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[发明专利]一种结合WIFI相似度的多机器人激光雷达地图构建方法-CN202310376622.3在审
发明人：刘冉;熊壮;邓忠元;宁恒;张华;左建;陈凯翔;肖宇峰 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2023-04-10 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明属于地图构建技术领域，具体涉及一种结合WiFi相似度的多机器人激光雷达地图构建方法，包括：S1：机器人采集数据，利用相关扫描匹配方法融合连续的激光扫描，构建激光占用栅格子地图；S2：通过余弦相似度计算栅格子地图间的WiFi相似度，当相似度大于一定阈值时提取子地图AKAZE特征点，利用子地图特征匹配算法得到子地图间的位姿变换和置信度，根据置信度大小确认激光雷达闭环；S3：使用成对一致性最大化方法检测激光闭环一致性，剔除奇异激光闭环，利用分布式图优化算法优化机器人轨迹，完成多机器人协作建图。本发明能较佳地进行多机器人协作构建地图。
一种结合 wifi 相似机器人激光雷达地图构建方法

[发明专利]一种基于多机器人协作的移动机器人室内地图构建方法-CN202110741481.1有效
发明人：刘冉;陈凯翔;张华;肖宇峰;邓忠元;曹志强;秦正泓;霍建文;刘桂华;徐锋;张静;刘满禄 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多机器人协作的移动机器人室内地图构建方法，包括以下步骤：S1：采集多机器人的里程信息、UWB节点之间的距离信息和激光扫描数据；S2：通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿，在此基础上融合里程计信息，得到优化后的多机器人轨迹数据；S3：构建激光闭环约束和构建位姿图，对多机器人的轨迹进一步优化，结合激光扫描数据构建地图。本发明中机器人通过编码器计算自身的里程信息；基于采集的多组UWB距离信息，通过非线性优化算法得到多机器人的相对位姿；融合里程计与UWB位姿估计数据提高定位精度；构建激光闭环约束，通过图优化算法对轨迹进一步约束，实现多机器人间更精确的位姿估算。
一种基于机器人协作移动室内地图构建方法

[发明专利]一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法-CN202110706410.8有效
发明人：刘冉;邓忠元;张华;肖宇峰;陈凯翔;曹志强;秦正泓;张静;刘满禄 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2021-06-24 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合IMU与单组UWB的旋转式目标定位方法，采用旋转臂的结构，使一个UWB基站通过旋转的方式获得多组UWB基站的坐标信息，解决现有多UWB基站定位方法和定位环境部署困难、适用性差的问题；通过互补滤波的IMU角度估计算法削减三轴陀螺仪自身的累计误差，弥补三轴磁力计动态性能差的缺点；通过滑动窗口结合非线性优化算法获得精确的目标位置信息，解决了传统UWB定位需要多个UWB基站，适用性不高的问题。
一种结合 imu uwb 旋转目标定位方法

[发明专利]一种融合里程计与UWB的多机器人协作定位方法-CN202011625879.0有效
发明人：刘冉;陈凯翔;肖宇峰;张华;曹志强;张静;刘满禄;邓忠元;霍建文 -专利权人：西南科技大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合里程计与UWB的多机器人协作定位方法，包括以下步骤：S1：利用里程计和UWB数据采集模块分别采集机器人的位姿信息和多组UWB节点之间的距离信息；S2：基于采集的多组UWB节点之间距离信息，通过非线性优化算法实现多机器人协作定位；S3：基于非线性优化后的多机器人定位信息，融合机器人里程计提供的信息，构建位姿图，并进行优化，实现多机器人协作的精确定位。UWB采集机器人之间的距离信息，通过非线性优化实现多个机器人之间协作定位，里程计提供了机器人大致的位姿变化，通过图优化算法，融合非线性优化后的位姿信息，可以使多机器人协作定位精度更高。解决了多机器人协作定位精度较差的问题。
一种融合里程计 uwb 机器人协作定位方法

