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[发明专利]成像设备、分液冷却装置及其布局方法-CN202310496935.2在审
发明人： 路壮壮;李淼;周欣;娄昕 -专利权人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本申请涉及一种成像设备、分液冷却装置及其布局方法。该分液冷却装置包括：进液组件，包括主进液管道、多个连接件以及副进液管道，主进液管道具有用于连接深冷器的第一进液管，副进液管道具第二进液管，多个第二进液管沿副进液管道的延伸方向间隔且非均匀分布，多个连接件连通主进液管道与副进液管道；多个连接件沿主进液管道的延伸方向非均匀分布；回液组件，回液组件包括回液管道以及与回液管道连通的回液进管以及回液出管，回液进管用于连接至成像设备的探测器的冷却管的输出端。以减小主进液管道的沿程压力损失以及重力对分液均匀性的影响，保使得进入探测器冷却管的冷却液流量一致，保证探测器工作温度一致，减小成像设备的成像噪声。
成像设备冷却装置及其布局方法

[发明专利]一种用于机器人的主手操控装置及机器人-CN202280012047.2在审
发明人： 路壮壮;翟明春;屈萌;焦伟 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-01-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本说明书实施例提供一种用于机器人的主手操控装置及机器人。主手操控装置包括：末端控制组件；调姿部件，所述调姿部件包括第一机构和第二机构，所述第一机构和所述第二机构分别连接于所述末端控制组件，所述末端控制组件通过与所述第一机构和所述第二机构的对应连接控制所述第一机构和所述第二机构运动。
一种用于机器人操控装置

[实用新型]机械臂、头戴装置及头戴系统-CN202320581631.1有效
发明人：徐历洪;路壮壮;翟明春 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机械臂、头戴装置及头戴系统，机械臂包括支撑组件、连接组件、检测件、驱动组件和控制单元，连接组件与支撑组件连接，连接组件远离支撑组件的一端用于连接第一构件；检测件连接于连接组件，检测件用于检测连接组件与第一构件连接的一端所收到的力在重力方向上的分力；驱动组件，连接于连接组件，驱动组件用于驱动连接组件带动第一构件在重力方向上运动；控制单元与驱动组件和检测件均电连接，控制单元用于当分力小于第一构件的重力时，控制连接组件带动第一构件在重力方向上运动，以使分力等于第一构件的重力。通过以上结构实现了第一结构件上的力的自平衡，从而提高对第一构件使用的舒适性。
机械装置系统

[实用新型]一种用于机器人的主手操控装置及其手术机器人-CN202222917084.8有效
发明人： 路壮壮;翟明春;危芳;朱龙泉 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种用于机器人的主手操控装置及其手术机器人。主手操控装置至少包括穿刺执行部。穿刺执行部包括摇杆组件、运动组件和第一力反馈机构；第一力反馈机构包括第一传动组件和第一扭矩控制件，第一力反馈机构基于第一力反馈信息对运动组件施加运动阻力。第一传动组件包括第一大绕线轮、第一小绕线轮和第一传动绳；第一大绕线轮和第一小绕线轮沿运动组件运动的第一方向间隔布置，第一大绕线轮的转轴与第一扭矩控制件的输出轴同轴连接；第一传动绳的两端端部固定在第一大绕线轮的外圆周上，且第一传动绳绕过第一小绕线轮；运动组件与第一传动绳固定连接；运动组件沿第一方向直线运动时，通过第一传动绳带动第一大绕线轮转动。
一种用于机器人操控装置及其手术

[发明专利]穿刺结构、主手控制器及穿刺机器人-CN202111538277.6有效
发明人： 路壮壮;朱龙泉 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿刺结构、主手控制器及穿刺机器人。该穿刺结构用于控制穿刺末端执行穿刺操作，所述穿刺结构包括：握持组件；穿刺执行组件，可滚动设置于所述握持组件，并电连接主手控制器的主控板，所述穿刺执行组件滚动运动时能够通过所述主控板控制所述穿刺末端运动。通过滚动方式实现穿刺末端的进针控制，使得穿刺执行组件无需滑动运动，减小穿刺结构的高度尺寸，进而减小主手控制器的整体高度和体积，便于医护人员操作。
穿刺结构控制器机器人

