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[发明专利]一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311218300.2在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种不依靠速度反馈的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立不依靠速度信息反馈的无人机控制律，实现期望的编队飞行；进一步，设计干扰估计补偿控制律，抑制多种干扰影响；最后，将不依靠速度信息反馈的无人机控制律和干扰估计补偿控制律相结合，组成鲁棒合成控制律，实现对无人机编队高精度控制。本发明可以实现无人机编队在无速度信息情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的精确性。
一种依靠速度反馈无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311218282.8在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通信约束的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明首先建立无人机编队的有向通讯链路和无人机集群编队的运动模型；然后建立通信带宽有限条件下的无人机节点控制律，实现有限通信带宽下的编队飞行；进一步，搭建通信失效条件下的期望位置参考向量生成模块，生成无人机编队的期望位置参考向量；最后，设计干扰估计补偿控制律，抑制通信干扰和外界干扰影响。本发明可以实现无人机编队在通信约束和外界扰动情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的安全性。
一种通信约束无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种通信链路不稳定的无人机编队鲁棒控制方法及系统-CN202311166791.0在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种通信链路不稳定的无人机编队鲁棒控制方法及系统，属于无人机集群控制的技术领域。本发明通过建立干扰影响下的无人机编队通信链路权重系数不确定模型，得到通信链路不稳定描述；然后，根据无人机集群的运动模型，设计理想通信链路条件下的无人机编队的位置控制律，建立通信链路不稳定对无人机编队造成的影响，得到系统受到总干扰影响；根据无人机节点的运动模型和总干扰影响，设计干扰抑制控制律，实现对干扰影响的抑制；最后，将理想通信链路条件下控制律和干扰抑制律相结合，组成鲁棒控制律，实现对无人机编队的控制。本发明可以实现无人机编队在通信链路不稳定情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的可靠性。
一种通信不稳定无人机编队鲁棒控制方法系统

[发明专利]一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法-CN202311146237.6在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种领导者丢失的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明充分考虑了无人机编队执行任务的实际情况，在领导者丢失的情况下，搜索寻优重新选取无人机编队的领导者，建立新的无人机编队，并进行了领导者丢失对无人机编队影响的补偿控制，从而有效克服了领导者丢失对无人机编队的影响，具有良好的鲁棒性，确保无人机编队安全稳定地完成期望的编队任务。
一种领导者丢失无人机编队鲁棒控制系统控制方法

[发明专利]一种网络攻击下的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法-CN202311147044.2在审
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;刘祥龙;谷海波;王薇 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2023-09-07 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机编队控制的技术领域，公开了一种网络攻击下的无人机编队鲁棒控制系统及控制方法。本发明首先建立无网络攻击下无人机编队的有向通讯链路并确定编队中心；然后，建立无人机编队动力学模型，设计无网络攻击条件下的控制律；根据网络攻击对无人机编队造成的影响，得到总干扰影响；建立攻击免疫控制律，抑制网络攻击对无人机编队的影响；最后，将控制律和攻击免疫控制律相结合，组成鲁棒控制律，实现对无人机编队的控制。本发明可以实现无人机编队在网络攻击情况下的编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的安全性。相比较现有控制技术方法，该方法更加符合实际的应用。
一种网络攻击无人机编队鲁棒控制系统控制方法

[发明专利]一种光伏板制备系统及其制备方法-CN202310709753.9在审
发明人：谷钊;谷海波 -专利权人：深圳市宁择信光电科技有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H01L31/18 文献下载
摘要：本发明公开一种光伏板制备系统及其制备方法，光伏板制备系统包括第一处理部、第二处理部、第三处理部以及汇合部，汇合部位于第一处理部、第二处理部以及第三处理部之间，第一处理部和汇合部之间连接有第一流转部，第三处理部汇合部之间连接有第二流转部，第一处理部用于接收第一状态光伏板并可将第一状态光伏板的外缘进行切割以形成第二状态光伏板后传输至汇合部，第二处理部用于将铝条流转至汇合部，汇合部用于将铝条压合至至第二状态光伏板外部以形成第三状态光伏板，第三处理部用于将第三状态光伏板的边角进行打磨和点胶。本发明提供了一种光伏板的连续生产工艺，从切割、装框、打磨以及点胶，显著提高了光伏板的制造效率。
一种光伏板制备系统及其方法