[发明专利]一种包含锌改性纳米碳纤维和表面改性剂的涂料-CN202010760002.6有效
发明人： 邓忠元 -专利权人：南北兄弟药业投资有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： C09D125/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种包含锌改性纳米碳纤维和表面改性剂的涂料，所述涂料包含以下质量份数的组分：溶剂36‑48份、丙烯酸乳液40‑60份、锌改性纳米碳纤维10‑25份、表面改性剂10‑15份、分散剂1.0‑1.5份、润湿剂0.06‑0.15份、消泡剂0.05‑0.2份和固化剂2.5‑5.5份。本发明所述涂料通过加入表面改性剂和锌改性纳米碳纤维，极大地提高了耐磨性和耐腐蚀性。
一种含锌改性纳米碳纤维表面涂料

[发明专利]包含银改性纳米碳纤维的防水防油织物-CN202010556695.7在审
发明人： 邓忠元 -专利权人：南北兄弟药业投资有限公司
申请日： 2020-06-18 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： D06M15/53 文献下载
摘要：本发明提供一种包含银改性纳米碳纤维的防水防油织物及其制备方法，所述织物的制备包含以下步骤：将有机氟化物与甲基丙烯酸甲酯、甲基丙烯酸缩水甘油酯、乙烯基三甲氧基硅氧烷、甲基丙烯酸异氰基乙酯、偶氮二异丁腈及九氟丁基乙醚加入到有机溶剂中，加入少量醋酸；将纺丝原料浸于其中，再在搅拌下反应，得到具有防水防油抗菌性能的纺丝原料；将处理后的纺丝原料制备成织物。本发明所述织物具有优异的防水性能、防油性能和抗菌性能，并且洗涤60次后，相关性能无明显变化，持续时间长。
包含改性纳米碳纤维防水织物

[发明专利]直接生产杀灭癌细胞液体的设备-CN201610495259.7在审
发明人：邓金香;康文利;英勇来;英魁;白雪峰;邓金荣;邓金平;李文静;杨万英;邓忠元 -专利权人：丁北光
申请日： 2016-06-23 - 公布日： 2018-01-05 - 主分类号： C02F1/467 文献下载
摘要：一种“直接生产杀灭癌细胞液体的设备”它通过220伏交流电和+‑电极板将水和辅助材料变成能直接杀灭癌细胞的液体，该液体通过远端动脉导管直接导入癌肿物，将癌肿物中的癌细胞全部杀灭，为患者祛除疾病的绝大部分而获得生机。
直接生产杀灭癌细胞液体设备

[发明专利]不加钙使面粉钙含量提高的技术-CN201610089238.5在审
发明人：康文利;邓金香;英勇来;邓金荣;白立民;邓金平;杨万英;邓忠元 -专利权人： 邓忠元
申请日： 2016-02-05 - 公布日： 2017-08-15 - 主分类号： A23L7/10 文献下载
摘要：本发明为“不加钙使面粉钙含量提高的技术”，是以人们食用的蔬菜、野菜、软体动物为原材料，经净化、干燥、灭菌粉碎，按配方制成基础散或其中一味与日常食用的各种低钙面粉按比例制成Ca∶P＝2∶1的高钙面粉，分装2.5kg‑25kg袋，做为补钙新钙源。
不加钙使面粉含量提高技术

[发明专利]糖尿病与血糖偏高患者专用烙糕-CN201510663144.X在审
发明人：邓金平;邓金荣;白立民;英魁;邓忠元;杨万英 -专利权人：英勇来
申请日： 2015-10-12 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： A21D13/00 文献下载
摘要：一种“糖尿病与血糖偏高患者专用烙糕”，它是由具有一定降压作用的五谷杂粮，铬元素，甜味剂，硬化剂和其他辅助材料，按一定配比制为混合面粉加水成糊，在适当灶具摊制而成，提供糖尿病及血糖偏高患者一种不升血糖反而降血糖的美食。
糖尿病血糖偏高患者专用

