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[发明专利]行驶影像显示方法、行驶影像显示系统-CN202210987094.0在审
发明人：福留秀树;赤塚康佑;上原水優;鬼頭司;小见聪;西川裕己 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-08-17 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种能够在不增加远程驾驶操作员的操作以及监视的负担的条件下，将远程驾驶操作员的关注方向或者关注范围的行驶影像适当地显示在显示装置上的行驶影像显示方法、行驶影像显示系统。本公开所涉及的行驶影像显示方法包括如下处理，即：拍摄处理，其通过被设置在远程驾驶车辆上的多台摄像机来对多个方向的行驶影像进行拍摄；取得处理，其取得操作信息、行驶状态信息、以及动作信息之中的至少一个信息；特定处理，其基于在取得处理中所取得的信息，从而对远程驾驶操作员的关注方向或者关注范围进行特别指定；显示处理，其将包括特别指定的关注方向或者关注范围、且与特别指定的关注方向或者关注范围相应的行驶影像显示在显示装置上。
行驶影像显示方法系统

[发明专利]通知系统、通知方法-CN202210887758.6在审
发明人：福留秀树;赤塚康佑;上原水优;鬼头司;小见聡;西川裕己 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明为一种通知系统，具有：存储了程序的至少一个存储器；与至少一个存储器结合的至少一个处理器，至少一个处理器被配置为，通过执行程序而执行以下的处理：取得处理，取得载台的加速度、横向加速度、加加速度以及振动的振幅中的至少一个物理量；通知处理，接受物理量超过了针对每个物理量的种类设定的第一阈值的情况而向远程驾驶操作者进行通知。
通知系统方法

[发明专利]驾驶移交系统、驾驶移交方法-CN202210804286.3在审
发明人：福留秀树;赤塚康佑;上原水优;鬼头司;小见聡;西川裕己 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：根据本公开的驾驶移交系统被配置为执行：检测当其存在于车辆中时导致阻碍向手动驾驶的移交的阻碍物品的检测处理；以及在接收到向手动驾驶的移交的请求时确定是允许还是不允许向手动驾驶的移交的确定处理。该驾驶移交系统被配置为，在确定处理中，当在检测处理中检测到阻碍物品时，不允许向手动驾驶的移交。
驾驶移交系统方法

[发明专利]远程驾驶员支持方法、远程驾驶员支持系统和存储介质-CN202210679489.4在审
发明人：福留秀树;赤塚康佑;上原水优;鬼头司;小见聡;西川裕己 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：根据本公开的远程驾驶员支持方法包括：获取与由远程驾驶员远程地驾驶的车辆的尺寸相关的车辆尺寸信息；以及获取与车辆正前往的前方道路的结构相关的道路结构信息。根据本公开的远程驾驶员支持方法还包括：基于车辆尺寸信息和道路结构信息生成与车辆能够通过前方道路的可能性相关的可通过性信息；以及将可通过性信息通知给远程驾驶员。
远程驾驶员支持方法支持系统存储介质

[发明专利]车辆控制系统和车辆控制方法-CN202210714407.5在审
发明人： 赤塚康佑;工藤佳夫;三宅纯也 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。控制线控转向方式的车辆的车辆控制系统执行与通过驾驶辅助控制进行的车辆转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘的联动反作用力控制。驾驶员转舵角是与方向盘的转向角相应的目标转舵角。第一系统转舵角是通过驾驶辅助控制请求的目标转舵角。联动反作用力控制通过根据驾驶员的转向意图调整第一系统转舵角来获取第二系统转舵角。此时，以使第二系统转舵角与驾驶员转舵角之间的差分比第一系统转舵角与驾驶员转舵角之间的差分小的方式进行调整。然后，联动反作用力控制将使驾驶员转舵角与第二系统转舵角之间的差分减小的方向的转向反作用力分量赋予至方向盘。
车辆控制系统控制方法