[发明专利]一种汽车电池限位块、汽车电池保护装置及汽车-CN202110679854.7有效
发明人：王栋;乔磊磊;谷海波;吴科建;陈俊燊 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2021-06-18 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H01M50/249 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车电池限位块、汽车电池保护装置及汽车。本发明汽车电池限位块，用于设置于电池的表面以限制电池的位置，包括含有金属的壳体组件和含有塑料的限位块本体，所述限位块本体包括支撑板和加强部，所述支撑板和所述加强部一体成型，所述壳体组件设置于所述支撑板远离所述电池的一侧，所述加强部包括第一加强部和第二加强部，所述第一加强部设置于所述支撑板靠近所述电池的一侧，所述支撑板和所述壳体组件之间形成容置空间，所述第二加强部设置于所述容置空间中。本发明有效解决汽车电池限位块不能有效保护电池的问题。
一种汽车电池限位保护装置

[发明专利]一种内板加强板、前立柱结构和焊接方法-CN202110746103.2有效
发明人：王栋;乔磊磊;张忠孝;谷海波;洪龙圣 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B62D25/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种内板加强板、前立柱结构和焊接方法。本发明所述内板加强板设有沿所述内板加强板的边缘伸出的齿片和齿槽，所述内板加强板的边缘与前立柱内板的边缘连接，所述前立柱内板的边缘设有沉台和齿片容置部，所述沉台容置于所述齿槽中，所述齿片容置于所述齿片容置部中。本发明能够有效解决前立柱碰撞性能不足的问题。
一种加强立柱结构焊接方法

[发明专利]一种门槛支撑结构及门槛总成-CN202310119665.3在审
发明人：吕婷婷;唐莉;王栋;谷海波;岳力;王鹏翔 -专利权人：吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-02-08 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B62D25/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种门槛支撑结构及门槛总成，包括长条梁与支架组件，所述支架组件包括至少一个第一支架与至少一个第二支架，所述第一支架固定于所述长条梁的一侧，所述第一支架包括内板连接部，所述内板连接部用于与门槛内板连接；所述第二支架固定于所述长条梁的另一侧，所述第二支架包括至少一个外板连接部，所述外板连接部用于与门槛外板连接；所述第一支架与所述第二支架在所述长条梁的长度方向上对应设置。本发明通过第二支架、长条梁与第一支架在门槛外板与门槛内板之间有限的空间内形成稳定的传力结构，提升侧碰工况中载荷传递的有效性，同时也提升门槛总成的强度，能够大大降低车身受到侧面碰撞的变形程度，提升电池包及乘员的安全性。
一种门槛支撑结构总成

[发明专利]一种基于鲁棒牵制的无人机集群编队控制系统及控制方法-CN202211609276.0有效
发明人：吕金虎;刘德元;谷海波;刘克新;高庆 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于鲁棒牵制的无人机集群编队控制系统及控制方法，属于无人机集群控制的技术领域。本发明结合图论方法建立无人机编队运动模型和编队系统的有向通讯拓扑结构，得到编队交互信息；然后根据无人机运动模型，构建牵制控制律和姿态反馈控制律，实现期望的编队飞行和姿态稳定；设计干扰估计律，抑制外界干扰影响；最后，将牵制控制律、姿态控制律与干扰估计律相结合，组成复合控制律，进而实现对无人飞行器编队控制。本发明可以实现多架无人机在外界扰动情况下的期望编队飞行，可以显著提高无人机编队飞行的可靠性。相比较现有控制技术方法，该方法更加符合实际的应用。
一种基于牵制无人机集群编队控制系统控制方法