[发明专利]实效降糖面包蛋糕点心饼干面粉-CN201510500780.0在审
发明人：邓金香;丁北光;邓金荣;英勇来;邓金平;白立民;英魁;李文静;杨万英;邓忠元 -专利权人：康文利
申请日： 2015-08-10 - 公布日： 2017-02-22 - 主分类号： A21D2/36 文献下载
摘要：一种“实效降糖面包蛋糕点心饼干面粉”，主要应用对控制血糖有一定作用的粮食，绿苗，蔬菜，降糖食品和相关辅助材料，生产各种控制血糖的代餐糕点类食品。供糖尿病或血糖偏高患着降低血糖，改善生活质量之用。
实效面包蛋糕点心饼干面粉

[发明专利]实效控制血糖杂粮食物面粉及制品-CN201510236207.3在审
发明人： 邓忠元;英勇来;白立民;邓金平;英魁;邓金香;邓金荣;丁北光;李文静;杨万英 -专利权人：白雪峰
申请日： 2015-05-05 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： A21D2/36 文献下载
摘要：本发明是一种“实效控制血糖杂粮食物面粉及制品”，它是由具有一定控制血糖作用的五谷杂粮，食品添加成分和辅助材料依法制成的面粉及各种食品，提供给血糖高的患者保证他们控制血糖，提高健康素质，改善生活质量。
实效控制血糖杂粮食物面粉制品

[发明专利]工业化生产防癌抗癌绿色微型食品-CN201410589073.9在审
发明人：邓金荣;英勇来;李文静;邓金平;邓金香;白立民;杨万英;邓忠元 -专利权人：英魁
申请日： 2014-10-22 - 公布日： 2016-08-24 - 主分类号： A23L1/10 文献下载
摘要：本发明为“工业化生产防癌抗癌绿色微型食品”，它是由：具有防癌抗癌作用的粮食、蔬菜，水果，菌藻，根茎，幼苗和富硒制品等，制备的各种小型食品，提供人们防癌抗癌食用，以防癌抗癌提高健康素质，延长寿命。
工业化生产抗癌绿色微型食品

[发明专利]老年退行性骨关节病生物保健康复制剂-CN201410635483.2在审
发明人：英勇来;邓金荣;李文静;邓金香;白立民;邓金平;丁北光;白雪峰;杨万英;邓忠元 -专利权人：英魁
申请日： 2014-10-31 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： A61K36/48 文献下载
摘要：本发明是一种“老年退行性骨关节病生物保健康复制剂”，它是由药食两用中草药，高钙生物，关节润滑液生成剂，钙吸收助剂，钙固定剂等，利用不同工艺流程，制备的各种制剂，用来解决或缓解老年人多发的退行性骨关节病的疼痛与功能障碍，提高老年人生活质量，使需要换关节的老年人不用做大手术而安度晚年。
老年退行关节生物保健康复制剂

[发明专利]提高免疫力降三高均衡营养五谷杂粮系列面粉-CN201410097676.7在审
发明人：丁北光;白立民;英勇来;邓金平;英魁;邓金荣;邓金香;李文静;杨万英;邓忠元 -专利权人：白雪峰
申请日： 2014-03-18 - 公布日： 2015-09-23 - 主分类号： A23L1/10 文献下载
摘要：一种“提高免疫力降三高均衡营养五谷杂粮系列面粉”，它是由具有提高免疫力，减低血压血脂血糖，多种粮食菜果菌藻保健各种食品与五谷杂粮，粉碎混合均匀，检测包装后提供给各类人群，用来降低三高提高健康素质的系列营养保健面粉。
提高免疫力三高均衡营养五谷杂粮系列面粉

[发明专利]利用五谷杂粮优化肠道环境生产高效通便面粉-CN201410046900.X在审
发明人：邓金平;丁北光;英勇来;邓金香;邓金荣;白立民;英魁;李文静;白雪峰;杨万英 -专利权人： 邓忠元
申请日： 2014-02-11 - 公布日： 2015-08-12 - 主分类号： A23L1/09 文献下载
摘要：“利用五谷杂粮优化肠道环境生产高效通便面粉”，是选用五谷杂粮，配以高纤维食物，双歧因子材料，及其他辅助材料生产通便面粉，以解决中国1.6亿，世界8亿便秘患者的痛苦。
利用五谷杂粮优化肠道环境生产高效通便面粉

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