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[发明专利]电液耦合的线控转向系统及其转角跟踪控制器的设计方法-CN202211130568.6有效
发明人：施国标;郭琮;王帅;虞忠潮;张宝义;朱胜峰;万民伟;雷修建;王汉岭 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了电液耦合的线控转向系统及其转角跟踪控制器的设计方法，涉及汽车转向技术领域，包括如下步骤：(1)建立考虑非线性因素的电液转向系统模型；(2)建立系统的状态方程；(3)建立包括线性扩张状态观测器的自适应鲁棒控制器，并采用控制器对线控电液转向系统进行转角跟踪控制。得到目标转角后，通过系统状态方程可得目标控制量，所设计的转角跟踪控制器通过自适应控制平衡参数摄动，通过鲁棒控制削弱系统无法通过建模得到的不确定性因素，通过扩张状态观测器预测非线性因素，进行前馈补偿，使控制量趋近于目标量，实现在非线性因素存在的情况下对系统转角进行精确跟踪，最终使车辆达到目标转角。
耦合转向系统及其转角跟踪控制器设计方法

[发明专利]汽车电动助力转向装置-CN202311063711.9在审
发明人：朱彬汗;朱兴旺;虞忠潮;王克利;周昌角;张洪志 -专利权人：重庆邮电大学;杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2023-08-22 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了汽车电动助力转向装置，涉及汽车传动技术领域，第一齿轮和第二齿轮呈角度啮合，使输入轴与与螺杆呈角度设置，输入轴与输出组件位于螺杆同一侧，相比于输入轴与螺杆同轴设置，拉近了输入轴与输出组件的距离，进而降低了底盘高度，增加了用户上下车的便利及舒适感，蜗轮位于螺杆远离输入轴的一端，从而使与蜗轮啮合的动力组件靠近底盘一端所占的空间大大降低，当汽车靠近底盘位置空间受限时，确保电动助力转向器正常安装。
汽车电动助力转向装置

[发明专利]一种基于主动容错的C-EPS控制策略硬件在环仿真开发平台-CN202011145182.3有效
发明人：万民伟;李强;虞忠潮;王燮辉;朱兴旺 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司;浙江科技学院
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动容错的C‑EPS控制策略硬件在环仿真开发平台，包括硬件装置、dSPACE实时仿真系统和上位机；通过硬件装置中伺服电机作为转向阻力加载装置，结合汽车二自由度模型和前悬架参数在上位机中建立转向阻力矩模型；采用dSPACE实时仿真系统采集C‑EPS系统中转角传感器的转向盘转角信号、转矩传感器的转向盘转矩信号、助力电机的电流信号以及伺服电机驱动器的转速和转角信号，将上述C‑EPS系统的运行参数传输至上位机中，通过转向阻力矩模型得到转向总阻力矩，实时模拟C‑EPS系统的运行仿真工况，并在上位机中建立C‑EPS系统控制策略，实现硬件在环仿真试验。本发明可以有效提高C‑EPS系统控制策略的仿真精度和开发效率，降低了开发成本。
一种基于主动容错 eps 控制策略硬件仿真开发平台

[发明专利]双电机驱动转向器-CN202111275177.9有效
发明人：朱兴旺;万民伟;朱胜峰;虞忠潮;任培;雷浩 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了双电机驱动转向器，涉及汽车转向技术领域，包括蜗轮、蜗杆、车速传感器、传动组件、输出轴、第一控制器、第二控制器、第一电机以及第二电机，其中：所述车速传感器分别与第一控制器的输入端和第二控制器的输入端连接；所述第一控制器的输出端和第一电机的输入端连接，所述第二控制器的输出端和第二电机的输入端连接；所述蜗杆与蜗轮连接，蜗杆一端与第一电机的输出端连接，蜗杆另一端与第二电机的输出端连接；所述蜗轮套设在传动组件上，所述传动组件与输出轴啮合；所述输出轴包括轴部和齿部，所述齿部设有与传动组件相互抵靠的鼓凸结构，所述轴部用于连接后轮驱动桥。
电机驱动转向器

[实用新型]机动车后轮转向结构及其连接件-CN202222626992.1有效
发明人：魏玉艳;石永明;虞忠潮;马俊伟 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B62D7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了机动车后轮转向结构及其连接件，涉及汽车配件技术领域，包括连接柄和两个连接板，两个所述连接板对应设置在连接柄的同一端，两个所述连接板均设有用于连接底盘构件的通孔，所述连接柄内部具有贯穿两端的轴孔，所述轴孔的内周壁具有内螺纹，所述内螺纹用于与连接轴的外螺纹配合；使用时，连接轴穿过轴孔，通过外螺纹与内螺纹的配合调节连接轴在轴孔内的长度，以适应不同机动车的安装环境，连接轴穿过轴孔后通过螺母固定。
机动车后轮转向结构及其连接

