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[发明专利]一种训练猴子自主完成手写任务的装置及方法-CN202310851651.0在审
发明人：郝耀耀;李鹏海;许科帝;王跃明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种训练猴子自主完成手写任务的装置及方法，其中，装置包括猴笼，所述猴笼的内壁设有平板电脑和奖赏水嘴，所述猴笼的顶部设有外置摄像头，所述猴笼的外侧壁设有电路板、蠕动泵和储水箱，所述的电路板上设有微处理器、触摸传感器和继电器；所述的平板电脑分别与外置摄像头、微处理器通过通讯接口电连接，并与PC机无线通讯连接；所述的奖赏水嘴通过橡胶导水管与储水箱连接，所述橡胶导水管上设有蠕动泵；所述的蠕动泵与继电器电连接，所述的奖赏水嘴与触摸传感器电连接；所述的微处理器与继电器、触摸传感器分别电连接。利用本发明，可在无需人工参与的情况下自主训练猴子在笼中完成基于平板电脑的写字动作。
一种训练猴子自主完成手写任务装置方法

[实用新型]一种可提高佩戴舒适度的手部外骨骼装置-CN202222991240.5有效
发明人：干宝明;许科帝 -专利权人：博灵脑机（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种可提高佩戴舒适度的手部外骨骼装置，包括一个设置在人手大拇指一侧的安装支架，该安装支架具有垂直于手掌的平面；以靠近大拇指的一侧为内，反之为外；所述安装支架的内侧固定连接有一个用于承托手掌的掌托，安装支架的外侧后端连接有一个可相对转动的大拇指组件；安装支架的外侧设有驱动组件，驱动组件的输出端连接有一个食指中指套组件，食指中指套组件可相对安装支架转动。本实用新型具有体积小，佩戴舒适的优点。
一种提高佩戴舒适手部外骨骼装置

[实用新型]一种可调节尺寸的手部外骨骼装置-CN202320617979.1有效
发明人：干宝明;许科帝 -专利权人：博灵脑机（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种可调节尺寸的手部外骨骼装置，包括用于承托人手手掌的掌托，掌托的左右两端分别设有左侧安装支架和右侧安装支架，所述左侧安装支架和右侧安装支架内侧各设有一个向内倾斜的安装板，安装板上开有掌心绑带穿引槽；掌心绑带穿引槽内穿设有掌心绑缚带，掌心绑缚带缚住人手掌心；右侧安装支架向后延伸形成长度调节部；长度调节部上开有长度调节长槽，长度调节长槽通过长度调节螺钉与长度调节板连接；长度调节板调节人手与手臂之间的长度。上下角度调节板调节人手与手臂之间的上下角度。本实用新型手指指套与相应的连接件的连接可进行前后调节，匹配手指长度。外骨骼整体可进行长度调节和上下以及左右角度调节，提高佩戴舒适性。
一种调节尺寸手部外骨骼装置

[发明专利]用于运动功能重建的外周神经闭环刺激方法及全植入装置-CN202310598154.4在审
发明人：郝耀耀;陈伟煌;许科帝;李小龙;郑筱祥 -专利权人：博灵脑机（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： A61N1/36 文献下载
摘要：用于运动功能重建的外周神经闭环刺激方法及全植入装置，方法包括以下步骤：(1)将刺激电极植入到神经束内的不同位置并固定；(2)对刺激电极施加不同参数的刺激电流，找到能够完成目标功能动作的相关刺激电极及参数；(3)组合所述刺激电极的刺激时序，找到组合功能性动作的刺激模式；(4)将肌电记录电极植入或贴附到相关肌肉并固定；(5)建立肌电信号模式和刺激模式的映射关系；(6)通过刺激电极施加时序刺激电流，实现运动功能重建。本发明通过采集患者植入式肌电，准确有效提取运动意图信号，并利用外周神经的时序刺激，自然地激发功能性的肢体运动。最终通过将整个装置全植入到体内，为患者带来便携美观的解决方案。
用于运动功能重建神经闭环刺激方法植入装置

[实用新型]一种利用同步带轮开槽进行限位的肘部康复装置-CN202320613450.2有效
发明人：邓小宝;许科帝 -专利权人：博灵脑机（杭州）科技有限公司
申请日： 2023-03-21 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种利用同步带轮开槽进行限位的肘部康复装置，包括安装底板，安装底板上设有带动肘部转动的椭圆铝管，椭圆铝管的转动角度为0°‑135°；安装底板的外侧设有电机，电机的输出轴向内穿过安装底板与小同步带轮连接；小同步带轮通过S3M同步带与大同步带轮连接，大同步带轮安装在转动轴上；转动轴的另一端向外穿过安装底板与椭圆铝管的上端连接；大同步带轮上设有同圆心的弧形槽，弧形槽内插设有第一圆形双通隔离柱，弧形槽和圆形双通隔离柱限制椭圆铝管的转动范围。本实用新型在大同步带轮上开弧形槽，限位的角度范围可以通过开槽大小来调节，可以根据不同人群需求设置。
一种利用同步带开槽进行限位肘部康复装置

