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[发明专利]一种无人船控制系统-CN202010429881.4在审
发明人：岳勇;朱晓辉;言斌 -专利权人：西交利物浦大学
申请日： 2020-05-20 - 公布日： 2020-08-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种无人船控制系统，包括岸端控制终端、云端服务器和船载控制器；所述岸端控制终端用于将对无人船的控制指令发向所述云端服务器；所述云端服务器，用于在确定所述控制指令指向的无人船后，向所确定的无人船所连接的船载控制器发送所述控制指令；所述船载控制器，用于根据所述控制指令控制预定引脚按照预定方式向所述无人船输出PWM波，以使所述无人船根据所述PWM波调整航向和航速。本实施例所述的无人船控制系统能够提高岸端控制终端与无人船之间的通信效率，降低通信成本。
一种无人控制系统

[发明专利]一种高抗震性能防水外墙及其施工方法-CN201710727802.6有效
发明人：黄靓;李叶;唐亮;言斌;包堂堂;滕翰思;董商;郑钟国 -专利权人：湖南大学
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： E04B2/00 文献下载
摘要：本发明公布了一种高抗震性能防水外墙及其施工方法。本发明由承重构件、填充墙及其外侧防水墙体组成。在承重构件间设置内侧填充墙及外侧防水墙体,承重构件与填充墙外侧防水墙体均采用钢筋混凝土共同现浇成全钢筋混凝土防水外墙,全钢筋混凝土防水外墙与填充墙间通过可靠连接共同构成高抗震性能双层墙。该新型外墙防水性能好、抗震有多道设防、性能突出,本发明对于建筑外墙防水和抗震均具有重要意义。
一种抗震性能防水外墙及其施工方法

[发明专利]一种基于改进角度势场法的无人船自主避障方法-CN201910514788.0在审
发明人：岳勇;朱晓辉;吴顺达;李敏盛;言斌;苏萍 -专利权人：西交利物浦大学
申请日： 2019-06-14 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进角度势场法的无人船自主避障方法，在传统角度势场法的基础上，考虑无人船运动学特点对角度和速度的计算方法进行改进；提出反向避障方法处理狭窄空间无法转向问题；将两点航行避障拓展到多目标点航行避障，方法包括：根据用户输入的目标点顺序，获取第一个目标点信息，通过IMU获取当前无人船的位置和航向信息；根据雷达获取当前位置的环境信息进行环境建模；根据改进角度势场法避障航行直到航行至当前目标点；根据用户输入的目标点顺序，更新目标点位置信息，继续航行，直到航行至最终目标点。本发明保证无人船能够在复杂障碍空间下有效避开障碍物，进行多目标点自主航行和避障。
目标点无人船避障势场法自主避障多目标改进避开障碍物点位置信息运动学特点更新目标航向信息环境建模环境信息狭窄空间障碍空间转向问题雷达拓展保证

[实用新型]一种新型高抗震性能防水外墙-CN201721057387.X有效
发明人：黄靓;李叶;唐亮;言斌;包堂堂;滕翰思;董商;郑钟国 -专利权人：湖南大学
申请日： 2017-08-23 - 公布日： 2018-05-29 - 主分类号： E04B2/00 文献下载
摘要：本实用新型公布了一种新型高抗震性能防水外墙。本实用新型由承重构件、填充墙及其外侧防水墙体组成。在承重构件间设置内侧填充墙及外侧防水墙体，承重构件与填充墙外侧防水墙体均采用钢筋混凝土共同现浇成全钢筋混凝土防水外墙，全钢筋混凝土防水外墙与填充墙间通过可靠连接共同构成高抗震性能双层墙。该新型外墙防水性能好、抗震有多道设防、性能突出，本实用新型对于建筑外墙防水和抗震均具有重要意义。
防水填充墙外墙本实用新型钢筋混凝土承重构件防水墙体高抗震抗震防水性能建筑外墙可靠连接新型外墙重要意义双层墙现浇设防

[实用新型]一种新型自保温墙体-CN201520360829.2有效
发明人：黄靓;陈刘欣;包堂堂;言斌;朱婉婕;王海;曹文权 -专利权人：株洲博尔曼科技发展有限公司
申请日： 2015-05-30 - 公布日： 2015-09-30 - 主分类号： E04B2/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种新型自保温墙体。墙体组成包括块体、保温材料条和砂浆，块体的断面开有凹槽，上下两层块体凹槽对接形成孔洞，保温材料条置于孔洞中截断上下两层块体间的水平灰缝的位置，保温材料条同时阻断部分竖向灰缝，砂浆位于上下两层块体非凹槽部分的对接处。这种墙体的优点是：墙体的水平灰缝完全被阻断，竖向灰缝部分被阻断，墙体不易在灰缝处形成热桥，具有良好的保温效果。同时在施工时，保温材料条有着定位块体的作用，加快了施工速度。
一种新型保温墙体

