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[发明专利]基于ROS的室内智能轮椅高精定位自主导航方法及系统-CN202011332916.9有效
发明人：金晓明;廖天睿;吴向东;汤璧钧;王俊奎;赵林惠;戴亚平;廣田薰 -专利权人：北京联合大学;北京理工大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开的基于ROS的室内智能轮椅高精定位自主导航方法及系统，属于室内移动轮椅导航技术领域。本发明提供一种基于ROS的室内智能轮椅高精定位自主导航方法和一种基于ROS的室内智能轮椅高精定位自主导航系统。本发明基于机器人操作系统ROS平台开发实现，包括室内融合定位子系统和智能导航子系统。所述ROS为UWB室内定位子系统和智能导航子系统的实施平台，并用于提供通讯机制、工具软件包以及库函数。本发明不仅能够提高室内智能轮椅定位精度和定位导航系统实时性，还能够利用强跟踪卡尔曼滤波器，使得轮椅在运动状态发生剧烈变化时依然能有较高的定位精度，并且室内智能轮椅高精定位自主导航系统具有可拓展性，方便用户根据个人需求进行拓展。
基于 ros 室内智能轮椅定位自主导航方法系统

[实用新型]一种AGV专用控制器-CN202223156777.6有效
发明人：金晓明;赵林惠;张建成;门森;徐亚茹;李克鸿 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： H05K7/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种AGV专用控制器，包括机箱主框架(1)、前面板(2)、底板(3)和后面板(4)，前面板(2)、底板(3)和后面板(4)均通过螺钉与机箱主框架(1)紧固连接，前面板(2)上设有前面板固定螺钉(21)、电源接口(22)、刷机接口(23)、网口(24)、HDMI接口(25)、USB接口(26)、串口控制台接口(27)和天线接口(28)；后面板(4)上设有四个并排的RS485接口(43)、一个RS232接口(42)和一个多功能接口(41)，该多功能接口包含输入输出点和CAN总线接口；外部的电机、传感器、激光雷达设备可以通过这些接口直接与高性能CPU相连接，从而可以简化整个硬件结构。
一种 agv 专用控制器

[发明专利]一种大承载仿人双臂服务机器人-CN202110368659.2在审
发明人：刘冰冰;张建成;赵林惠;李军;刘德馨;苏菲菲 -专利权人：北京联合大学;北京钢铁侠科技有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-08-20 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种大承载仿人双臂服务机器人包含大承载四轮差速移动底盘、控制器、上位机、电源系统、机械本体、仿人式机械臂一、仿人式机械臂二、深度摄像头和激光雷达。激光雷达扫描室内环境，并将扫描数据传递给所述上位机，由上位机根据数据进行建图；根据给定的位置点由所述上位机进行轨迹规划，得出可行轨迹，所述上位机将轨迹路线传输给所述下位机，并由所述下位机驱动第一至第四直流电机模块进行运转，驱动第一至第四大承载车轮运行至目标位置；根据物品信息由所述上位机规划所述仿人机械臂的运动轨迹，并将可控制信息传输给所述控制器，所述由控制器驱动所述仿人机械臂一和仿人机械臂二进行相应的工作，实现服务功能。
一种承载双臂服务机器人

[发明专利]一种弧形轨道桥式起重机-CN202110162036.X在审
发明人： 赵林惠;谭苗苗;张建成 -专利权人：北京联合大学;北京北起意欧替智能科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B66C17/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种弧形轨道桥式起重机，包括主梁、走台、起吊小车、端梁结构、电器控制装置、电机减速器，所述主梁上安放有起吊小车；所述主梁长边一侧安装有电器控制装置；所述主梁长边另一侧设置有走台；所述主梁短边上设置有端梁结构；所述端梁结构上安装有电机减速器。本发明可以减少轮轨间的磨耗，避免轮组发生啃轨、脱轨现象以及大车斜行、打滑等故障，实现弧形轨道起重机的正常运行的目的。
一种弧形轨道桥式起重机

[发明专利]一种新型垂直铰轴轮组的弧形轨道桥式起重机-CN202110162211.5在审
发明人：谭苗苗;张建成;赵林惠 -专利权人：北京联合大学;北京北起意欧替智能科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B66C17/04 文献下载
摘要：本发明一种新型垂直铰轴轮组的弧形轨道桥式起重机，其特征在于，包括内端梁、外端梁、主梁、起吊小车、垂直铰轴轮组、走台；所述内端梁一端与主梁连接；所述外端梁两端都固定连接在主梁上；所述内端梁一侧与外端梁一侧对齐；所述起吊小车安装在主梁上；所述走台一侧与主梁连接；所述垂直铰轴轮组连接在内端梁上。本发明当轨道不能按简单的直线型或单一直径的圆弧形进行安装，普通的桥式起重机或弧形起重机无法使用时，本专利设计成垂直铰轴轮组+水平轮+电气控制等综合方案，可以满足起重机在非固定直径的弧形轨道上运行需求。
一种新型垂直铰轴轮组弧形轨道桥式起重机