[发明专利]一种多模态感知大鼠机器人自主导航系统及方法-CN202310269138.0在审
发明人： 许科帝;徐浩泽;谢昊博;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态感知大鼠机器人自主导航系统及方法，包括生物学大鼠本体、可穿戴式电子控制背包和远端PC上位机，生物学大鼠本体的颅骨上植入有4对刺激电极，植入位点分别为大鼠脑神经中枢的内侧前脑束左、右侧以及腹后内侧核左、右侧；远端PC上位机与可穿戴式电子控制背包之间以无线通信方式连接；可穿戴式电子控制背包获取生物学大鼠本体的运动状态信息和环境信息并发送给上位机；上位机接收信息数据后，生成序列化控制指令并发送给可穿戴式电子控制背包，电刺激器模块将控制指令转化为电刺激指令后控制刺激电极进行对应的电刺激，从而引导大鼠机器人运动。本发明可实现面向复杂未知环境下的大鼠机器人目标搜索与自主导航。
一种多模态感知大鼠机器人自主导航系统方法

[实用新型]一种适应人肘关节的外骨骼康复训练机械手-CN202222991252.8有效
发明人：邓小宝;许科帝 -专利权人：博灵脑机（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种适应人肘关节的外骨骼康复训练机械手，包括大臂护托和小臂护托，所述大臂护托的内侧安装有大臂绑带，大臂护托的外侧设有安装底板，安装底板上部设有电池仓；安装底板下部设有S3M型小同步带轮、S3M型大同步带轮、张紧轮和电机；S3M型小同步带轮、S3M型大同步带轮之间通过S3M型同步带连接，张紧轮压紧同步带；S3M型小同步带轮由电机驱动，S3M型大同步带轮的转动轴穿过安装底板与小臂连接管连接；小臂连接管上设有小臂护托，小臂护托上设有小臂绑带。本实用新型采用人肘关节适应设计，具有扭矩大，运动平稳，佩戴舒适的优点。
一种适应肘关节骨骼康复训练机械手

[发明专利]一种自适应的多通道肌电信号实时质量评估与检测方法-CN202211608496.1在审
发明人：郑永特;李东豫;许科帝 -专利权人：博灵脑机（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-12-14 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61B5/397 文献下载
摘要：一种自适应的多通道肌电信号实时质量评估与检测方法，包括以下步骤：步骤1：每次从采集系统缓存一个窗长的原始信号；步骤2：进行范式校准；步骤3：对所有通道的原始信号xi(t)按wlen长度进行快速傅里叶变换FFT，然后提取频域能量占比特征FRi用于后续通道质量评估；步骤4：依次对各通道原始信号xi(t)以进行20‑500Hz带通滤波以及50Hz陷波，去除部分噪声分量，得到滤波后信号yi(t)；步骤5：计算肌电发作段时间占比特征TRi；步骤6：计算各个通道输出值OUTi；步骤7：自适应更新阈值；步骤8：评估各通道的信号质量Qi；步骤9：根据通道质量因子Qi计算各个通道的权重，得到该步长时刻的肌电检测结果。本发明具有自适应的阈值校准能力，提升了长期检测的可靠性。
一种自适应通道电信号实时质量评估检测方法

[实用新型]一种臂长可伸缩、腕部可翻转的人体手臂外骨骼绑缚结构-CN202222991251.3有效
发明人：沈海杰;许科帝 -专利权人：博灵脑机（杭州）科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种臂长可伸缩、腕部可翻转的人体手臂外骨骼绑缚结构，包括一个椭圆铝管，椭圆铝管的前端设有一个可相对伸缩的手臂固定长度调节模块；手臂固定长度调节模块通过臂腕连接件连接有一个可相对转动的腕部转体；腕部转体的前端通过掌腕连接件连接有一个可相对移动的手掌护托。本实用新型结构简单，贴合手臂；符合人体工学，增加佩戴者舒适度；长度可调节与腕部可翻转的独特机制增加了患者的自由度，更好的从生理的舒适度与心理的幸福度解决患者的不适。
一种臂长可伸缩腕部翻转人体手臂骨骼绑缚结构