[发明专利]转向系统及其应急转向控制方法-CN202211069983.5有效
发明人：施国标;宋铭昊;王帅;虞忠潮;张宝义;朱胜峰;万民伟;雷修建;王汉岭 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种转向系统及其应急转向控制方法，控制子系统中的控制器根据传感器子系统采集到的车速信号、转向盘转矩信号设计对应应急转向助力补偿曲线，助力电机按照所能达到的电流上限值，提供额外的应急转向补偿电流，使助力电机补偿后的输出扭矩实现应急转向功能。通过对相关车速信号、点火信号、助力电机电流信号、转向盘转矩转角等信息的采集，故障诊断模块检测系统是否启动应急转向模式，实现转向系统的安全应急转向，在应急转向模式下采用相应的补偿控制方法，完成应急转向功能，在改善车辆非应急转向模式下转向性能的同时，还能够在应急转向模式下助力驾驶员完成转向动作，极大地提高使用安全性，符合相关安全法规。
转向系统及其应急控制方法

[发明专利]转向伺服系统及其故障容错方法-CN202211025301.0有效
发明人：施国标;乔鹏飞;王帅;虞忠潮;张宝义;朱胜峰;万民伟;雷修建;王汉岭 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了转向伺服系统及其故障容错方法，涉及汽车转向技术领域，在正常情况下，只需依靠第一控制系统完成汽车转向，充分利用了第一控制系统中第一电机的功率，且不需考虑第一控制系统和第二控制系统的协调问题，简化了控制方法；在故障情况下，可切换到备用控制系统即第二控制系统，降低了转向系统的故障重构难度。按执行第一控制系统或者第二控制系统故障发生后对系统可能造成的危险程度划分故障等级，并根据故障等级和转向系统状态制定容错策略在第一控制系统或者第二控制系统部分失效或完全失效的情况下可以快速完成转向系统的故障重构，保障了重型商用车在高级无人驾驶模式下转向的安全性和故障可操作性。
转向伺服系统及其故障容错方法

[实用新型]电动助力转向器及其输出轴扇齿结构-CN202122643923.7有效
发明人： 虞忠潮;朱兴旺;朱胜峰;万民伟;任培;雷浩 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B62D3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了电动助力转向器及其输出轴扇齿结构，涉及汽车转向装置技术领域，包括轴体和沿轴体周向设置的齿部，所述轴体用于设置在轴体的端部，所述齿部的两侧设有凸起部，所述凸起部用于与齿条螺母相抵靠。凸起部弥补了齿部与齿条螺母之间缝隙，使齿部与齿条螺母之间紧密啮合，增大了扇齿与齿条螺母的输出扭矩，进而增加后轮的稳定性，减小车身漂移的风险。
电动助力转向器及其输出轴扇齿结构

[实用新型]方向机及其螺杆螺母总成-CN202122643924.1有效
发明人： 虞忠潮;朱兴旺;万民伟;朱胜峰;任培;雷浩 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B62D3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了方向机及其螺杆螺母总成，涉及汽车转向技术领域，包括丝杆和转向螺母，所述转向螺母具有对称设置的顶部和底部，所述丝杆偏心穿设于转向螺母内部，且丝杆靠近顶部，所述顶部用于抵靠壳体，所述底部用于与输出轴啮合。由于底部要与输出轴啮合，为了保证啮合的稳定性，要确保底部要具有适当的厚度，丝杆偏向顶部设置，保证了底部的啮合距离，又能减小转向螺母的体积，进而减少壳体的体积，达到减轻整个转向器体积及重量的目的。
方向及其螺杆螺母总成

[实用新型]减速机构装置及其输出轴-CN202122650658.5有效
发明人： 虞忠潮;朱兴旺;万民伟;朱胜峰;任培;雷浩 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B62D3/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了减速机构装置及其输出轴，涉及转向设备技术领域，轴体和扇齿，所述扇齿设置在轴体的一端，所述扇齿靠近蜗轮的一侧设有第一限位块，所述第一限位块用于与壳体的第一挡板配合，所述轴体的另一端连接拉杆。蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动螺杆转动，套设在螺杆上的转向螺母沿螺杆做往复运动，当转向螺母向着螺杆套设有蜗轮的一端运动时，第一限位块抵靠在第一挡板上，防止转向螺母运动过度与蜗轮发生碰撞，确保减速机构装置正常工作。
减速机构装置及其输出

