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[发明专利]一种介入手术机器人导管旋转装置-CN202110944280.1在审
发明人：黄韬;杨贺;李岩;解菁 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种介入手术机器人导管旋转装置，包括：盒体，其顶部安装有无菌盒底壳；Y阀支架组件设置于无菌盒底壳上；摩擦轮组件中的压轮与Y阀支架组件中的Y阀可抵接转动；转动电机固定在盒体前侧壁一端，其通过传动副带动压轮转动，压轮带动Y阀转动，压轮为一次性耗材；驱动器设置于盒体前侧壁另一端，其与转动电机电性连接，驱动器与外部控制器通信连接。本发明Y阀通过压轮带动转动，压轮则通过转动电机、传动副带动转动，该旋转是医生在手术室外通过控制器进行人工操作，由此导管旋转控制精准，不易打滑，同时压轮为一次性耗材，每次手术更换一个新的，解决了对控制部件消毒不方便的问题。
一种介入手术机器人导管旋转装置

[发明专利]一种介入手术机器人导管旋转从端执行机构-CN202110944294.3在审
发明人：李岩;黄韬;杨贺;解菁 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种介入手术机器人导管旋转从端执行机构，包括：支撑架，支撑架连接于导丝推进机构的外壳上；Y阀组件，Y阀组件固定于支撑架顶部；硅胶轮组，硅胶轮组内的硅胶轮与Y阀抵接，且硅胶轮带动Y阀同步旋转，硅胶轮外圆周上具有防滑部；以及压臂机构，压臂机构带动硅胶轮转动，且用于改变硅胶轮与Y阀抵紧或分离的状态。本发明公开提供了一种介入手术机器人导管旋转从端执行机构，硅胶轮组为一次性耗材，使用前消毒，使用后回收，减少了对装置消毒繁琐的问题，通过采用压臂机构改变对硅胶轮与Y阀抵紧或分离的状态，解决了导管旋转控制机构不适用于通用的Y阀，对导管旋转控制不精准的问题。
一种介入手术机器人导管旋转执行机构

[发明专利]一种介入手术导管推进机器人-CN202110944298.1在审
发明人：黄韬;李岩;解菁;杨贺 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： A61B34/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种介入手术导管推进机器人，包括消毒盒，其一端向外延伸出一个延长杆，延长杆上沿长度方向上开设有一条导管安装槽，延长杆外部套设有一个转轴，转轴为圆环套，其外壁沿长度方向上开设有槽口，转动转轴使槽口与导管安装槽位置对应能够安装导管，槽口与导管安装槽错开布置能够形成导管限位通道，限位通道与消毒盒内的导管通道处于同一直线上；导管推进装置竖直布置，其前端伸出一个平台，消毒盒位于平台上，且其底壳与平台磁性连接；机械臂的前臂下端与导管推进装置外壁上的壳体转轴转动连接。本发明提高了导管的安装效率。解决了实际临床中对装置消毒繁琐的问题。整体结构简单，体积小。稳定性好，采用模块化的方式，便于组装和调试。
一种介入手术导管推进机器人

[发明专利]一种能测量微小阻力且具有测力自检功能的导丝控制装置-CN202210980638.0在审
发明人：黄韬;解菁;杨贺 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种能测量微小阻力且具有测力自检功能的导丝控制装置，包括：导丝推送机构，其上设有第一压力传感器；主动端导丝夹持机构，其与第一压力传感器的测力端固定，且其上设有第一导丝夹持部，其上铰接有第一测力放大杠杆和固定有第二压力传感器，第二压力传感器的测力端通过第一连接片与第一测力放大杠杆连接；被动端夹持机构，其固定在主动端导丝夹持机构上，其上设有第二导丝夹持部，且其上铰接有第二测力放大杠杆和固定有第三压力传感器，第三压力传感器的测力端通过第二连接片与第二测力放大杠杆连接。该装置能够检测到导丝在运动过程中受到的微小摩擦力，并具有受力自检功能，能够将信息及时反馈给操作者，提高了手术的安全性。
一种测量微小阻力具有测力自检功能控制装置

[发明专利]一种导管无菌盒、导管机械臂和神经介入手术机器人-CN202211248515.4在审
发明人：黄韬;解菁;陈建坤;杨贺 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于微创血管介入手术装置技术领域，其公开了一种导管无菌盒、导管机械臂和神经介入手术机器人，其中，手术机器人包括移动底座、导丝机械臂、导丝推进机构、导管定位跟踪摄像头组件和导管机械臂、导管无菌盒，导丝机械臂和导管定位跟踪摄像头组件均固定在移动底座顶端，导丝推进机构固定在导丝机械臂的末端，机械臂本体与移动底座顶端可拆卸连接，导管机械臂与导管无菌盒连接。该机器人可以适应各种导管的使用环境，满足不同手术的需求，并且，导丝和导管可同步动作，保证手术控制的准确性；并且机器人可以在导管室内自由移动，且整体结构简单、质量轻，稳定性好，采用模块化结构设计，结构紧凑，体积小，非常适宜于手术环境。
一种导管无菌机械神经介入手术机器人

