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[发明专利]一种正交基模磁通门传感器-CN201710703153.6有效
发明人：陈凯;许振丰;张启升;徐玉峰;邓明;袁振中 -专利权人：中国地质大学（北京）;北京华航海鹰新技术开发有限责任公司
申请日： 2017-08-16 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01R33/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种正交基模磁通门传感器。所述传感器包括钴基非晶丝、激励电流源、感应线圈、时钟源、前置放大器、带通滤波器、相敏检波器、低通滤波器和反馈通道。其中，钴基非晶丝、激励电流源和时钟源构成传感器的激励电路；感应线圈、前置放大器、带通滤波器、相敏检波器、低通滤波器、反馈通道和时钟源构成传感器的测量电路。所述激励电流源为含有偏置的交流电流源，即同时含有DC成分及AC成分，其中DC幅值大于AC峰值，使得激励电流源处于单极性状态，带有偏置的电流源相比传统的双极性电流源大幅抑制磁芯的巴氏噪声。相比于现有技术，本发明所述正交基模磁通门传感器具有体积小、噪声低、非线性误差低、频带宽和量程大等优点。
一种正交基模磁通门传感器

[发明专利]一种多通道六自由度电磁定位跟踪方法-CN202210133040.8在审
发明人：徐玉峰;云峰;许振丰;李学武 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种多通道六自由度电磁定位跟踪方法，包括：磁场发射端通过三轴发射天线分时发射三轴磁场信号；在磁场中包括至少一个磁场接收端；每个磁场接收端作为一个接收通道，通过三轴接收天线接收三轴磁场信号；测量发射天线的磁矩和电流相位信息以及每个接收天线的感应电压幅值和相位信息；基于发射天线的磁矩和电流相位信息，每个接收天线的感应电压幅值和相位信息计算得到每个接收天线在发射天线坐标系下的三自由度位置信息和三自由度姿态信息，并在计算过程中通过修正发射天线和接收天线的轴间不正交度，提高位置和姿态信息的准确度。本发明实现多个目标的实时定位跟踪，并有效提高了电磁定位跟踪的位置和姿态测量准确度。
一种通道自由度电磁定位跟踪方法

[发明专利]一种用于机器人导航的多通道六自由度电磁定位跟踪装置-CN202210132787.1在审
发明人：李学武;许振丰;云峰;徐玉峰 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： H02J50/40 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于机器人导航的多通道六自由度电磁定位跟踪装置，包括：一个磁场发射端、多个磁场接收端和综合控制终端；磁场发射端用于向工作空间内分时发射三轴磁场信号；并采样发射天线的激励电流时域数据；磁场接收端用于感应三轴磁场信号；并采样接收天线的感应电压时域数据；综合控制终端，用于控制磁场发射端和磁场接收端的工作时序；接收激励电流时域数据和感应电压时域数据；计算磁场接收端的磁场矢量矩阵，修正收发天线的轴间不正交度，计算每个接收天线在发射天线坐标系下的位置信息和姿态信息，对每个磁场接收端进行定位跟踪。本发明实现多个目标的实时定位跟踪，并有效提高了电磁定位跟踪的位置和姿态测量准确度。
一种用于机器人导航通道自由度电磁定位跟踪装置

[实用新型]一种摄像式鼻饲导管-CN202221865687.1有效
发明人：詹涛;李齐杰;高志凌;苏技;钱宇;许振丰 -专利权人：安徽库派医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： A61J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种摄像式鼻饲导管，包括安装于软管前端的导向头，导向头的前端安装有摄像设备，摄像设备对应导向头的前端为镜头，镜头为圆顶状，内缩式安装于导向头前端，摄像设备的前端固定有支撑片，将摄像设备与导向头内壁之间的夹层分隔成多个通道，摄像设备的尾端连接有数据线。通道由支撑片分隔而成，通道用于安装微手术设备，固定设备等多用途，其中也用于喂养营养液、液态药物及冲水，冲水不仅可以促进导向头在食道中滑动前进，同时可以冲洗摄像设备的镜头部分，在准确定位后，可以冲洗摄像设备镜头上的胃液等，保持镜头清洁，便于清楚的观察。
一种摄像鼻饲导管