[实用新型]穿刺手术主控台及穿刺机器人-CN202222555374.2有效
发明人： 路壮壮;翟明春;危芳 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本说明书实施例提供了一种穿刺手术主控台及穿刺机器人。其中，穿刺手术主控台包括：操作桌、隐藏结构和主操作器；所述隐藏结构和所述主操作器设置于所述操作桌；在第一状态下，所述主操作器露出所述操作桌，在第二状态下，所述主操作器隐藏于所述隐藏结构中。
穿刺手术主控台机器人

[发明专利]成像设备、分液冷却装置及其布局方法-CN202010939987.9有效
发明人： 路壮壮;李淼;周欣;娄昕 -专利权人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B6/03 文献下载
摘要：本发明提供一种成像设备、分液冷却装置及其布局方法。该分液冷却装置包括：进液组件，包括主进液管道、多个连接件以及副进液管道，多个所述连接件连通所述主进液管道与所述副进液管道；多个所述连接件沿所述主进液管道的延伸方向非均匀分布；回液组件，所述回液组件包括回液管道以及与所述回液管道连通的回液进管以及回液出管。通过增加与主进液管道连通的副进液管道后，冷却液在进入主进液管道是可以先进入副进液管道，缓解主进液管道中的进液压力差，减小主进液管道的沿程压力损失以及重力对分液均匀性的影响，保证各第二进液管流速基本一致，使得进入探测器冷却管的冷却液流量一致，保证探测器工作温度一致，减小成像设备的成像噪声。
成像设备冷却装置及其布局方法

[发明专利]主手操控器、用于穿刺机器人的主手操控器及机器人系统-CN202110752647.X在审
发明人： 路壮壮;朱龙泉;屈萌 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一种主手操控器、用于穿刺机器人的主手操控器及机器人系统。所述主手操控器包括：转动平台，所述转动平台包括底座和转盘，所述转盘与所述底座可转动连接，所述转盘相对于所述底座的转动与所述机器人的至少一个关节运动相关联；调姿机构，所述调姿机构具有多个自由度，所述调姿机构设置于所述转盘；末端控制组件，所述末端控制组件连接于所述调姿机构连接，并用于控制机器人末端执行器的运动。该主手操控器通过多自由度的结构设置，使得主手操控器具有更全面的自由度调整，从而使主手操控器与机器人末端执行器之间具有更佳的映射关系。
操控用于穿刺机器人系统

[实用新型]脚刹机构及医疗设备-CN202221504121.6有效
发明人：屈萌;路壮壮;翟明春 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B60B33/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种脚刹机构及医疗设备，包括：底座，开设有容置腔；踏板，安装于所述底座；以及锁定组件，安装于所述容置腔内，所述锁定组件包括齿轮组件以及第一锁定杆，所述踏板经所述齿轮组件带动所述第一锁定杆转动并抵接地面，锁定所述底座的位置；通过设置与踏板传动连接的齿轮组件及第一锁定杆，使得在按压或释放踏板的过程中就能够锁紧和解锁。
机构医疗设备

[实用新型]医生控制台及手术机器人-CN202221771713.4有效
发明人：屈萌;路壮壮;焦伟;翟明春 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本实用新型提供一种医生控制台及手术机器人，包括动作处理单元及手动操纵单元，动作处理单元具有收容空间，至少在非使用状态下，手动操纵单元位于收容空间内，且不突出于收容空间的边界。在非使用状态下，位于收容空间内部的手动操纵单元不会占据动作处理单元机身之外的更多空间，从而消除了手动操纵单元相对于动作处理单元机身的最外围表面外露突出的情形，如此便可以降低人员或其他器件误触误碰手动操纵单元的概率，进而降低医生控制台受损或故障的风险概率；此外，本实用新型的医生控制台能够为其在非使用状态下转移运输或临时放置带来更多便利，只需将手动操纵组件收容于收容空间内，无需特别针对手动操纵组件执行额外保护操作。
医生控制台手术机器人