[发明专利]一种新型弧形轨道桥式起重机-CN202110162292.9在审
发明人：张建成;谭苗苗;赵林惠 -专利权人：北京联合大学;北京北起意欧替智能科技有限公司
申请日： 2021-02-05 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B66C17/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种新型弧形轨道桥式起重机，包括内端梁、外端梁、车轮组结构、主梁、驱动电机减速器、起吊小车、走台；所述主梁上安装有起吊小车；所述内、外端梁均通过螺栓连接在主梁两端，所述内端梁、外端梁位于同一中心线上；所述内端梁设置有车轮组结构；所述驱动电机连接在内端梁和外端梁上；所述走台内侧连接在主梁上。本发明当遇到一些特殊的厂房或工地受到空间限制或设计需要时，轨道需按圆弧形进行安装，导致无法使用普通的桥式起重机，与普通的桥式起重机相比，大大提高了弧形起重机的适应性。
一种新型弧形轨道桥式起重机

[发明专利]一种用于低分辨率图像的人脸表情识别方法-CN202011306906.8在审
发明人： 赵林惠;王健;廣田薰;贾之阳;金晓明;刘欢 -专利权人：北京联合大学;北京理工大学
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开的一种用于低分辨率图像的人脸表情识别方法，属于模式识别和情感识别领域。本发明实现方法为：提取人脸区域和特征点信息，根据特征点将人脸区域对齐，裁剪得到人脸特征区域；提取特征区域边缘信息，通过判断有无边缘信息获得单图像特征矩阵，累加处理得到情感特征矩阵，去除冗余区域特征信息，保留显著区域特征信息；利用情感特征矩阵构建深度卷积神经网络强化对人脸特征区域中特征的提取，充分利用低分辨率图像的显著特征信息对卷积神经网络模型训练，提高低分辨率图像的情感特征识别精度；通过卷积神经网络模型降低模型训练参数量，提升训练、识别速度；采用Softmax回归模型对情感特征进行识别，实现基于低分辨率图像的高精度情感识别。
一种用于分辨率图像表情识别方法

[实用新型]一种颅骨修复用网状支撑可降解三维复合植入体-CN201720661954.6有效
发明人：杨静馨;程光;赵林惠;白松岩 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-09-21 - 主分类号： A61F2/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种颅骨修复用网状支撑可降解三维复合植入体，该三维复合植入体的整体结构为盾牌状，内部为可降解的网状支撑架（1），网状支撑架外包裹可降解修复材料，网状支撑架在修复材料内部为均匀垂直排布。本实用新型所述的颅骨修复用网状支撑可降解三维复合植入体，上下曲面的半径差范围为3～30mm，网状支撑架伸出至包裹材料外更有利于三维复合植入体固定在颅骨缺损处，实际操作简单，从而能节约手术的时间，减少患者痛苦和医疗费用。
可降解植入体网状支撑架三维复合颅骨修复网状支撑本实用新型修复材料包裹材料垂直排布颅骨缺损医疗费用半径差盾牌状伸出节约痛苦

[实用新型]塔筒升降机-CN201721376805.1有效
发明人：金晓明;赵林惠;程光;田娥 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2017-10-24 - 公布日： 2018-08-10 - 主分类号： B66B9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及升降设备技术领域，具体而言，涉及一种塔筒升降机，包括升降机本体、动力装置、传动装置、曳引制动装置、升降台（1）、安全爬梯和导轨，该升降机还包括限速装置、升降台导向装置和限位安全装置，从而保证了升降机运行的安全性。
升降机升降台塔筒升降机限位安全装置本实用新型升降机本体安全爬梯传动装置导向装置动力装置升降设备限速装置制动装置导轨保证

[实用新型]流量自动调节装置-CN201721472440.2有效
发明人：金晓明;赵林惠;程光;田娥 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： F16K3/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及流量调节技术领域，具体而言，涉及一种流量自动调节装置，包括弹簧支撑柱（1）、弹簧调节转轮（2）、弹簧（3）、驱动电机（4）和机筒（9），驱动电机（4）上安装有小齿轮（5），所述机筒（9）的端部设有可动调节孔板（6）；弹簧支撑柱（1）的端部通过螺纹连接螺杆（8）；螺杆（8）的端部设有固定孔板（7）；可动调节孔板（6）与固定孔板（7）上开有相同数量的流量孔，从而调整流量出口截面积，达到调节工艺参数的目的。调节弹簧调节转轮（2）可以调节弹簧（3）对可动调节孔板（6）的压力，从而调节物料出口的临界压力值。本实用新型的流量自动调节装置具有结构简单、制造成本低、流量大小易于控制的优点。
流量自动调节装置可动调节孔本实用新型弹簧支撑柱弹簧调节固定孔板驱动电机弹簧机筒螺杆转轮调整流量临界压力流量调节螺纹连接物料出口制造成本流量孔小齿轮出口

