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[发明专利]机器人及其训练方法、装置和可读存储介质-CN202310078489.3在审
发明人：徐志远;赵一诺;伍堃;车正平;刘驰;奉飞飞;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人及其训练方法、装置和可读存储介质，机器人的训练方法，包括：采用专家策略对机器人与待开启物体所处环境的环境状态数据进行处理，得到专家动作；根据机器人的位姿数据、包含机器人和待开启物体的图像以及专家动作对机器人的预设网络进行训练，直至预设网络收敛。
机器人及其训练方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人及其控制方法、装置和可读存储介质-CN202310892831.3在审
发明人：赵震;徐志远;车正平;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请提出了一种机器人及其控制方法、装置和可读存储介质，其中，机器人包括执行机构，机器人的控制方法包括：获取清洁场景对应的环境图像；基于环境图像，确定清洁场景中目标对象的当前空间位置；根据当前空间位置，控制执行机构对目标对象进行清洁处理。
机器人及其控制方法装置可读存储介质

[发明专利]模型构建方法、装置、存储介质、程序产品和电子设备-CN202310921909.X在审
发明人：鞠笑竹;金钊;车正平;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本申请提供了一种模型构建方法、装置、存储介质、程序产品和电子设备，涉及三维建模技术领域。模型构建方法包括：获取目标尺寸参数，以及至少两个组件模型的组件尺寸参数，组件模型用于构建目标物体模型；根据目标尺寸参数和组件尺寸参数，确定目标模型组合，目标模型组合中包括至少两个组件模型；根据目标模型组合中每个组件模型的组件类型，对目标模型组合中任两个组件模型之间配置运动副；通过目标模型组合，构建目标物体模型。
模型构建方法装置存储介质程序产品电子设备

[发明专利]模型配置方法、装置、电子设备、程序产品和存储介质-CN202310919628.0在审
发明人：鞠笑竹;金钊;车正平;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本申请提出了一种模型配置方法、装置、电子设备、程序产品和存储介质，涉及三维建模技术领域。其中，模型配置方法，包括：获取载体模型的摆放区域的区域信息，摆放区域为载体模型中用于摆放物体的区域；根据区域信息，通过随机算法确定摆放区域中的目标区域；将第一物体模型配置到载体模型的目标区域；在第一物体模型与第二物体模型之间的位置关系满足预设条件的情况下，返回执行根据区域信息和物体包围盒，通过随机算法确定摆放区域中的目标区域的步骤。
模型配置方法装置电子设备程序产品存储介质

[发明专利]模型配置方法、装置、电子设备、程序产品和存储介质-CN202310919728.3在审
发明人：鞠笑竹;金钊;车正平;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T17/10 文献下载
摘要：本申请提出了一种模型配置方法、装置、电子设备、程序产品和存储介质，涉及三维建模技术领域。其中，模型配置方法，包括：获取物体模型对应的物体包围盒；根据物体包围盒的第一坐标信息，以及物体模型的类别信息，确定物体模型中的目标锚点；基于目标锚点，将物体模型配置到场景模型。
模型配置方法装置电子设备程序产品存储介质

[发明专利]机器人及其控制方法、装置和可读存储介质-CN202310890811.2在审
发明人：赵震;徐志远;车正平;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请提出了一种机器人及其控制方法、装置和可读存储介质，其中，机器人包括执行机构，机器人的控制方法包括：获取目标对象的当前空间位置；根据当前空间位置，规划执行轨迹；控制执行机构按照执行轨迹到达目标空间位置，并对目标对象进行清洁处理。
机器人及其控制方法装置可读存储介质

[发明专利]机器人控制模型的训练方法和机器人控制方法-CN202210940169.X有效
发明人：徐志远;伍堃;赵一诺;车正平;奉飞飞;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及智能机器人技术领域，提供一种机器人控制模型的训练方法和机器人控制方法，所述机器人控制模型的训练方法，包括：获取机器人在第一时刻的状态数据、在所述第一时刻的动作数据、在第二时刻的状态数据和所述第一时刻的回报值，所述第二时刻为与所述第一时刻相邻且在所述第一时刻之后的采集时刻；获取多个训练样本，任一所述训练样本均包括所述第一时刻的状态数据、所述第一时刻的动作数据、所述第二时刻的状态数据和所述第一时刻的回报值，所述多个训练样本用于构建离线经验池；基于所述离线经验池，训练所述机器人控制模型。本申请的机器人控制模型的训练方法，能够提高训练的准确性以及安全性。
机器人控制模型训练方法

[发明专利]衣物处理方法、装置、机器人、可读存储介质和芯片-CN202310827563.7在审
发明人：唐剑;赵震;乔易;徐志远;车正平 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： D06F33/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种衣物处理方法、装置、机器人、可读存储介质和芯片，方法包括：确定机器人定位衣物处理装置的第一位置信息以及确定机器人定位待处理衣物的第二位置信息；控制衣物处理装置的门体开启；控制机器人通过移动装置移动至与第二位置信息对应的第二位置，且通过机械臂抓取待处理衣物放入衣物处理装置内，控制衣物处理装置的门体关闭；控制机器人向衣物处理装置发送衣物处理信号，指示衣物处理装置运行与衣物处理信号对应的衣物处理程序。
衣物处理方法装置机器人可读存储介质芯片

