定位信息，然后传输给工控机，进而由夹持机构对非光滑类球体目标进行夹持。本发明的立体视觉识别方法精度高，定位夹持检测装置，夹持稳定，具有容错功能，适用于复杂环境下目标的定位夹持。
一种光滑球体目标立体视觉识别方法定位夹持检测装置及其应用

[发明专利]一种水坝斜坡裂缝检测方法及仿生壁虎爬行检测装置-CN201910514001.0有效
发明人： 邹湘军;雷子毅;唐昀超;黄矿裕;陈明猷;黄钊丰;朱惠贤;张晋豪;徐婉冬 -专利权人：华南农业大学;仲恺农业工程学院
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水坝斜坡裂缝检测方法和仿生壁虎爬行检测装置。该方法首先训练神经网络，然后采用训练好的u‑net神经网络，对实时采集的水坝裂缝图像进行检测，准确分割图像中的裂缝与背景杂物。在对倾斜水坝进行裂缝检测时，采用仿生壁虎爬行检测装置，该检测装置包括机身、行走仿生机构、摄像机夹持机构和光源照明系统。本发明通过神经网络和双目视觉检测系统可以很好地检测倾斜水坝裂缝，包括裂缝宽度、裂缝深度等信息，检测精度高，而且通过行走仿生机构使得检测装置能够很稳定的在倾斜水坝上行走和检测。
一种水坝斜坡裂缝检测方法仿生壁虎爬行装置

[发明专利]一种视觉定位的大串香蕉果梳落梳采摘方法及装置-CN202210464206.4有效
发明人：杨洲;吴烽云;段洁利;邹湘军;莫杏康;林晓宏;赖杨龙 -专利权人：华南农业大学;岭南现代农业科学与技术广东省实验室
申请日： 2022-04-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A01D91/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉定位的大串香蕉落梳采摘方法及装置：包括ZED双目摄像机、五轴机械手、刀片机构和相机转动机构；所述ZED双目摄像机固定安装在相机转动机构上，相机转动机构安装在刀片机构上，刀片机构安装在五轴机械手的末端；所述刀片机构包括弧形刀片、环形导轨、环形齿条、刀片插座、驱动电机和力传感器。本发明通过视觉实现对香蕉树上的香蕉果梳非线性弧形柄进行识别定位，并设计了一种可直接应用于野外环境下香蕉树上的香蕉果梳从下而上的落梳采摘装置，将传统的二次分离方法转变为直接一次完成果梳落梳分离，提高采摘效率，降低香蕉采摘与消毒处理的损坏率，降低采摘成本。
一种视觉定位香蕉果梳落梳采摘方法装置

[发明专利]一种基于视觉的背光板电路板缺陷检测系统及方法-CN202211498613.3在审
发明人： 邹湘军;罗文 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的背光板电路板缺陷检测系统和方法，该检测方法包括以下步骤：采集图像，图像预处理，图像分割：采用基于Laplacian算子边缘信息的改进Ostu图像分割算法进行图像分割，边缘提取：先采用Canny边缘检测算子获取像素精度边缘进行粗定位，然后采用改进的Zernike矩亚像素边缘检测算法进行边缘提取精定位，焊盘位置和特征尺寸测量，焊盘缺陷判断。本发明可实现PCB焊盘位置和尺寸缺陷的自动检测，检测效率和精度高，检测成本低。
一种基于视觉背光板电路板缺陷检测系统方法

[发明专利]一种基于视觉算法的荔枝识别方法和仿生荔枝采摘机器人-CN202211284014.1在审
发明人：唐昀超;邹湘军;汤威;阙天顺;严植玮;龙泽政;邹天龙;苏超云 -专利权人：佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉算法的荔枝识别方法和仿生荔枝采摘机器人。所述荔枝识别方法包括：训练权重、图像预处理、目标识别、成熟度判断、定位目标，基于双目立体匹配原理得到荔枝果实目标的点云信息，并计算获取荔枝果实目标的三维位置。所述仿生荔枝采摘机器人人包括移动平台、定位装置、机械臂、自主导航双目相机、自主识别定位双目相机、仿生末端执行器。本发明可以准确识别野外复杂环境下的荔枝图像，同时配置仿生夹持与夹剪一体化的末端执行器，并能实现精确的自主导航定位，采摘效率高，对荔枝果实损伤小。
一种基于视觉算法荔枝识别方法仿生采摘机器人

[发明专利]一种基于视觉技术的全自动水果采摘机器人及采摘方法-CN202210936842.2在审
发明人： 邹湘军;龙亚宁;胡博然;潘耀强;陈增兴;温斌;艾璞晔;陈思宇;邹天龙 -专利权人：华南农业大学;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉技术的全自动水果采摘机器人及采摘方法，包括移动平台、升降平台、工控机、机械臂、视觉系统、仿生夹爪、收集装置；机械臂、工控机和升降平台安装在移动平台的支撑底板上，收集装置安装在升降平台上；机械臂的末端安装有仿生夹爪和视觉系统。本发明的仿章鱼夹爪设计能够增大夹爪与水果的接触面积，使夹爪更加稳固的抓取目标水果，能实现对不同目标体积的自适应性，增加了通用性。
一种基于视觉技术全自动水果采摘机器人方法

[发明专利]一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用-CN202110787293.2有效
发明人： 邹湘军;艾璞晔;唐昀超;陈思宇;陈增兴;龙亚宁;李承恩;林俊强;温斌;孟繁;邹天龙 -专利权人：华南农业大学;仲恺农业工程学院;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种保裔芽的菠萝自动采摘机器人及其应用，包括末端执行器、机械臂、车体底板、电源和双目相机；机械臂和电源固定在车体底板上；末端执行器安装在机械臂的末端；双目相机通过支撑杆安装在车体底板上；所述末端执行器包括内刀片、抓爪、外刀片、直线电机、固定支架、旋转电机；所述抓爪为非对称式鳍条效应结构，包括内侧和外侧，内侧与外侧之间通过筋连接。本发明在切割收获菠萝的过程中，能够有效地保护裔芽不受到破坏，提高了装置的智能化、自动化程度。
一种保裔芽菠萝自动采摘机器人及其应用

[发明专利]双目视觉识别的自适应棉花收获方法及智能机械收获装置-CN202110576476.X有效
发明人： 邹湘军;陈增兴;谢启旋;龙亚宁;李楚瑜;邹天龙;龙泽政 -专利权人：华南农业大学;佛山市中科农业机器人与智慧农业创新研究院
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种双目视觉识别的自适应棉花收获方法及智能机械收获装置，包括移动平台、机械臂、采摘部件和双目立体视觉系统；机械臂安装在移动平台上；双目立体视觉系统安装在机械臂小臂上；采摘部件安装在机械臂的末端；所述采摘部件包括棉花存储器、压缩弹簧、电机、关节铰链、仿生弹柔性机械爪、柔性挡板。本发明通过图像处理等技术能够分割出良好的棉花图像，对棉花识别率高；可实现自适应地调整机械爪的开合大小，能够快速、准确、干净地采摘不同面积的棉花，将棉花掺杂率显著降低，得到品质良好的棉花。
双目视觉识别自适应棉花收获方法智能机械装置

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