[发明专利]一种机械臂及其关节快换接口-CN202011287515.6有效
发明人： 路壮壮 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械臂及其关节快换接口，接口包括本体侧连接件、更换侧连接件和驱动锁紧装置，驱动锁紧装置包括手动使能组件和锥销移动组件，手动使能组件与本体侧连接件转动连接，锥销移动组件与所述本体侧连接件滑动连接，手动使能组件与所述锥销移动组件抵接，所述更换侧连接件具有第一锥面，所述锥销移动组件具有用于与第一锥面配合的第二锥面；所述手动使能组件的转动运动可转换为所述锥销移动组件的直线运动，以使所述第二锥面与所述第一锥面配合或分离，当所述第二锥面与所述第一锥面配合或分离时，所述本体侧连接件与所述更换侧连接件锁紧或松开。本发明解决了目前由于关节快换接口的体积和重量较大而导致的机械臂的刚性不高的问题。
一种机械及其关节接口

[实用新型]一种穿刺控制设备及穿刺机器人-CN202221280570.7有效
发明人： 路壮壮;翟明春;危芳 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2022-05-25 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种穿刺控制设备，包括运动机构、固定机构、和信号传输组件，固定机构包括彼此平行设置的电导体和磁体，运动机构包括支撑部和可按动地设于支撑部上的按键，支撑部能够沿着电导体的延伸方向相对电导体移动；电导体与信号传输组件相连；其中，按键能够被按动而推动磁体靠近电导体。本说明书实施例还提供了一种穿刺机器人，包括机器人主机、穿刺末端以及前述穿刺控制设备；穿刺末端承载穿刺针并设置于机器人主机上，穿刺控制设备与穿刺末端电连接。
一种穿刺控制设备机器人

[发明专利]穿刺机器人及主手控制器-CN202110135533.0在审
发明人： 路壮壮;叶廷;汪赛力 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿刺机器人及主手控制器。该主手控制器包括：穿刺结构，包括把手壳体、可运动设置于所述把手壳体的穿刺执行机构以及设置于所述把手壳体底部的力反馈机构，所述力反馈机构与所述穿刺执行机构连接，用于将穿刺末端的进针阻力反馈至所述穿刺执行机构；以及调姿结构，设置于所述穿刺结构的底部，所述调姿结构能够可摆动安装所述把手壳体，用于调节穿刺末端的姿态通过穿刺执行机构与力反馈机构的配合能够真实模拟临床穿刺工况，使得医护人员感受到穿刺针进针时的阻力，让整个穿刺过程更加安全、高效，提高操作精度，进而提高穿刺成功率。
穿刺机器人控制器

[发明专利]穿刺机器人、主手控制器及力反馈穿刺进针控制器-CN202110454699.9有效
发明人： 路壮壮;朱龙泉 -专利权人：武汉联影智融医疗科技有限公司
申请日： 2021-04-26 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种穿刺机器人、主手控制器及力反馈穿刺进针控制器。力反馈穿刺进针控制器包括：壳体，所述壳体为中空柱状结构；穿刺执行机构，设置于所述壳体，所述穿刺执行机构用于穿刺进针控制；信号传输机构，采用光电通信方式实现信号传输，所述穿刺执行机构能够阻断或导通所述信号传输机构的传输信号，通过阻断或导通所述信号传输机构的传输信号产生的信号变化控制所述穿刺执行机构执行穿刺操作；以及力反馈机构，所述力反馈机构用于将穿刺末端的进针阻力反馈至所述穿刺执行机构。以真实模拟临床穿刺工况，使得医护人员感受到穿刺针进针时的阻力。
穿刺机器人控制器反馈进针

[实用新型]一种机器人末端快换装置-CN202121490789.5有效
发明人： 路壮壮;朱龙泉;肖遥 -专利权人：武汉中科医疗科技工业技术研究院有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种机器人末端快换装置，包括本体部，本体部与机械臂末端连接；更换部，更换部与本体部可拆卸连接；以及驱动锁紧部，驱动锁紧部包括推动杆及凸轮机构，推动杆可活动设置于本体部内，具有锁定位置和解锁位置，用于实现本体部与更换部的拆卸连接，凸轮机构安装于本体部，用于驱动推动杆运动。与现有技术相比，本机器人末端快换装置锁紧驱动方式为手动，使得整个装置体积大大减小的同时重量也急剧减小，从而避免末端过重导致的机械臂变形，非常适用于对整个机械臂刚性要求较高的场合；该快换接口尺寸小、重量轻，承载能力大，能够满足穿刺机器人穿刺末端伸入CT机扫描孔内使用的需求。
一种机器人末端装置

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