[发明专利]一种模块化升降平台及其使用方法-CN201510069930.7在审
发明人：郭洪红;张东波;张建成;赵林惠 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2015-02-10 - 公布日： 2015-06-10 - 主分类号： B66F7/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种模块化升降平台及其使用方法，包括上平台，上平台的下面设有剪叉机构，上平台的底部设有上滑槽，剪叉机构的顶端通过上滑槽与上平台相连接；剪叉机构的下面设有底座，底座上设有下滑槽，剪叉机构的底端通过下滑槽与底座相连接。其解决现有技术中所存在的不方便用直流电源驱动、不方便进行高度位置检测及无极调节、无法根据需要变换结构和形状、各平台之间无法实现相互连接、硬件开发成本较高等问题，满足实际情况的需要。
一种模块化升降平台及其使用方法

[发明专利]便携式机车车辆轮对表面磨损自动检测装置及检测方法-CN201410506873.X在审
发明人：谭苗苗;程光;赵林惠 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2014-09-28 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式机车车辆轮对表面磨损自动检测装置及检测方法，自动检测装置包括检测控制系统、精密直线传动系统和监控系统，精密直线传动系统包括滚珠丝杠，检测控制系统包括激光位移传感器，监控系统包括上位机，自动检测装置通过利用丝杠精密传动系统结合激光位移传感器检测轮对表面轮廓曲线，与轮对标准曲线对比获得被测轮对表面磨损信息，以及监控系统的数据存储和传输，来实现该装置的激光位移传感器的直线运动控制和数据自动采集。本发明的便携式机车车辆轮对表面磨损自动检测装置自动检测装置，具有体积小、重量轻和检测精度高等特点；其自动检测方法步骤简单，可方便快速的对现场机车轮对进行实时高精度检测。
便携式机车车辆轮对表面磨损自动检测装置检测方法

[发明专利]一种模拟煤矿掘进巷道瓦斯运移规律的方法以及实验系统-CN201110095250.4有效
发明人：王淑芳;赵林惠;张建成;李一男 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2011-04-15 - 公布日： 2012-10-17 - 主分类号： E21F7/00 文献下载
摘要：一种模拟煤矿掘进巷道瓦斯运移规律的方法以及实验系统，目的是奠定安全、迅速地排放瓦斯的理论基础。本发明公开了一种模拟煤矿掘进巷道瓦斯运移规律的方法以及实验系统，首先建立掘进巷道实验系统，然后通过定向和定量两种方法深入探索半封闭条件下紊动射流作用下瓦斯运移规律。其中定性方法为非接触测量，在不干扰流场运行特性的基础上进行定性分析，其分析结果可作为定量实验中传感器布置的依据。定量方法通过巷道模型上的多功能操作孔布置多种传感器，通过数据分析挖掘瓦斯运移规律。本发明可为掘进巷道正常通风和瓦斯排放情况下风机控制策略提供理论和数据依据，也为预防掘进巷道内瓦斯爆炸事故提供指导。
一种模拟煤矿掘进巷道瓦斯规律方法以及实验系统

[发明专利]高精度提花玻璃纤维布-CN201010145425.3无效
发明人：方新;赵林惠;李军 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2010-04-13 - 公布日： 2011-10-19 - 主分类号： H05K3/00 文献下载
摘要：本发明提供一种高精度印刷电路板的制作方法，采用提花公知织造高精度提花玻璃纤维布基材，将基材预裁剪后浸渍粘合剂并烘干，冷却后根据实际电路进行精确裁剪，并对其进行表面处理、电镀和蚀刻从而获得本发明的高精度印刷电路板。本发明的高精度印刷电路板可以满足小型化、高精度、大批量、高效率生产的需求，具有十分广阔的市场前景。
高精度提花玻璃纤维

[实用新型]车辆出入大门的遥控开门装置及由此开启的车辆出入大门-CN201020672128.X无效
发明人： 赵林惠;李一男;张子义 -专利权人：北京联合大学
申请日： 2010-12-21 - 公布日： 2011-06-29 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：车库遥控开门装置，包括控制动力和传动系统运行以开闭大门的控制装置以及遥控器，该控制装置包括信号接收器、车牌信息收集探头、信息存储器、比较器、开启控制器、关闭控制器和大门开关。遥控器上带有信号发射器。信息存储器内存储有车牌信息和用户密码信息。采用本实用新型的遥控开门装置，驾驶员可以在开车之前输入密码，而大门只有在探头识别车牌信息后才会开启，这不仅方便了大门开启，不会因一边驾驶一边输入密码而造成刮蹭，而且增加了安全性，因为不会出现车辆离大门很远时大门已经开启的情况。
车辆出入大门遥控开门装置由此开启

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