[发明专利]一种新型自保温墙体及其施工方法-CN201510286614.5在审
发明人：黄靓;陈刘欣;包堂堂;言斌;朱婉婕;王海;曹文权 -专利权人：株洲博尔曼科技发展有限公司
申请日： 2015-05-30 - 公布日： 2015-08-26 - 主分类号： E04B2/26 文献下载
摘要：本申请公开了一种新型自保温墙体及其施工方法。墙体组成包括块体、保温材料条和砂浆。块体的断面开有凹槽，保温材料条置于上下两层块体凹槽对接形成的孔洞中，并截断上下两层块体间的水平灰缝，同时部分阻断竖向灰缝，砂浆位于上下两层块体非凹槽部分的对接处。这样，墙体的水平灰缝完全被阻断，竖向灰缝部分被阻断，墙体不易在灰缝处形成热桥，具有良好的保温效果。施工时，保温材料条有着定位块体的作用，加快了施工速度。本申请提供这种新型墙体的施工方法，依次包括下述步骤：（a）准备工作；（b）抹底层砂浆；（c）固定底层保温材料条；（d）卡入底层块体；（e）嵌入第二层保温材料条；（f）重复上述步骤。
一种新型保温墙体及其施工方法

[发明专利]一种新型灌孔后抹浆快速施工墙体及其施工方法-CN201410761819.X在审
发明人：黄靓;朱婉婕;包堂堂;言斌;陈刘欣;曹文贵 -专利权人：株洲博尔曼科技发展有限公司
申请日： 2015-08-02 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： E04B2/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型灌孔后抹砂浆快速施工墙体及施工方法。本发明具有施工速度快、整体性好，工期短、经济性好的优势。墙体由砌块1，竖向钢筋2，横向钢筋3，灌芯混凝土4和砂浆5组成。本发明的技术方案：先错缝干垒砌块1，并铺设横向钢筋3，墙体达到设计高度以后在竖向孔洞中插入竖向钢筋2，再灌芯，最后在墙体两侧涂抹砂浆5。本发明提供这种灌孔后抹砂浆快速施工墙的施工方法，依次包括(a)准备工作(b)干垒砌块(c)布置横向钢筋(d)布置竖向钢筋(e)灌孔(f)抹砂浆(g)养护和保护。
一种新型灌孔后抹浆快速施工墙体及其方法

[发明专利]一种以胶代替砂浆的快速施工砌体墙及其施工方法-CN201510251775.0在审
发明人：黄靓;言斌;包堂堂;陈刘欣;朱婉婕;王海;曹文权 -专利权人：株洲博尔曼科技发展有限公司
申请日： 2015-05-18 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： E04G21/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种以胶代替砂浆的快速施工砌体墙及其施工方法，该砌体墙体在施工过程中用胶代替砂浆,降低了施工复杂性，提高了结构的整体性、抗震性能和施工速度。其施工方法为：准备好符合强度要求的胶，砌筑过程中，在底层砌块或楼面板的接触面上铺设规定厚度的胶，在胶干硬之前，将上层砌块按规范要求垒砌在铺设好的胶上并铺平压实，使相邻砌块通过胶紧密粘结。同理，在其它砌块接触面上也同样铺设一层胶，再将新的砌块按规范要求垒砌在铺设好的胶上并压实，使砌块之间的粘结部位充满胶，按此步骤重复进行，胶必须密实饱满，残留胶需清理干净。
一种代替砂浆快速施工砌体墙及其方法

[实用新型]一种新型灌孔后抹浆快速施工墙-CN201420782704.4有效
发明人：黄靓;朱婉婕;包堂堂;言斌;陈刘欣;王海;曹文权 -专利权人：株洲博尔曼科技发展有限公司
申请日： 2014-12-13 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： E04B2/86 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种新型灌孔后抹浆快速施工墙。本实用新型具有施工速度快、整体性好，工期短、经济性好的优势。墙体由砌块1，竖向钢筋2，横向钢筋3，灌芯混凝土4和砂浆5组成。本实用新型的技术方案：先错缝干垒砌块1，并铺设横向钢筋3，墙体达到设计高度以后在竖向孔洞中插入竖向钢筋2，再灌芯，最后在墙体两侧涂抹砂浆5。
一种新型灌孔后抹浆快速施工

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