[发明专利]一种介入手术机器人的控制方法和系统-CN202210481701.6有效
发明人：解菁;黄韬 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供一种介入手术机器人的控制方法和系统，所述控制方法包括获取包含医疗介入器件的患者的生理腔的对应生理部位在第一时刻的第一图像和第二时刻的第二图像，确定所述医疗介入器件在生理腔内在所述第一时刻与所述第二时刻之间的时间段内的实际运动参数；获取在所述时间段内医生的远程操纵所设置的设置运动参数；对所述实际运动参数与设置运动参数进行比较以确定偏差；在所确定的偏差超出设定阈值范围的情况下，使得所述介入手术机器人的运动停下，以及时有效的停止动作，避免对人体生理腔的损伤。
一种介入手术机器人控制方法系统

[发明专利]基于DSA成像设备的术中导航系统、计算装置和程序产品-CN202210958589.0有效
发明人：刘春燕;解菁;王琳;吕志聪 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本申请涉及基于DSA成像设备的术中导航系统、计算装置和程序产品。该术中导航系统包括DSA成像设备，在术中通过注射低剂量的造影剂，获取包含血管的第一平面图像和第二平面图像以及包含介入器械的实时的第三平面图像和第四平面图像。还包括处理器，配置为获取所述平面图像；并对平面图像利用第一学习网络进行降噪处理；基于降噪后的平面图像分别提取血管、介入器械在两个平面的2D位置信息；基于血管和介入器械的2D位置信息，分别利用第二学习网络来重建出3D血管、3D介入器械；将3D介入器械与3D血管进行配准融合，得到示出介入器械与血管的相对位置关系的三维实时图像以供显示。降低辐射剂量，提高导航的精准度和实效性。
基于 dsa 成像设备导航系统计算装置程序产品

[发明专利]一种基于介入手术机器人的导航系统、主端遥控导航系统和程序产品-CN202211169905.2有效
发明人：刘春燕;黄韬;王琳;解菁 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-09-26 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于介入手术机器人的导航系统、主端遥控导航系统和程序产品。导航系统包括作为从端的介入机器人、DSA设备、控制器和显示器；DSA设备配置为：在用户操控介入机器人之前，对目标部位注入造影剂并照射以生成目标部位的第一图像；控制器配置为：基于目标部位的第一图像，生成第一血管引导路图；使得显示器呈现第一血管引导路图，供用户参考第一血管引导路图执行对介入机器人的操控操作，控制介入机器人操作介入器械执行运动；基于介入器械的实际运动信息，预测介入器械在第一血管引导路图上的当前位置；使得显示器将介入器械的当前位置标记显示在第一血管引导路图上。由此，可以减少X射线曝光次数和造影剂使用量，利于患者身体健康。
一种基于介入手术机器人导航系统遥控程序产品

[发明专利]一种介入手术穿刺机器人-CN202210857642.8在审
发明人：解菁;黄韬 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种介入手术穿刺机器人，包括底座装置，其底部具有行走装置，用于移动到目标区域，其上安装有主机，用于接收信息、储存信息、处理信息及发送指令信息；底座装置顶部支撑有头部和手臂装置，用于完成识别信息和对手指的定位，其包括两个机械臂；一个机械臂端部连接有第一手指装置，用于穿刺手术穿刺点定位；另一个机械臂端部连接有第二手指装置，用于穿刺；其中，第一手指装置和第二手指装置均能够对手术器材抓取、更换及安装，两者配合完成穿刺手术。本发明实现了机器人穿刺手术，提高了穿刺的准确性，进而降低由于穿刺位置不准确导致重复操作，使血管痉挛的情况发生，提高了穿刺手术的安全性。
一种介入手术穿刺机器人

[发明专利]一种介入导管室手术耗材管理系统-CN202210858077.7在审
发明人：黄韬;解菁;杨贺 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G16H40/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种介入导管室手术耗材管理系统，耗材储纳柜的侧壁具有出货口；蛇形导轨固定在耗材储纳柜的内部上方；蛇形导轨上滑动连接有多个滑轮，相邻的滑轮之间通过连杆连接；每个滑轮连接有夹子，夹子用于夹持手术耗材；推送机构安装在耗材储纳柜内部上方，且用于与滑轮配合，并提供推送力使得滑轮在蛇形导轨上循环运动；出货机构安装在耗材储纳柜内部上方，且与出货口对应；出货机构用于打开或释放所需取用的手术耗材的夹子，并将手术耗材夹持递出出货口。本发明对手术中使用的耗材，尤其是不同型号的导管、导丝、支架等进行自动的储存、记录、查找、识别和递送，把需要用到的耗材及时送到正在进行中的介入手术台上。
一种介入导管手术耗材管理系统