[发明专利]基于多通道多频率磁场的定位跟踪方法和装置-CN202210024259.4在审
发明人：李舒悦;徐玉峰;张硕;许振丰 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2022-01-06 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于多通道多频率磁场的定位跟踪方法及装置，包括：在初始定位点上接收端采用3个接收通道接收3种不同频率的磁场信号，确定出频率间相对相位参考值；在后续逐个定位点上，对于每个接收通道的3个频率的无符号磁场计算频率间相对相位，根据该通道中频率间相对相位参考值，确定出3个频率的符号相对关系，得到2组3个频率的带符号磁场；3个接收通道进行组合共得到8组3个频率的带符号磁场；分别计算8组带符号磁场得到8个位姿候选数据；将当前定位点上的8个位姿候选数据与前一定位点的位姿数据进行对比，将其中差值最小的位姿候选数据确定为当前定位点的位姿数据。本发明在无参考相位条件下确认磁场符号实现电磁定位跟踪。
基于通道频率磁场定位跟踪方法装置

[发明专利]一种结构形变传感器布局优化拟合方法-CN201911050250.5有效
发明人：曲润峰;曹清华;许振丰;郑中信;韩怀鹏;李琳 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种结构形变传感器布局优化拟合方法，首先将结构形变云图生成与形变大小和位置信息相关的梯度图；其次对梯度图进行结构形变传感器抽取，对于抽取的点，利用空间插值的方法对这些点的形变值进行拟合估计；再其次重复从实测点集合中删除一个测点，用剩余测点集合估算被删除点的形变估计值，评估形变估计值的精度；最后对估计值满足精度要求的观测点减少结构形变传感器的布置数量，在估计值不满足精度要求的情况时，保留结构形变传感器观测点的布置。本发明可以有效地减少形变传感器的布置数量，优化形变传感器的布设位置，能够全面、准确地监测系统结构形变量。
一种结构形变传感器布局优化拟合方法

[发明专利]一种用于医疗导航的电磁定位跟踪系统-CN202111554114.7在审
发明人：钱宇;许振丰;徐玉峰;云峰;李学武;曹清华;李舒悦;赵川;张济龙;曲润峰;张硕;刘玲 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于医疗导航的电磁定位跟踪系统，包括：磁场发生器、参考定标器、跟踪传感器和跟踪处理终端；磁场发生器用于产生同时覆盖参考定标器和跟踪传感器的磁场；参考定标器置于患者体外，用于感应磁场信号；跟踪传感器跟随置于患者体内的医疗装置运动，用于感应磁场信号；跟踪处理终端根据所述参考定标器和跟踪传感器感应的磁场信号，确定磁场发生器坐标系下参考定标器和跟踪传感器的位置姿态信息；再计算跟踪传感器相对于参考定标器的参考坐标系下的位置姿态信息；根据参考坐标系下跟踪传感器的位置姿态信息进行跟踪定位器的实时定位跟踪。本发明实现了对置入患者体内医疗装置的跟踪定位，具有高准确性、无辐射危害、易于实施推广。
一种用于医疗导航电磁定位跟踪系统

[发明专利]一种基于电磁信号的医疗导航实时定位跟踪方法-CN202111556041.5在审
发明人：钱宇;徐玉峰;曹清华;李舒悦;许振丰 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2021-12-17 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于电磁信号的医疗导航实时定位跟踪方法，包括：建立磁场发生器坐标系、跟踪传感器坐标系和以标定点RC为参考点的参考坐标系；获得在磁场发生器坐标系下标定点RC和跟踪传感器的位置姿态信息；根据所述跟踪传感器和标定点RC的位置信息计算跟踪传感器与标定点RC的位置差；根据所述跟踪传感器和标定点RC的姿态信息进行坐标转换，得到参考坐标系到跟踪传感器坐标系的转换矩阵；基于所述位置差以及转换矩阵，计算在参考坐标系下跟踪传感器的位置姿态信息；根据参考坐标系下跟踪传感器的位置和姿态信息，对跟踪传感器进行实时定位跟踪。本发明实现了对置入患者体内医疗装置的跟踪定位，具有高准确性、无辐射危害、易于实施推广。
一种基于电磁信号医疗导航实时定位跟踪方法

[发明专利]一种基于电磁面弓导航的下颌各点运动轨迹获取方法-CN202011300892.9有效
发明人：曹清华;许振丰;云峰;刘玲 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61C19/05 文献下载
摘要：一种基于电磁面弓导航的下颌各点运动轨迹获取方法。本发明公开了一种基于电磁面弓导航的运动轨迹获取方法，利用电磁面弓重复测量，获得二维的运动轨迹曲线，对所述运动轨迹居中处理和拟合处理，获得电磁面弓运动轨迹。本发明解决了电磁面弓导航反复运动轨迹不一致的问题。
一种基于电磁导航下颌运动轨迹获取方法