[发明专利]一种空地智能体协同编队控制系统及其编队控制方法-CN202211609270.3有效
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;王薇 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种空地智能体协同编队控制系统及其编队控制方法，属于智能体编队控制技术领域。本发明的编队控制系统包括空地协同系统动态模块、标称控制模块、干扰抑制控制模块和控制指令融合模块。标称控制模块和干扰抑制控制模块能够实现期望的协同性能。相比于传统的空地协同系统，本发明可以执行更复杂的任务、有效抑制模型不匹配和外界干扰问题，能够实现空地智能体之间的安全稳定协同。
一种空地智能体协编队控制系统及其控制方法

[发明专利]一种大规模多旋翼无人机鲁棒分簇编队控制方法-CN202211679516.4有效
发明人：吕金虎;刘德元;刘克新;谷海波;王薇 -专利权人：北京航空航天大学;中国科学院数学与系统科学研究院
申请日： 2022-12-27 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明属于无人机飞行控制技术领域，具体涉及一种大规模多旋翼无人机鲁棒分簇编队控制方法。该方法首先建立多旋翼无人机编队运动模型和编队系统的有向通讯拓扑结构；然后，结合图论理论将无人机编队网络划分成若干个簇；最后，设计鲁棒控制律，实现无人机编队在外部风扰下的稳定飞行，有效解决了传统编队控制方法受限于规模和运算量大的问题，可实现期望的编队协同性能。
一种大规模多旋翼无人机鲁棒分簇编队控制方法

[实用新型]一种门槛梁加强结构、车辆门槛梁及车辆-CN202222961266.5有效
发明人：王栋;唐莉;吕婷婷;谷海波;徐立伟;王鹏翔;殷红敏;孙跃辉;周大永 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： B62D25/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种门槛梁加强结构、车辆门槛梁及车辆，涉及车辆技术领域，该门槛梁加强结构包括梁本体和支架，梁本体内部设有沿梁本体的长度方向延伸的空腔结构，空腔结构内部设有分隔筋，空腔结构通过分隔筋分割为多个空腔单元，梁本体相对的两端上分别设有支架，梁本体用于通过支架与门槛梁内板或者门槛梁外板连接。本实用新型不仅大幅度减小了整车重量，而且在门槛梁加强结构设置于门槛梁内部后，当侧面柱受到碰撞时，多个空腔单元压馈变形以吸收碰撞能量，能够避免门槛梁变形过大挤压电池包。
一种门槛加强结构车辆

[实用新型]一种座椅横梁总成及车身-CN202221382822.7有效
发明人：王栋;吕婷婷;谷海波;徐立伟;唐莉;王鹏翔 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B62D25/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种座椅横梁总成及车身。该座椅横梁总成包括：横梁本体，与地板围合成第一腔室；以及设置于所述横梁本体一侧的加强板，与所述横梁本体围合成第二腔室；其中，所述座椅横梁总成从前向后依次设有用于与地板固定的第一安装区、第二安装区以及第三安装区；所述第二安装区设于所述第二腔室。该座椅横梁总成通过设置加强板以增加座椅横梁总成与地板之间的腔室及固定点，以提高整个车身抵抗碰撞的能力。
一种座椅横梁总成车身

[实用新型]一种减振装置、安全气囊和车辆-CN202221190928.7有效
发明人：李斌;周昌水;徐丽波;谢凯;乐俊;谷海波 -专利权人：浙江吉利控股集团有限公司;吉利汽车研究院（宁波）有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： F16F13/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种减振装置、安全气囊和车辆，该减振装置包括支撑盘、减振组件和气体发生器，所述支撑盘与所述气囊折叠总成连接，所述减振组件设有多个具有弹性的蘑菇腿，所述蘑菇腿包括固定结构和支撑管，所述固定结构设置在所述支撑管靠近所述气体发生器的一端且与所述气体发生器连接；所述支撑管的内壁的横截面和/或外壁的横截面设置为椭圆形。该安全气囊包括气囊折叠总成和减振装置。该车辆包括安全气囊。本实用新型涉及车辆技术领域，提供了一种减振装置、安全气囊和车辆，在有限的空间内利用气体发生器作为减振器，通过将弹性的蘑菇腿设计成双椭圆结构，解决了三缸发动机在蠕行和怠速工况下的方向盘抖动问题。
一种装置安全气囊车辆

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