[发明专利]一种自动固定和自动充电装置及转运系统-CN202210858070.5在审
发明人：黄韬;李岩;解菁 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动固定和自动充电装置及转运系统，自动固定和自动充电装置，包括壳体，壳体为隐藏式，嵌设于地下，其盖体可打开露出内部形成的容纳腔；固定机构，固定机构位于容纳腔内，用于自动伸出并固定智能转运装置；自动充电机构，自动充电机构位于容纳腔内部，其充电插头连接外部电源、且可伸缩于容纳腔，用于供智能转运装置充电；以及控制柜，控制柜用于显示、储存信息、参数设置及处理数据，且与自动充电机构及固定机构。本发明公开提供了一种自动固定和自动充电装置，采用了隐藏式的设计，保证了病房地面的整洁，方便清理。实现了充电和固定的自动化，节省了人为的操作步骤，避免了人为忘记充电，转运装置无法使用的问题。
一种自动固定充电装置转运系统

[发明专利]一种介入手术更换导丝导管机器人-CN202210858440.5在审
发明人：解菁;黄韬 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种介入手术更换导丝导管机器人，包括底座，其上固定有主机、且与主机电性连接的电池和驱动装置，手臂装置连接于底座顶部，其具有与主机电性连接的第一手臂机构、第二手臂机构及第三手臂机构，第一手臂机构、第二手臂机构及第三手臂机构平行、且其输出端面向导管床方向布置、并相对于底座可沿X轴、Y轴方向移动，其输出端上具有夹紧机构，用于协同完成导丝放入和撤出，球囊或支架导管从导丝上撤出，球囊或支架导管放置在导丝上并穿入到Y阀内。本发明通过平行布置的三个手臂机构的夹紧机构夹紧导丝导管，球囊或支架导管，完成部件的撤出或放入，有效防止了部件更换过程中发生位移，提高了部件更换过程的安全性。
一种介入手术更换导管机器人

[发明专利]介入手术控制三联三通和注射器的主端和从端联控装置-CN202210857648.5在审
发明人：黄韬;解菁;杨贺 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种介入手术控制三联三通和注射器的主端和从端联控装置，包括置于导管室外的主端控制部，以及置于导管床上，且受主端控制部控制的从端操作部；从端操作部包括安装在导管床上的推进机构，和可拆卸连接在推进机构的顶面的一次性无菌盒；一次性无菌盒上可拆卸连接有组合的三联三通和注射器；三联三通远离注射器的一端通过连接管和Y阀连通；推进机构具有可实现推拉和夹持注射器活塞杆的机械手臂，以及用于控制三联三通对应的旋转阀打开和关闭的阀门控制部。本发明用于介入造影或治疗手术中，对注射造影剂、肝素等手术中的注射液进行抽取和注射的操作。
介入手术控制三联三通注射器端联控装置

[发明专利]一种自动驾驶的病人转运装置-CN202210858455.1在审
发明人：黄韬;解菁;杨贺 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-07-20 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A61G1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶的病人转运装置，底座安装有用于转移的行走系统；床体支撑于底座上部，用于承载，其前进和后退方向上均安装有避障部件，床体或底座上设置有定位模块；床体上连接有用于显示及信息交互的控制屏幕；供电装置固定于底座上；以及控制主机，底座上安装有用于接收数据、数据处理、储存及发送执行指令的控制主机，控制主机与行走系统、控制屏幕、定位模块、避障部件及供电装置电性连接，并与外部网络系统通讯。本发明公开提供了一种自动驾驶的病人转运装置，能够实现自动转运，只需要患者进行配合，无需其他人员参与。本发明具有无人驾驶的功能，能够自动定位并躲避障碍物，降低了人力消耗，节省了医院的人力资源。
一种自动驾驶病人转运装置

[发明专利]一种介入手术机器人主端遥控系统和介入手术机器人系统-CN202211068352.1在审
发明人：黄韬;解菁 -专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请涉及一种介入手术机器人主端遥控系统和介入手术机器人系统。包括作为主端的用户操纵机构，用户操纵机构包括手部操纵装置，手部操纵装置包括方向盘、第一转轴、第一编码器，方向盘与第一转轴连接，第一转轴与第一编码器连接，方向盘的旋转角度转换为第一控制信号；脚部操纵装置包括踏板结构、第二转轴、第二编码器，踏板结构与第二转轴连接，第二转轴与第二编码器连接，踏板结构的压下角度转换为第二控制信号；控制器接收第一控制信号或第二控制信号，将其转换为介入器械的运动参数，利用介入器械的运动参数生成操作指令。提高手术操作的精度和稳定性。实现医生远程对机器人的手术过程进行控制，有效降低放射线对介入医生的伤害。
一种介入手术机器人主遥控系统机器人