[发明专利]一种可穿戴式心电图无线采集方法及装置-CN202211276622.8有效
发明人：唐弢;魏依娜;冯琳清;许科帝;刘金标 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-10-19 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： A61B5/256 文献下载
摘要：本发明公开了一种可穿戴式心电图无线采集方法及装置，包括主动电极，所述主动电极包括印刷电路板、采集芯片、供电模块、参考电极、采集电极和接地电极，所述印刷电路板的正面设置所述采集芯片和所述供电模块，所述印刷电路板的反面位于同一直线上等距离依次设置所述参考电极、所述采集电极和所述接地电极，若干个所述主动电极基于心电图采集标准导联中胸导联位置依次排列。本发明将参考电极、采集电极与接地电极集成在同一个可穿戴主动电极采集心电图信号，同时经多个主动电极指向的方向定位出信号参考基准点，根据主动电极与信号参考基准点的距离作为参数对采集到的心电信号进行重建使其恢复为与有线采集的心电图信号同样大小的幅值与形状。
一种穿戴心电图无线采集方法装置

[发明专利]一种脑积水分流装置-CN202210937092.0在审
发明人：朱君明;许科帝;张建民;朱周乐 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A61M27/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种脑积水分流装置，包括主分流管，所述主分流管一端为位于颅内的吸液端，另一端为位于腹腔内的出液端，还包括压力传感控制单元、设置在主分流管上的分流泵、用于控制分流泵动作的中央控制电路，所述压力传感控制单元包括通过中央控制电路设定的分流压力P，当压力传感控制单元检测到的颅内压P1大于等于设定的分流压力P时，中央控制电路使分流泵启动，从而通过主分流管将颅内脑积水分流到腹腔。本发明一方面可实时检测病患的实际颅内压，方便医护人员及时调整医疗措施，另一方面可实现自主模式的反馈性分流，以便使病患的颅内压稳定在设定水平。
一种脑积水分流装置

[发明专利]一种用于小动物的自主笼中行为训练装置及方法-CN202111203162.1有效
发明人：郝耀耀;余博文;许科帝;王跃明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： A01K15/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于小动物的自主笼中行为训练装置及方法，包括小动物居住笼和托盘；小动物居住笼的前面板内侧固定有称重台，外侧固定有蠕动泵、储水管、微处理器、WIFI模块和SD存储卡；小动物居住笼的前面板在靠近称重台上端的位置设有两个奖赏水嘴，两个奖赏水嘴的入口端分别通过橡胶导水管与储水管连接，橡胶导水管上设有蠕动泵；小动物居住笼的前面板在称重台的左右侧及上方均设有一组带LED指示灯的蜂鸣器；LED指示灯、蜂鸣器、蠕动泵、称重台以及SD存储卡均与微处理器电连接，所述的微处理器通过WIFI模块与PC机通讯连接。本发明显著降低了小动物复杂行为训练的实验周期和成本，实验数据记录时间分辨率高，可大规模部署进行并行实验。
一种用于动物自主行为训练装置方法

[发明专利]一种基于多模型动态集成的自适应脑机接口解码方法-CN202011593629.3有效
发明人：祁玉;王跃明;祝歆韵;许科帝;潘纲 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多模型动态集成的自适应脑机接口解码方法，对传统状态空间模型进行改进，使用一组而非一个固定的函数来动态表征观测变量与状态变量之间的关系；通过采用多个线性、非线性解码器，并在脑机接口系统解码过程中，根据数据情况自动切换解码器，实现自适应脑信号解码。通过上述多模型分时集成策略，能够融合线性、非线性解码器能力，提高脑机接口系统的准确性和稳定性，一定程度解决了脑机接口系统因神经信号非平稳性造成的解码不稳定问题。
一种基于模型动态集成自适应接口解码方法

[发明专利]一种基于近红外光刺激的皮层功能连接定位装置-CN202210291803.1在审
发明人： 许科帝;潘力;朱君明 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-23 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A61B5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于近红外光刺激的皮层功能连接定位装置，包括：移动单元，所述移动单元用于进行移动从而修改近红外光刺激和内源性信号采集的目标区域；近红外刺激单元，所述近红外刺激单元用于生成红外刺激信号以使得所述红外刺激信号对所述目标区域进行刺激；内源性信号采集单元，所述内源性信号采集单元用于采集所述目标区域的内源性光学信号并根据所述内源性光学信号生成皮层功能连接图；控制单元，所述控制单元用于控制所述近红外刺激单元生成所述红外刺激信号，设置所述红外刺激信号的参数并控制所述内源性信号光学成像单元进行采集。
一种基于红外光刺激皮层功能连接定位装置

[发明专利]一种基于多位点同步性变化的颞叶癫痫检测系统-CN202011494364.1有效
发明人：陈耀武;高翔;许科帝;周凡;张芳;杨语芳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A61B5/369 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多位点同步性变化的颞叶癫痫检测系统，其特征在于，包括至少一个计算机系统，其被配置成：接收同步记录在海马和边缘系统上多个位点的异常放电信号；对接收的异常放电信号进行预处理确定用于检测的目标频段；根据目标频段内多位点的异常放电信号的同步变化情况检测颞叶癫痫。通过分析海马与边缘系统上多个位点的同步性变化，检测癫痫发作。
一种基于多位点同步变化癫痫检测系统

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