[实用新型]电动助力减速机及其双电机驱动系统-CN202122651530.0有效
发明人： 虞忠潮;朱兴旺;朱胜峰;万民伟;任培;雷浩 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了电动助力减速机及其双电机驱动系统，涉及汽车转向设备技术领域，包括蜗杆、控制器、车速传感器以及电机，所述蜗杆的两端分别与电机的输出端连接，所述电机的输入端与控制器的输出端连接，所述控制器的输入端与车速传感器连接，所述蜗杆通过与蜗轮啮合驱动后轮转向。转弯时，车速传感器将检测到的车速信息传递控制器，控制器根据车速信息分别对设置在蜗杆两端的电机进行控制，使两个电机分别对蜗杆施加不同的力，使蜗杆锁紧蜗轮，确保车轮指向位置一致性，使车辆在低速转向时，转弯半径小，高速转向时，后轮稳定。两个电机也起到冗余的作用，当其中一个电机发生故障时，另一个电机可以替代工作，确保车辆行驶的安全性。
电动助力减速及其电机驱动系统

[实用新型]双电机助力转向装置-CN202122651579.6有效
发明人： 虞忠潮;朱兴旺;万民伟;朱胜峰;任培;雷浩 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了双电机助力转向装置，涉及助力转向设备技术领域，所述蜗杆的两端分别连接有电机；所述蜗轮、第一轴承、第二轴承、螺杆、转向螺母均设置在壳体内部；所述螺杆的一端至另一端依次套设有第一轴承、蜗轮、转向螺母以及第二轴承，所述转向螺母与输出轴啮合；所述输出轴靠近蜗轮的一侧设有第一限位块，所述壳体设有与第一限位块配合的第一挡板。蜗轮设置在壳体内部，位于第一轴承和第二轴承之间，可以有效减小双电机助力转向装置的体积，蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮带动螺杆转动，套设在螺杆上的转向螺母沿螺杆做往复运动，当转向螺母向着螺杆套设有蜗轮的一端运动时，第一限位块抵靠在第一挡板上，防止转向螺母运动过度与蜗轮发生碰撞，确保双电机助力转向装置正常工作。
电机助力转向装置

[发明专利]电动助力转向装置-CN202011009669.9有效
发明人：朱胜峰;朱兴旺;虞忠潮;蔡磊杰;施国标;胡燕军 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动助力转向装置，涉及动力传动技术领域，包括壳体，螺母与丝杆总成，输入轴，输出轴、蜗轮，蜗杆，扭矩传感器以及电机，所述螺母与丝杆总成一端安装壳体内部，所述螺母与丝杆总成的另一端伸出到壳体的外部并连接输入轴；所述输入轴用于连接方向盘；所述蜗杆倾斜安装在壳体内部，所述蜗杆一端与蜗轮啮合，另一端与电机连接；所述扭矩传感器设置在输入轴与螺母与丝杆总成的连接处。方向盘连接输入轴，扭矩传感器将施加在方向盘上的力传递给电机，电机向蜗杆施加力，蜗杆带动蜗轮转动，进而蜗轮将转向力传递给螺母与丝杆总成，螺母与丝杆总成驱动输出轴总成做反复运动，完成助力功能。
电动助力转向装置

[实用新型]转向助力器-CN202120661712.3有效
发明人：朱兴旺;虞忠潮;万民伟;朱胜峰;任培;雷浩 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B62D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了转向助力器，涉及动力传动技术领域，包括壳体和安装在壳体内部的丝杆螺母总成，所述壳体包括罩体和设置在罩体内侧壁的镶件，所述丝杆螺母总成包括螺杆和套设在螺杆上的螺母组件，所述螺母组件一侧与镶件相抵靠，螺母组件另一侧用于与输出轴啮合，所述螺母组件的两侧之间具有第一凹槽，所述罩体为轻金属，所述镶件为重金属。轻金属材质的罩体减轻了壳体的重量，螺母组件第一凹槽的设置减轻了丝杆螺母总成的重量，使转向助力器整体的重量大大减小，镶件代替罩体与螺母组件相抵靠，重金属材质增加了镶件的耐磨性能和稳定性，使壳体在减轻重量的同时不易发生变形，满足用户的需求。
转向助力器

[实用新型]转向器及其外壳-CN202120672217.2有效
发明人：朱兴旺;万民伟;朱胜峰;虞忠潮;任培;雷浩 -专利权人：杭州世宝汽车方向机有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B62D3/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了转向器及其外壳，涉及动力传动技术领域，包括本体和镶嵌在本体内表面的支撑件，所述本体用于设置在方向机的外周，所述支撑件远离本体的一面具有凸台，所述凸台用于与丝杆螺母总成相抵靠，所述本体的材质为轻金属，所述支撑件及凸台的材质为重金属。轻金属材质的本体减轻了转向器外壳的整体重量，凸台凸出设置于支撑件的另一面，使凸台与丝杆螺母总成相抵靠，确保丝杆螺母总成不会与本体相接触，使丝杆螺母总成受到的反作用力全部作用给凸台，防止本体受力变形，重金属材质增加了支撑件及凸台的耐磨性能和稳定性，使转向器外壳在不易变形的前提下减少自身重量，满足用户的需求。
转向器及其外壳

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