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[发明专利]多功能运输机器人-CN202010533910.1有效
发明人：兰毅;柳维强 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种多功能运输机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的机器人对货物的平衡能力差、负载能力差的问题。它包括底座和设于底座上的车轮组件，底座上设有第一支撑板以及与第一支撑板相对设置的第二支撑板，第一支撑板上设有水平延伸的第一支撑轴，第二支撑板上设有与第一支撑轴同轴的第二支撑轴，第一支撑轴上设有第一平行四边形构件，第二支撑轴上设有与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有货架，底座上还设有用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件形态的形态调节组件。本发明对货物的平衡能力强，具有较强的负载能力，功能性强。
多功能运输机器人

[发明专利]运载机器人-CN202010534427.5有效
发明人：兰毅;柳维强 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种运载机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的机器人负载能力差、行驶稳定性差的问题。本运载机器人，包括底座和设于底座上的车轮组件，底座上设有水平延伸的第一支撑轴以及与第一支撑轴同轴设置的第二支撑轴，第一支撑轴上设有第一平行四边形构件，第二支撑轴上设有与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有货架，底座上还设有用于同时调节第一平行四边形构件与第二平行四边形构件形态的形态调节组件。本发明具有负载能力强、行驶稳定性好、功能性强等优点。
运载机器人

[发明专利]具有驻车功能的轮式机器人-CN202010800499.X有效
发明人：兰毅;柳维强 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有驻车功能的轮式机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的轮式机器人不能实现重心的调节、不能实现驻车功能的问题。本具有驻车功能的轮式机器人，包括底座、设于底座左侧的左车轮以及设于底座右侧的右车轮，底座上滑动设有推块以及用于驱动推块前后运动的驱动组件，推块上设有用于平衡重心的配重单元，底座的前部设有由推块驱动的第一驻车组件，其后部设有由推块驱动的第二驻车组件。本发明具有结构设计合理、负载能力强、稳定性好、驻车效果好等优点。
具有功能轮式机器人

[发明专利]机器人货架高度调节机构-CN202010534401.0有效
发明人：兰毅;柳维强 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人货架高度调节机构，属于运输机器人技术领域。它解决了现有的运输机器人的货架高度不能调节，导致重心过高影响机器人稳定性的问题。本机器人货架高度调节机构，包括设于第一支撑轴上的第一平行四边形构件和设于第二支撑轴上的与第一平行四边形构件对称设置的第二平行四边形构件，货架的一端连接在第一平行四边形构件的上部，其另一端连接在第二平行四边形构件的上部，第一平行四边形构件与第二平行四边形构件之间设有用于调节形态的配重组件。本发明通过改变第一平行四边形构件与第二平行四边形构件的形态来调节货架的高度，将货物的重心控制在合理范围内，提高了稳定性。
机器人货架高度调节机构

[发明专利]载物台结构及轮式机器人-CN202110276842.X有效
发明人：兰毅;王新中 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-03-15 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B62D33/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种载物台结构及轮式机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有机器人载物平台稳定性差的问题。载物台结构，包括底座和位于底座上方的载物平台，底座上设有沿左右方向水平延伸的旋转轴，载物平台设于旋转轴上且能绕旋转轴的中轴线转动，底座与载物平台之间设有叉形支撑构件，底座上设有用于改变叉形支撑构件形态的驱动组件，当叉形支撑构件的形态改变时载物平台绕旋转轴的中轴线转动；轮式机器人包括上述的载物台结构。本发明稳定性好，让载物平台始终保持水平状态，避免货物脱落，甚至机体倾覆，同时载物平台上的外接设备能够保持水平，满足使用要求。
载物台结构轮式机器人

