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[发明专利]颈椎康复运动装置-CN202311158278.7在审
发明人： 路世青;谢一清;罗朝夫;陈宇涛;丁军;宋鹍 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-09-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种颈椎康复运动装置，包括头套和位于头套下方且左右间隔设置的肩套，每个肩套的前端均设置有前置伸缩调节缸，两个肩套的后方设置有后置伸缩调节缸，前置伸缩调节缸的底部与其对应的肩套的前端万向转动连接在一起，后置伸缩调节缸的底部通过铰轴Ⅰ铰接有支撑架，支撑架与两个肩套固定连接在一起，铰轴Ⅰ由前向后斜向上延伸设置，前置伸缩调节缸的顶部伸出有前置伸缩杆，后置伸缩调节缸的顶部伸出有后置伸缩杆，前置伸缩杆的端部和后置伸缩杆的端部均万向转动连接在头套上。颈椎亚健康人群就可以通过本发明辅助进行标准的颈椎康复运动，进而提高了颈椎康复训练效果，避免了不规范运动对颈椎造成伤害。
颈椎康复运动装置

[发明专利]一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人-CN202210072715.2有效
发明人： 路世青;杨鹏;罗子奇;丁军;邓钢;宋鹍;黄霞 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及手指康复训练技术领域，尤其涉及一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人。包括指段一和指段二；指段一包括上端盖和指段一底座，上端盖与指段一底座固定连接，且两者之间开有空腔，空腔内放置驱动电机及减速器，驱动电机的输出轴与减速器输入端连接；减速器输出端与传动系连接，且在指段一和指段二底部还设置有两组齿轮系。本发明通过绑带将机器人与手指固定，连接杆及刚度弹簧在矩形槽里的滑动可减小手指关节承受沿手指方向的作用力，减少关节受损的影响因素；通过第一旋转伸缩结构及第二旋转伸缩结构的斜面倾角，可实现两组旋转块按顺序动作，控制电机转角可在一定程度上控制手指的弯曲角度。
一种穿戴式刚柔混合驱动手指关节康复训练机器人

[发明专利]单指弯曲控制装置及手指弯曲控制装置-CN202310985312.1在审
发明人： 路世青;汪飞;谢一清;白崧;丁军 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单指弯曲控制装置，包括基关节指套，基关节指套上穿设有手指穿孔和拉绳穿孔，基关节指套的前方设置有近指支架，近指支架的一端通过支撑轴Ⅰ与基关节指套转动连接，另一端通过支撑轴Ⅲ转动连接有远指支架，近指支架上还固定有支撑轴Ⅱ，支撑轴Ⅰ、支撑轴Ⅱ、和支撑轴Ⅲ相互平行且其上分别套设有转动配合的指滑轮Ⅰ、指滑轮Ⅱ和指滑轮Ⅲ，拉绳穿孔中穿设有拉绳，拉绳依次绕过于指滑轮Ⅰ、指滑轮Ⅱ和指滑轮Ⅲ且与远指支架的远端固定连接，当拉绳拉动是，能够控制远指支架和近指支架各自绕支撑轴Ⅲ和支撑轴Ⅰ进行转动。本发明还公开了一种手指弯曲训练装置，其上对应各手指的位置均安装有单指弯曲控制装置对各手指进行弯曲训练。
弯曲控制装置手指

[发明专利]手指张合康复训练装置-CN202310925600.8在审
发明人： 路世青;白崧;高静;谢一清;王路生 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手指张合康复训练装置，包括手背固定板，手背固定板的前方且分别对应食指、中指、无名指和小指的位置设置有掌指指座，手背固定板的顶面前端分别对应各掌指指座的位置设置有张合驱动座，张合驱动座与手背固定板之间通过旋转轴Ⅰ转动连接，位于内侧的张合驱动座对应的旋转轴Ⅰ位置位于外侧相邻的张合驱动座对应的旋转轴Ⅰ位置的斜前方，张合驱动座与其对应的掌指指座之间通过掌指驱动架固定连接在一起，位于外侧的两个张合驱动座分别与其内侧相邻的张合驱动座之间设置有分别与其转动连接的张合支架，内侧的两个张合驱动座之间通过齿轮配合在一起，手背固定板的顶面上固定有用于其中一个外侧的张合驱动座转动的张合驱动装置。
手指康复训练装置