[发明专利]车辆控制系统和车辆控制方法-CN202210714410.7在审
发明人： 赤塚康佑;工藤佳夫;安乐厚二 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B62D5/00 文献下载
摘要：本公开涉及车辆控制系统和车辆控制方法。在线控转向方式的车辆中将通过驾驶辅助控制得到的车辆转舵方向传递给驾驶员。对线控转向方式的车辆进行控制的车辆控制系统执行辅助车辆的驾驶的驾驶辅助控制。此外，车辆控制系统执行与通过驾驶辅助控制进行的车辆的转舵联动地将转向反作用力分量赋予至方向盘的联动反作用力控制。驾驶辅助方向是通过驾驶辅助控制得到的车辆的转舵方向。联动反作用力控制包括不依赖于方向盘的转向角地向与驾驶辅助方向相同的方向转动方向盘的前馈反作用力控制。
车辆控制系统控制方法

[发明专利]转向操纵控制装置-CN202210485064.X在审
发明人：铃木裕登;并河勋;工藤佳夫;末广优树;赤塚康佑 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明涉及转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备电子控制单元。上述电子控制单元构成为：基于从反作用力马达(31)的旋转角得到的方向盘(11)的转向操纵角来运算与转向轮(16)的转向动作联动而旋转的轴的目标旋转角，基于从随着上述方向盘(11)的操作而扭转的扭杆(34A)的扭转角得到的转向操纵扭矩以及上述目标旋转角来运算指令值，将上述扭转角作为补偿值附加到上述转向操纵角，由此补偿上述扭转角。上述电子控制单元构成为根据在上述指令值的运算中使用的状态变量的变化的程度，来改变附加到上述转向操纵角的扭转角的值。
转向操纵控制装置

[发明专利]转向控制装置-CN202210330648.X在审
发明人：吉田贤司;并河勋;玉泉晴天;赤塚康佑;工藤佳夫 -专利权人：株式会社捷太格特;丰田自动车株式会社
申请日： 2022-03-31 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了转向控制装置。在被配置成控制转向系统(2)的转向控制装置中，在转向系统(2)中使用电机扭矩来改变使方向盘(3)转向所需的转向扭矩，处理电路包括第一计算情况和第二计算情况，在第一计算情况中计算用于将第一滞后特性相加至扭矩分量的计算滞后分量，在第二计算情况中计算用于将第二滞后特性相加至扭矩分量的计算滞后分量。在从第一计算情况改变之后的第二计算情况下，处理电路在计算使得在从第一计算情况改变的时刻的计算滞后分量的值能够被保持的计算滞后分量时，计算与在第二滞后特性中的原点对应的值，并且使用所计算的值作为原点来计算计算滞后分量。
转向控制装置

[发明专利]远程操作方法、远程操作装置以及记录介质-CN202210107633.7在审
发明人：高岛亨;大泷翔;浦野博充;郑好政;小林宏充;丹羽悟;赤塚康佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-01-28 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B62D1/28 文献下载
摘要：本发明提供远程操作方法、远程操作装置及记录介质。在通过远程操作部件远程操作车辆时，无论车辆种类如何均确保适当的远程操作性。第1操作量是操作人员对远程操作部件的操作量。根据与第1操作量对应的第2操作量操作车辆。第1最大操作范围是远程操作部件的最大操作范围。第2最大操作范围是车辆的操作部件的最大操作范围。在第1最大操作范围小于第2最大操作范围时，以第2操作量大于第1操作量的方式调整第1操作量与第2操作量的对应关系。另外，在第1最大操作范围大于第2最大操作范围时，将远程操作部件的可操作范围限制为小于第1最大操作范围的限制操作范围或以第2操作量小于第1操作量的方式调整第1操作量与第2操作量的对应关系。
远程操作方法操作装置以及记录介质

[发明专利]远程驾驶系统和远程驾驶方法-CN202210116205.0在审
发明人：丹羽悟;高岛亨;铃木隆史;须田理央;浦野博充;大泷翔;小林宏充;郑好政;赤塚康佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-02-07 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明涉及车辆用的远程驾驶系统和远程驾驶方法。本发明的远程驾驶系统具备自动驾驶车辆和远程驾驶装置。自动驾驶车辆的第1处理器在自动驾驶控制的执行中计算车辆侧的第1转向装置的目标转向操纵角。第1通信装置将目标转向操纵角向远程驾驶装置发送。在通过基于操作人员对第2转向装置的转向操纵角控制车辆侧的转向致动器的远程驾驶控制与自动驾驶控制的协作来控制转向致动器的协作模式的执行中，远程驾驶装置侧的第2处理器以生成使第2转向装置的转向操纵角与上述目标转向操纵角一致的驱动扭矩的方式控制电动机。
远程驾驶系统方法