[发明专利]一种全地形机器人控制方法及全地形机器人-CN202110283601.8有效
发明人：兰毅;王新中;尹大祥 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种全地形机器人控制方法及全地形机器人。包括A：通道状态为可升高跨越时抬高机器人重心高度跨越，通道状态为可降低通行时降低机器人重心高度直至通过；B：当机体俯仰角在时间T1内连续超出机体俯仰角允许范围时，抬高机器人重心高度进入俯仰角保护模式；C：通过当前翻滚角和目标翻滚角获取机器人两侧目标高度差，调节机器人两侧支撑机构两侧的高度差达到目标高度差；D：当机器人转弯时，根据当前线速度和当前角速度得到机器人重心朝向转弯侧的横向目标偏移量，调节机器人两侧支撑机构的高度使得机器人重心朝向转弯侧的横向偏移量达到横向目标偏移量。通过调节机器人重心高度以及重心偏移距离来提高机器人运动平稳性。
一种地形机器人控制方法

[发明专利]辅助轮升降机构及轮式机器人-CN202011517045.8有效
发明人：兰毅;王新中 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种辅助轮升降机构及轮式机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的机器人在出现意外情况下倒地后无法起身的问题。本辅助轮升降机构，包括支撑轴和用于驱动支撑轴绕自身中轴线转动的动力组件，撑轴上固连有第一连杆，第一连杆远离支撑轴的一端铰接有支撑连杆，支撑连杆绕其与第一连杆的铰接处旋转的旋转中线与支撑轴的轴线平行，支撑连杆的一端设有可绕自身中轴线转动的辅助轮，辅助轮的中轴线与支撑轴的轴线平行，支撑连杆的另一端与用于对支撑连杆的另一端进行导向的导向结构连接。辅助轮升降机构在落下时能对机器人进行良好支撑，在升起时又不影响机器人的外观效果，同时可使机器人在倒地后起身。
辅助升降机构轮式机器人

[实用新型]一种发热设备用冷却装置-CN202122912514.2有效
发明人：兰毅;胡镇川 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种发热设备用冷却装置，包括具有进油口和出油口的冷却油箱、连接冷却油箱进油口和出油口的循环管路、设在循环管路上的循环油泵、以及设在循环管路上的冷却器；冷却油箱中装有绝缘性的冷却油，若干发热设备浸泡在冷却油箱的冷却油中。本实用新型将需要长期持续工作的发热设备浸泡在冷却油中进行冷却，再通过冷却器对冷却油进行冷却，散热效率高，冷却效果好；而且本申请的冷却装置可同时冷却多个发热设备，冷却效率高，实用性强。
一种发热备用冷却装置

[发明专利]一种自稳定载物台控制方法、载物台及移动装置-CN202110283370.0在审
发明人：兰毅;饶德建;尹大祥 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自稳定载物台控制方法、载物台及移动装置。方法包括：设置目标姿态，执行以下步骤：S1，获取载物台当前纵向加速度ax、当前横向加速度ay、当前竖直方向加速度az、当前俯仰角α和当前翻滚角β；S2，根据ax和ay计算能够抵抗载物台当前水平面内惯性力的计算俯仰角αc和计算翻滚角βc；根据az计算能够抵抗载物台竖直方向惯性力的计算高度hc；S3，根据当前俯仰角α、当前翻滚角β、载物台的当前高度h、计算俯仰角αc、计算翻滚角βc和计算高度hc调节载物台的俯仰角、翻滚角和高度使载物台保持目标姿态。保证载物台保持目标姿态的同时抵抗机器人在x、y、z轴方向上的扰动，控制量统一，能解决多场景下的复杂任务。
一种稳定载物台控制方法移动装置

[实用新型]带减震功能的轮式机器人-CN202021945372.9有效
发明人：兰毅;柳维强 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带减震功能的轮式机器人，属于运输机器人技术领域。它解决了现有的轮式机器人不具备减震功能的问题。它包括底座、设于底座左侧的左支撑板、设于底座右侧的右支撑板以及设于底座上方的货盘，货盘的左端与左支撑板固连，右端与右支撑板固连，底座的左侧设有减震组件一，右侧设有与减震组件一对称设置的减震组件二，减震组件一上设有由轮毂电机驱动的左车轮，减震组件二上设有由轮毂电机驱动的右车轮，底座上滑动设有配重箱，配重箱内设有电池、控制器和传感器，底座上还设有用于驱动配重箱沿前后方向运动的驱动组件。本实用新型的减震效果好，大大提高了轮式机器人的通过性，同时可实现机器人的驻车，提高机器人的稳定性。
减震功能轮式机器人