[发明专利]非晶磁芯的热处理方法-CN202010227810.6有效
发明人：张济龙;许振丰;李学武;徐玉峰 -专利权人：北京华航海鹰新技术开发有限责任公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： C21D9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种非晶磁芯的热处理方法，包括：设置步骤：将待处理的非晶磁芯置于磁屏蔽环境内；加热步骤：以预定的加热时间对所述非晶磁芯施加直流电流，并且利用所述直流电流产生的热量加热所述非晶磁芯；以及循环步骤：循环执行多次所述加热步骤，以消除所述非晶磁芯内部的应力，其中，在每次所述加热步骤中，以预定的切换周期切换所施加的所述直流电流的电流方向。
非晶磁芯热处理方法

[发明专利]一种基于电磁定位系统的检测诊断用肠镜-CN202211648992.X在审
发明人：李齐杰;詹涛;苏技;王文星;许振丰;钱宇;云峰;徐玉峰 -专利权人：安徽库派医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： A61B1/31 文献下载
摘要：本发明涉及医疗诊断技术领域，特别涉及一种基于电磁定位系统的检测诊断用肠镜。包括便携式集成显示终端，所述便携式集成显示终端上电性连接有导线软管一端，所述导线软管另一端设有探测单元；所述导线软管上套接有稳定单元；所述稳定单元包括稳定卡管；所述稳定卡管一端安装有进线头。本发明通过在稳定卡管外增加软体可形变的卡管气囊和橡胶软套可将患者肛门与稳定卡管之间的缝隙进行填堵，即使患者有肌肉痉挛现象，也可以利用其可形变以及形状记忆合金环可复位的特性来确保肠镜工作的流畅性；可以通过增减填充的气体量，使其可以适用于老年人等肛门肌肉松弛的患者人群，以此提高了装置的兼容性。
一种基于电磁定位系统检测诊断用肠镜

[外观设计]医疗电磁导航系统主机-CN202230857536.0有效
发明人：李学武;许振丰;徐玉峰;张济龙 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：医疗电磁导航系统主机。2.本外观设计产品的用途：用于产生交变磁场信号，接收处于磁场中的手术工具上的微型磁传感器感应的交变磁场信号，进行手术工具的跟踪和定位。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
医疗电磁导航系统主机

[发明专利]一种基于电磁定位系统的检测诊断用胃镜管固定装置-CN202211478490.7有效
发明人：石海燕;詹涛;苏技;王文星;许振丰;钱宇;云峰;徐玉峰 -专利权人：安徽库派医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B1/273 文献下载
摘要：本发明属于医疗辅助设备技术领域，特别涉及一种基于电磁定位系统的检测诊断用胃镜管固定装置，包括胃镜咬口板、固定组件和控制组件；所述胃镜咬口板上嵌入安装有入口管，通过胃镜管主体依次贯穿固定组件和入口管，并利用控制组件用于控制固定组件进行驱动，以及利用控制组件形成电磁感应器使用的电磁环境，使探头对胃腔的不同位置进行探测实时成像，并配合探头上的电磁定位传感器，实时感应发射器的磁场信号，对处于胃腔中不同位置的探头进行实时成像和电磁定位，使固定组件通过实时成像和电磁定位为根据，调节胃镜管主体在胃腔中的位置，减少了胃镜管进入患者胃腔中的不适。
一种基于电磁定位系统检测诊断胃镜固定装置

[发明专利]用于交流电磁跟踪设备中接收通道的线性度测试方法-CN201911239593.6有效
发明人：赵川;张硕;云峰;钱宇;徐玉峰;许振丰 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G01R35/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于交流电磁跟踪设备中接收通道的线性度测试方法，测试设备包括：交流恒压源、螺线管、数字万用表和上位机。本发明通过收集螺线管的驱动电流有效值，以及接收通道的输出幅值，构成接收通道的校准曲线，进而采用最小二乘原理获得接收通道的拟合直线，最后计算得到待测接收通道的线性度指标。本发明采用一体化形式，操作方便，测试成本低，对场地无苛刻要求，具有良好的可重复性。
用于交流电磁跟踪设备接收通道线性测试方法

[实用新型]一种电子面弓角度精度测试工装-CN202221328728.3有效
发明人：云峰;李学武;许振丰 -专利权人：北京华航无线电测量研究所
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种电子面弓角度精度测试工装，包括测试工装台、颌架和支撑板；所述颌架固定安装在测试工装台的台面上，支撑板固定连接在颌架的上颌体上；被测电子面弓的发射器置于测试工装台的台面上；被测电子面弓的接收器置于支撑板上；在进行电子面弓角度精度测试时，所述接收器随颌架的上颌体的运动而运动。本发明利用颌架提供稳定的参考平面，并将电子面弓与颌架进行结合，实现模拟人头部下颌运动实现轨迹测量，为电子面弓角度精度测试，提供测试环境，使测试过程高效可靠。
一种电子角度精度测试工装

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