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[发明专利]一种基于GNSS/INS深组合导航的双速率卡尔曼滤波方法-CN201710811405.7有效
发明人：陈熙源;赵正扬;闫晣;章怀宇;汤新华 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-09-11 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于GNSS/INS深组合导航的双速率卡尔曼滤波方法，包括以下步骤：1根据载体的初始位置、速率和姿态信息构建状态方程，初始化卡尔曼滤波的参数；2进行M步步长的状态预测更新，得到先验状态量的预测值3对先验状态量进行修正，得到后验状态量的预测值4对状态量的误差和系统误差协方差矩阵进行自适应更新，并用后验状态量预测值对惯性导航结果进行补偿，得到载体位置、速度与姿态信息；5补偿完成后更新该方法可以在GNSS/INS深组合导航的数据融合算法过程中，降低因GNSS卫星数据更新频率低或卫星数据失锁导致的截断误差；同时解决因INS数据与GNSS数据不同步导致的导航定位误差。
一种基于 gnss ins 组合导航速率卡尔滤波方法

[发明专利]适于高维GNSS/INS深耦合的容积卡尔曼滤波方法-CN201610575270.4有效
发明人：陈熙源;崔冰波;王威;赵正扬;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2016-07-19 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本发明公开了一种适于高维GNSS/INS深耦合的容积卡尔曼滤波方法，包括：S1、构造高维GNSS/INS深耦合滤波模型；S2、对构造的滤波模型采用标准容积规则产生初始化容积点；S3、采用新型容积点更新规则进行CKF滤波。本发明适于高维GNSS/INS深耦合滤波，且精度高，稳定性高。
适于 gnss ins 耦合容积卡尔滤波方法

[发明专利]一种磁力计实时校正装置及方法-CN201410737153.4有效
发明人：陈熙源;吕才平;赵正扬;黄浩乾;臧云歌;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-12-05 - 公布日： 2017-12-19 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁力计实时校正装置及方法，该方法首先分析磁力计误差干扰源特征，然后再分析地磁场分布特征及磁力计测量原理，其次设计一种实时校正装置同时给出相应的校正方法及流程，最终可以实现在系统级对导航系统航向角进行实时校正及补偿。本发明可以在导航系统连续工作的情况下实现实时自动校正，同时避免了现有一些校正及补偿方法(如椭球拟合方法等)的缺点，能够自主地，独立地，全面地实现磁力计误差校正。本发明的优点在于实时对导航系统航向角进行校正、考虑误差更全面，校正装置简单，抗干扰性强，成本低、精度高、计算过程处理简洁。
一种磁力计实时校正装置方法

[发明专利]一种用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置-CN201410020666.3有效
发明人：崔建伟;赵正扬;杜凯颖;姚瑶;冉琴琴;陈小宇 -专利权人：东南大学
申请日： 2014-01-17 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于实现机器人手转动关节力反馈的磁阻尼装置，包括中轴、转动臂外壳、转动臂磁钢体、平动臂磁钢体、平动臂轴、档位调节器、平动臂外壳，转动臂磁钢体固定连接在转动臂外壳的内壁上，转动臂磁钢体靠近转动臂外壳的第一端口；平动臂磁钢体套装在平动臂轴的外表面，平动臂磁钢体靠近平动臂外壳的第一端口；中轴的一端位于转动臂外壳中，另一端穿过转动臂磁钢体、平动臂轴、侧板，位于平动臂外壳外侧；档位调节器设在平动臂外壳上，档位调节器调节平动臂磁钢体轴向移动，穿入或穿出转动臂磁钢体的第一通孔。该装置在自身体积变化不大的情况下，可获得更大的力反馈量值，且结构紧凑，占用空间小。
一种用于实现机器人手转动关节反馈磁阻装置