[发明专利]手指康复辅助装置-CN202310607174.3在审
发明人： 路世青;罗朝夫;陈宇涛;杨鹏;谢一清 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种手指康复辅助装置，包括手掌固定架、掌指指座、近指指座和远指指座，手掌固定架上固定有掌指导轨，掌指导轨上滑动连接有能够作用在掌指指座上的掌指推杆，掌指指座上固定有近指导轨，近指导轨上滑动连接有能够作用在近指指座上的近指推杆，近指指座上固定有远指导轨，远指导轨上滑动连接有能够作用在远指指座上的远指推杆，手掌固定架上安装有用于驱动掌指推杆移动的驱动装置，掌指推杆通过近指传动结构与近指推杆传动连接，近指推杆通过远指传动结构与远指推杆传动连接。本发明结构简单，使用方便，运动平稳可靠，能够帮助手指恢复部分运动功能，个人就能够单独完成对手指的康复训练，降低了康复成本。
手指康复辅助装置

[发明专利]一种霍普金森压杆的端面研磨装置及研磨方法-CN202310608548.3在审
发明人：宋鹍;丁军;黄霞;王路生;路世青 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-05-27 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B24B7/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种霍普金森压杆的端面研磨装置及研磨方法，研磨装置包括研磨机，研磨机具有沿水平方向设置的主轴，主轴的一端设置有研磨头，另一端连接有用于驱动主轴回转的驱动部件，研磨头背离驱动部件的一端具有与主轴垂直设置的研磨面；还包括装夹机构和加料机构，装夹机构上贯通设置有与主轴平行设置的装夹孔，用于横向固定待研磨杆；加料机构包括用于盛装研磨剂的盛料仓和用于收集研磨剂的集料仓，盛料仓位于研磨头的上方，并具有朝向研磨面设置的滴料孔；集料仓位于研磨头的正下方，并具有朝向研磨头设置的收集口。本发明的端面研磨装置及研磨方法均具有结构设计巧妙，能够保证足量研磨剂作用于研磨面上，有利于降低试验成本等优点。
一种霍普金森压杆端面研磨装置方法

[发明专利]一种仿生水母的推进机构及仿生水母机器人-CN202310608551.5在审
发明人：宋鹍;丁军;陈治宇;路世青;王路生;黄霞 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-05-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生水母的推进机构及仿生水母机器人，驱动机构包括壳体，壳体的一端为呈半球形的头部，另一端为尾部；壳体外侧的中部铰接有第一摆臂，第一摆臂的另一端朝向壳体的尾部倾斜设置，并铰接有第二摆臂，第一摆臂和第二摆臂之间还设置有第一限位机构；壳体的外侧具有沿径向延伸设置的支撑柱，支撑柱与第一摆臂一一对应设置，支撑柱的端部可转动地设置有第一导向轮；壳体内设置有缠绕拉绳的线轮和用于驱动线轮转动的舵机，线轮上的拉绳穿过壳体并绕过第一导向轮连接至第一摆臂；第一摆臂和壳体之间还连接有用于收拢第一摆臂的弹性件。本发明的仿生水母的推进机构及仿生水母机器人均具有结构简单，运动灵活性好等优点。
一种仿生水母推进机构机器人