[实用新型]带减震功能的两轮机器人-CN202022135454.3有效
发明人：兰毅;柳维强 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-09-25 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： B60G13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种带减震功能的两轮机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有带减震功能的机器人刚度弱、机身摆动幅度较大的问题。它包括底座，底座的左右两侧分别设有一个支撑板，每个支撑板上均设有一个由轮毂电机驱动的车轮，每个车轮和与之对应设置的支撑板之间均设有减震组件，减震组件包括上端与支撑板铰接的减震器以及与减震器的下端铰接的安装座，安装座上固连有延伸至底座下方的连接架，连接架远离安装座的一端与底座的下部铰接，车轮安装在安装座上。本实用新型由于连接架与安装座固连，刚度好，可在一定程度上降低机器人机身的摆动幅度，使其更适合在市区内条件良好的道路上运行。
减震功能轮机

[外观设计]轮式巡检机器人-CN202030787910.5有效
发明人：兰毅;王新中 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：轮式巡检机器人。2.本外观设计产品的用途：用于多功能运载机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
轮式巡检机器人

[实用新型]机器人的重心调节机构-CN202021654887.3有效
发明人：兰毅;柳维强 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种机器人的重心调节机构，属于机器人技术领域。它解决了现有的机器人在调节重心时对驱动组件负担大的问题。它包括一端穿设在第一支撑板内的可绕自身中轴线转动的倾转轴、固定在倾转轴上的配重体以及用于驱动倾转轴绕自身中轴线转动的驱动组件，倾转轴沿水平延伸且另一端穿设在第二支撑板内，当配重体未绕倾转轴的中轴线转动时其重心位于倾转轴中轴线的正上方，第一支撑板和第二支撑板上设有当配重体转动后用于支撑配重体的支撑组件。本实用新型通过设置支撑组件，可有效减小驱动组件的负担，可靠性和稳定性好。
机器人重心调节机构

[实用新型]轮式机器人的驻车机构-CN202021654949.0有效
发明人：兰毅;柳维强 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： B60S9/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮式机器人的驻车机构，属于机器人技术领域。它解决了现有的两轮机器人未设置驻车机构，造成机器人易倾倒，不利于在极限空间内对其进行回收的问题。本轮式机器人的驻车机构包括可转动地连接在底座上的驻车杆，驻车杆的旋转中心线与左车轮的中轴线平行，驻车杆与底座连接的一端设有作用杆，底座上设有驻车时用于驱动作用杆并使驻车杆运动至驻车状态的驱动组件，驻车杆与底座之间设有当作用杆脱离驱动组件的驱动时用于使驻车杆复位的复位组件。本实用新型具有结构设计合理、驻车效果好等优点。
轮式机器人机构

[实用新型]一种轮式运输机器人-CN202021654926.X有效
发明人：兰毅;柳维强 -专利权人： 行星算力（深圳）科技有限公司
申请日： 2020-08-11 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种轮式运输机器人，属于机器人技术领域。它解决了现有的运输机器人用于调节重心的电机的负担大、可靠性和稳定性差的问题。本轮式运输机器人，包括底座以及两个同轴设置的车轮，底座的左侧设有左支撑板，其右侧设有右支撑板，左支撑板与右支撑板之间设有沿左右方向水平延伸的位于底座上方的支撑轴，支撑轴上设有旋转体，旋转体的重心至支撑轴中轴线的距离大于零，底座上设有作用在旋转体下部的用于驱动旋转体绕支撑轴的中轴线摆动的驱动组件。本实用新型可有效降低驱动组件的负担，具有可靠性高、稳定性好等优点。
一种轮式运输机器人

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