[发明专利]物体的识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人-CN202310828340.2在审
发明人：柯锐;单睿捷;车正平;黄业文;刘东平 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06V20/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种物体的识别方法、识别装置、可读存储介质和机器人，物体的识别方法，包括：获取图像数据库，图像数据库中的每一物体图像关联有第一质心向量；在接收到包含物体图像的待检测图像的情况下，采用特征提取模型对待检测图像进行特征提取，得到第二质心向量；根据第二质心向量与第一质心向量确定识别结果。
物体识别方法装置可读存储介质机器人

[发明专利]衣物处理方法、装置、机器人、可读存储介质和芯片-CN202310829104.2在审
发明人：赵震;乔易;徐志远;车正平;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： D06F33/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种衣物处理方法、装置、机器人、可读存储介质和芯片，方法包括：确定机器人定位衣物处理装置的第一位置信息，以及确定机器人定位待处理衣物的第二位置信息；控制机器人通过移动装置移动至与第一位置信息对应的第一位置；确定衣物处理装置的门体；控制所述衣物处理装置的门体开启；控制机器人通过移动装置移动至与第二位置信息对应的第二位置，且通过机械臂抓取待处理衣物放入衣物处理装置内，控制所述衣物处理装置的门体关闭。
衣物处理方法装置机器人可读存储介质芯片

[发明专利]衣物处理方法、装置、机器人、可读存储介质和芯片-CN202310828738.6在审
发明人：赵震;乔易;徐志远;车正平;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-07-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： D06F33/30 文献下载
摘要：本申请提供了一种衣物处理方法、装置、机器人、可读存储介质和芯片，方法包括：确定待处理衣物是否发生位置异常；在发生位置异常的情况下，确定机器人的移动轨迹，且确定待处理衣物的第一位置信息；控制机器人移动至与第一位置信息对应的第一位置，且对待处理衣物进行抓取；执行与移动轨迹对应的衣物移动程序以使待处理衣物放入衣物处理装置或由衣物处理装置取出。
衣物处理方法装置机器人可读存储介质芯片

[发明专利]训练方法、目标检测方法、装置、介质和机器人-CN202310829585.7在审
发明人：柯锐;张梓一;单睿捷;车正平;李冕杰 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/82 文献下载
摘要：本发明提供了一种训练方法、目标检测方法、装置、介质和机器人，目标检测模型的训练方法，包括：获取训练集，训练集包括正样本、基准样本、负样本以及由正样本、基准样本和负样本拼合得到的拼合样本；获取支撑集；采用正样本、基准样本和负样本对预设检测模型进行训练，得到第一训练模型；采用拼合样本对第一训练模型进行训练，得到第二训练模型；采用支撑集对第二训练模型进行训练，得到目标检测模型。
训练方法目标检测装置介质机器人

[发明专利]运动规划方法、装置及机器人-CN202210303708.9有效
发明人：唐剑;赵震;伍堃;徐志远;车正平;奉飞飞 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本申请涉及计算机技术领域，提供一种运动规划方法、装置及机器人，该方法包括：获取当前场景的图像信息；基于所述图像信息，获取目标对象信息；将所述目标对象信息分别输入至N个运动规划模型，获得所述N个运动规划模型输出的N个第一运动轨迹，所述N个运动规划模型的结构相同且参数不同，N为大于1的正整数；基于所述N个第一运动轨迹，确定目标运动轨迹。该方法通过设置结构相同、参数不同的N个运动规划模型，针对目标对象信息进行处理，N个运动规划模型输出具有差异性的N个第一运动轨迹，可以提高目标运动轨迹的准确度，无需重新设计模型结构，具有广泛的适用性，且基于该运动规划方法，可以智能控制服务机器人按目标运动轨迹动作。
运动规划方法装置机器人

[发明专利]模型剪枝方法及装置-CN202210880632.6有效
发明人：刘宁;车正平;黄尧民;刘新妹;徐志远;张法朝;奉飞飞;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06N3/082 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能技术领域，提供一种模型剪枝方法及装置。方法包括：获取初始检测模型和样本点云数据；将所述样本点云数据输入所述初始检测模型进行稀疏训练，确定所述初始检测模型的通道重要性分数；其中，所述通道重要性分数基于所述样本点云数据的采样点特征、所述样本点云数据的未采样点特征和所述样本点云数据的采样点坐标特征确定；基于所述通道重要性分数对所述初始检测模型进行剪枝，确定目标检测模型。本申请提出一种基于空间信息和特征融合的剪枝重要性指示器，设计了一种知识再利用的剪枝方式，通过未采样点来增强剪枝方法的鲁棒性。
模型剪枝方法装置

[发明专利]机器人及其控制方法、装置和可读存储介质-CN202310080314.6在审
发明人：徐志远;魏明泽;黄尧民;车正平;刘宁;张新宇;奉飞飞;唐剑 -专利权人：美的集团（上海）有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人及其控制方法、装置和可读存储介质，控制方法包括：获取包含被抓取物体的点云图像；将点云图像输入至预设抓取网络，以供预设抓取网络根据点云图像进行分类预测，得到指尖与被抓取物体的接触点；根据接触点的坐标信息，构建以接触点为原点的坐标系与世界坐标系相对的第一旋转矩阵；根据接触点的坐标信息、关节与指尖之间的向量和第一旋转矩阵确定关节的坐标信息；根据关节的坐标信息，确定以关节为原点的坐标系与世界坐标系相对的转移矩阵；控制机器人按照转移矩阵对应的抓取姿态工作。
机器人及其控制方法装置可读存储介质

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