[发明专利]车辆控制装置-CN201910593744.1有效
发明人： 赤塚康佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明涉及车辆控制装置，减少对促动器施加负荷的可能性并减少前后力的举动与制动踏板操作相反的可能性。车辆控制装置具备执行驱动力控制及制动力控制来控制车辆的加减速状态的车辆控制单元。当判定为制动操作件的操作在第一时刻开始且操作量在第二时刻紧前的第二特定时刻以前一直增加并在第二时刻成为恒定时，车辆控制单元执行制动力控制以使从第二时刻到第一结束时刻的第一期间中的控制制动力的时间微分值与第二特定时刻的控制制动力的时间微分值一致，并执行驱动力控制以使第一期间中的控制驱动力的时间微分值成为第二特定时刻的控制驱动力的时间微分值与第二特定时刻的基于制动操作件的操作量的制动力即操作制动力的时间微分值之和以下的值。
车辆控制装置

[发明专利]远程驾驶装置和远程驾驶系统-CN202210078294.4在审
发明人： 赤塚康佑;高岛亨;丹羽悟;铃木隆史;须田理央;浦野博充;大泷翔;小林宏充;郑好政 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明构成为远程操作车辆的远程驾驶装置，其具备远程操作器、反作用力单元、接收机以及处理器。远程操作器由操作人员进行操作，用于车辆的远程操。反作用力单元构成为生成向远程操作器施加的操作反作用力。接收机构成为从车辆接收影响到车辆的车辆特性的参数。处理器构成为以生成与接收到的参数对应的大小的操作反作用力的方式来控制反作用力单元。
远程驾驶装置系统

[发明专利]转向操纵系统与转向操纵系统的控制方法-CN202111420793.9在审
发明人： 赤塚康佑;工藤佳夫;须田理央;并河勋;小寺隆志 -专利权人：丰田自动车株式会社;株式会社捷太格特
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明涉及转向操纵系统与转向操纵系统的控制方法，在具备转向机构、第2促动器、转向操纵角传感器、转向操纵转矩传感器以及转向控制装置的转向操纵系统与转向操纵系统的控制方法中，当由上述转向操纵转矩传感器检测的转矩传感器值(实际转向操纵转矩)为介入阈值以下的情况下，仅将驾驶辅助目标转向角(第1目标转向角)反映至最终目标转向角。在上述转矩传感器值的大小超过上述介入阈值的情况下，随着上述转矩传感器值增大而使驾驶员目标转向角(第2目标转向角)向最终目标转向角的反映率(分配比)上升，随着上述转矩传感器值的大小减少而使驾驶员目标转向角向最终目标转向角的反映率降低。
转向操纵系统控制方法

[发明专利]配送系统-CN202111441024.7在审
发明人：金田哲弥;田島正夫;林孝士;户松伸之;福留秀树;林贵志;河村芳海;赤塚康佑;山本学;榊原孝典 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本公开涉及一种配送系统。其中，在根据由驾驶员信息部所得到的驾驶员信息而对配送驾驶员的适应性(能力)进行了考虑的基础上，货物选择部根据由货物信息部所得到的货物信息来对所要配送的货物进行选择。而且，通过配送路线生成部而生成有该配送驾驶员到配送目的地为止而进行配送的配送路线。
配送系统

[发明专利]车辆控制装置-CN201910566481.5有效
发明人： 赤塚康佑 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2019-06-27 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：车辆控制装置具备车辆控制单元，该车辆控制单元执行驱动力控制以及制动力控制来控制车辆的加减速状态。对于车辆控制单元而言，在判定为在第一时刻开始加速操作器的操作，操作量在第二时刻紧前的第二特定时刻以前一直增加且在第二时刻成为一定的情况下，以从第二时刻至第一结束时刻为止的第一期间内的控制驱动力的时间微分值与第二特定时刻的控制驱动力的时间微分值一致的方式执行驱动力控制，并以第一期间内的控制制动力的时间微分值成为第二特定时刻的控制制动力的时间微分值与第二特定时刻的基于加速操作器的操作量的驱动力亦即操作驱动力的时间微分值的和以上的值的方式执行制动力控制。
车辆控制装置

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