[发明专利]一种线控仿生水母的转向机构及仿生水母机器人-CN202310608553.4在审
发明人：宋鹍;丁军;陈治宇;路世青;王路生;黄霞 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2023-05-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种线控仿生水母的转向机构及仿生水母机器人，仿生水母机器人包括整体呈圆筒状的壳体，壳体的一端为呈半球形的头部，另一端为尾部；壳体内设置有多个缠绕拉绳的线轮和用于驱动线轮转动的舵机，线轮上的拉绳用于连接并驱动仿生水母机器人的伞部打开；其特征在于，转向机构与线轮一一对应设置，包括至少两个沿壳体的径向间隔设置的定滑轮，两个定滑轮之间设置有动滑轮，拉绳依次绕过定滑轮和动滑轮，且定滑轮和动滑轮分别位于拉绳的两侧；壳体内还具有沿轴向设置的直线驱动机构，直线驱动机构的伸缩端连接在动滑轮上。本发明的转向机构及仿生水母机器人均具有结构设计巧妙，操作简便，易于实现转向等优点。
一种仿生水母转向机构机器人

[实用新型]一种远程养老系统及其传感器安装支座-CN202221282962.7有效
发明人：陈昌明;李迎;马运通;朱华梅;李沁玲;赵娟;邓钢;路世青 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种远程养老系统及其传感器安装支座，涉及养老系统技术领域。本实用新型所述远程养老系统包括检测模块、数据汇集模块和处理器模块；所述检测模块用于对老人是否位于活动状态进行检测；所述数据汇聚模块用于对检测模块所检测到的信息进行收集；所述处理器模块用于对数据汇集模块上传的数据进行分析处理，所述检测模块具体为人体传感器，且所述检测模块与数据汇集模块连接。本实用新型通过对居家老人在家中的各地方的移动次数进行实时监测，实现通过远程养老系统对老人的居家看护，且通过固定吸盘、塑性软管、夹板、连接板和人体传感器的配合，使得安装支座能够将传感器稳定固定在不同的地方。
一种远程养老系统及其传感器安装支座

[发明专利]具有情感交互功能的迎宾机器人系统-CN202110713166.8有效
发明人：何苗;毕健;胡方超;路世青;罗茗楠;刘泽明 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-06-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了具有情感交互功能的迎宾机器人系统，包括仿人主体、仿人双臂、仿人头部和移动底盘，还包括电源单元、语音识别控制单元、双臂控制单元、头部控制单元和移动底盘控制单元；电源单元用于向各控制单元供电；语音识别控制单元用于识别用户的语音指令，同时将识别到的用户语音指令转换成控制信号分别输出给双臂控制单元、头部控制单元和移动底盘控制单元；双臂控制单元用于控制仿人双臂的动作；头部控制单元用于控制仿人头部的表情；移动底盘控制单元用于控制移动底盘的运动。本方案的迎宾机器人能与用户之间进行语音情感的交互，同时能够根据用户的语音指令进行动作和表情变化，从而提高用户体验感。
具有情感交互功能迎宾机器人系统

[发明专利]一种带预紧效果的钢丝束驱动装置-CN202211598847.5在审
发明人： 路世青;杨鹏;罗朝夫;丁军;王路生 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种带预紧效果的钢丝束驱动装置，涉及钢丝束技术领域。本发明包括底座，底座的一端滑动连接有盖板，底座的另一端滑动连接有固定板，底座的内部转动连接有钢丝递送轮轴和绕线轮轴，钢丝递送轮轴位于绕线轮轴的顶端，固定板靠近底座的一端固定有电机，且电机的输出端与绕线轮轴连接；钢丝递送轮轴一端的外侧固定有第二齿轮。本发明利用绕线的相对运动差速的原理，使得本发明整体保证了处于第一绕线轮和第二绕线轮上的钢丝束始终保持张紧力，同时由于第一绕线轮和第二绕线轮处预紧力存在，还可以防止钢丝束在运动时因松弛而脱轨，造成机构失去正常运转的能力。
一种带预紧效果钢丝驱动装置

