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[发明专利]一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统-CN202111304583.3有效
发明人：欧阳小平;蒋昊宜;郑嘉琦;赵涛平;凌振飞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-11-05 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于两自由度摇摆台冗余驱动的液压解耦系统，包括两自由度摇摆台两组液压缸、阀组和解耦管路，两自由度摇摆台为横纵摇并联驱动和冗余驱动，横摇驱动的两个液压缸为A1、A2，纵摇驱动的两个液压缸为B1、B2，驱动A1、A2的阀组和解耦管路与驱动B1、B2的阀组和解耦管路相同，驱动A1、A2的阀组包括液压缸A1侧的解耦切换阀A5、液压缸A2侧的解耦切换阀A6、控制液压缸A1、A2的两个伺服阀A8，解耦管路包括管道A3和A4，液压缸A1、A2的两腔均分别连接对应的伺服阀A8的A、B口。本发明通过增加针对冗余驱动特征的液压解耦系统，使一组驱动系统具有不受其他自由度运动影响、输入输出控制简单。
一种用于自由度摇摆冗余驱动液压系统

[发明专利]一种串并联组合式两自由度重型摇摆台-CN202010078146.3有效
发明人：欧阳小平;赵涛平;郑嘉琦;蒋昊宜;凌振飞 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-01-23 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种串并联组合式两自由度重型摇摆台，包括承重架、水平安装于承重架且可沿一水平轴线摆转的外摇架、水平安装于外摇架内且可沿一水平轴线摆转的内摇架，两水平轴线位于同一水平面且垂直分布，还包括摇摆物安装架和两组并联驱动机构，摇摆物安装架安装于内摇架，每组并联驱动机构均包括两个对称分布的主驱动分支，每组主驱动分支的中心轴线与其中一水平轴线位于同一平面且对称分布于另一水平轴线的两侧，并联驱动机构使得内摇架沿着两水平轴线上下起伏摆转。本发明通过联动实现内摇架和外摇架的横摇、纵摇和复合摇摆运动，具有承载能力大、抗冲击负载能力强、安装空间大的特点。
一种串并联组合式自由度重型摇摆