[发明专利]一种运动平顺的轻量化仿人机械手臂-CN202111428301.0有效
发明人：何苗;毕健;罗茗楠;路世青;丁军;邓小龙;康中原 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种运动平顺的轻量化仿人机械手臂，包括大臂、小臂和肘关节，所述肘关节包括两个铰接相连的铰支座，两个铰支座分别安装在所述大臂和小臂上；每个铰支座上均具有两个与铰轴平行设置的支撑杆，两个所述支撑杆沿所述铰支座的宽度方向对称地设置在铰轴的两侧，并靠近所述大臂或小臂，所述支撑杆上具有多个可转动的滑轮；大臂的上端具有可转动设置的驱动轴，所述驱动轴与所述支撑杆平行设置，且一端连接有驱动电机；驱动轴上绕有呈单螺旋状的拉绳，所述拉绳的两端分别依次绕过同侧的两个支撑杆上的滑轮，且端部固定在其中一个所述支撑杆或滑轮上。本发明具有重量分布合理，有利于降低机械臂的自重，提高机械臂的灵活性和运行稳定性，降低成本等优点。
一种运动平顺量化人机手臂

[发明专利]用于振动环境下微耕机手柄握力的测试装置-CN202210878898.7在审
发明人： 路世青;陈宇涛;张志伟;杨鹏;丁军 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01L5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于振动环境下微耕机手柄握力的测试装置，包括握力整合单元和握力采集单元，握力采集单元包括采集底座，采集底座上端具有采集孔，采集孔内设有采集压座，采集压座的上端伸出采集孔外，采集压座与采集孔孔底之间设与采集弹簧；握力整合单元包括整合底座，整合底座的上端具有整合孔，整合孔内滑动配合有滑尺，滑尺上标刻有刻度值，滑尺与整合孔内壁之间设有用于对滑尺进行复位的弹性复位装置，整合孔处设有盖板，盖板上开设有用于观察刻度值的观察孔，采集孔内设置有传导线，传导线的一端固定在采集孔内，另一端伸入到整合孔内，传导线作用在滑尺上，采集压座抵接在传导线上，当采集底座下压时，能够推动传导线拉动滑尺移动。
用于振动环境下微耕机手柄握力测试装置

[发明专利]一种可变刚度的机器人关节结构-CN202110496547.5有效
发明人：金辉;罗木林;路世青;何清松;何苗;胡方超 -专利权人：重庆理工大学
申请日： 2021-05-07 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度的机器人关节结构，包括关节机构和可变刚度调节机构，关节机构包括第一关节和第二关节，第一关节和第二关节之间通过第一驱动组件进行连接；可变刚度调节机构包括外壳和齿轮齿条组件，齿轮齿条组件包括相互啮合的齿轮和齿条，可变刚度调节机构还包括能够带动齿轮转动的第二驱动组件，齿条滑动连接在外壳上，以在齿条的移动路径上还设有弹性件，弹性件的两端分别与齿条和外壳相抵，以使得齿条在沿外壳滑动时能够压缩弹性件。本发明能够实现刚度调节，以此提高机器人使用的安全性，避免对人及周围环境造成进一步伤害，实现人机安全。
一种可变刚度机器人关节结构

[实用新型]一种智能土壤改良机-CN202221074701.6有效
发明人：袁泽清;张勇刚;史秀宝;路世青 -专利权人：咸阳鑫德莱农业科技有限公司
申请日： 2022-05-07 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A01C23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能土壤改良机，包括车架，所述车架的顶部一端固定安装有液压泵站，所述液压泵站的外侧设置有第一罩壳，且第一罩壳通过螺栓固定在车架上，所述车架的顶部中间位置固定安装有水箱，所述水箱内安装有水溶泵，所述水箱的一侧设置有注肥钢针架，本实用新型提出的智能土壤改良机能够解决滴灌铺设受限的难题，设备可以在不同工况下工作，满足中小型果区，农场的工作环境；避免了人工注射水溶肥，反复动作，劳动强度大，且施肥效果不佳的问题；本设备可替代人工，提高工作效率，降低操作人员劳动强度；在果业的优生区有很大的需求；滴灌系统价格高，而土壤改良机价格相比滴灌系统有很大的优势。
一种智能土壤良机

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