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[发明专利]一种空间混联的九自由度骨折复位机器人-CN202310027763.4在审
发明人：雷静桃;王进洪;蔡申旸 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医用机器人技术领域，具体公开了一种空间混联的九自由度骨折复位机器人，包括三维移动模块，底座模块和支链模块，底座模块由静平台和安装在静平台上的三个旋转驱动组件组成，三个旋转驱动组件呈放射状分布在静平台的同一侧表面，旋转驱动组件的扭矩输出端朝向放射中心设置；扭矩输出端端部安装有轴连接件；静平台安装在三维移动模块上，三维移动模块由三组导轨组件串联而成。本发明的三维移动模块能够实现三个相互垂直方向上的移动；底座模块安装在三维移动模块上，其上依次连接支链模块和动平台，进而实现本骨折复位机器人的六自由度运动。本发明的混联构型综合了串联和并联构型的优点，可实现九自由度运动，可满足不同骨折类型和大复位力的要求。
一种空间自由度骨折复位机器人

[发明专利]一种骨盆骨折机器人复位的主动变刚度夹持器械-CN202211378153.0在审
发明人：雷静桃;陈欣怡;蔡申旸 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明属于医疗机器人技术领域，具体公开了一种骨盆骨折机器人复位的主动变刚度夹持器械，包括相配合的患侧调节支架模块、健侧固定模块，患侧调节支架模块上设有一对与患侧调节支架模块相连接的电动针杆连接件模块；健侧固定模块包括健侧床夹座，健侧床夹座上设有健侧支杆，健侧支杆上设有健侧球铰座，健侧球铰座上设有一对间隙配合的健侧固定器；本发明的夹持器械用于固定骨盆的患侧与健侧，健侧固定模块固定骨盆健侧的部分，健侧固定模块可升降与旋转，实现多方位调节和对损伤骨盆的稳定夹持。
一种骨盆骨折机器人复位主动刚度夹持器械

[发明专利]一种融合多种智能感知的混联按摩机器人-CN202110327193.1有效
发明人：雷静桃;蔡申旸;陈冬冬 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： A61H39/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种融合多种智能感知的混联按摩机器人，属于康复机器人技术领域，包括箱体、三维移动装置、并联机器人、末端执行器和按摩头；箱体底部有花纹脚杯和万向刹车轮，箱体上固定有三维移动装置；三维移动装置能调节并联机器人的空间位置，末端固定有并联机器人；并联机器人有6个自由度，用于实现不同按摩手法，并联机器人的动平台固定末端执行器；末端执行器上有力传感器，末端执行器下部固定按摩头；按摩头有触觉传感器。本发明采用混联构型，工作空间大、负载能力强、自由度多、按摩手法；采用双目摄像头进行患者穴位识别和定位，采用力觉、触觉传感器实时检测按摩力，本发明可帮助医护人员对患者进行按摩，满足不同患者的个性化需求。
一种融合多种智能感知按摩机器人

[发明专利]一种骨盆骨折复位机器人的变刚度夹持器械-CN202210230051.8在审
发明人：雷静桃;张发敏;蔡申旸 -专利权人：上海大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的变刚度夹持器械，包括如下结构：升降支撑模块用于调整夹持器械的高度，便于术前支撑夹持器械与机器人相连；患侧支架模块用于分别固定两根骨针，有对接组件，便于将夹持器械与机器人快速连接；第一患侧骨针夹持模块用于夹持骨盆髂前下棘的骨针，第二患侧骨针夹持模块用于夹持骨盆髂前上棘的骨针，患侧骨针夹持模块采用电机和线驱动，通过改变骨针的夹持位置、减小骨针悬臂长度来主动调控骨针的刚度，避免术中两根骨针出现形变不均匀或者应力集中现象；健侧夹持模块用于夹持置入健侧骨盆的骨针。本发明具有结构紧凑、刚度调整便捷、夹持稳定、易装拆等显著优点。
一种骨盆骨折复位机器人刚度夹持器械

[发明专利]一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械-CN202111229813.4在审
发明人：雷静桃;陈欣怡;蔡申旸 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，由患侧球铰支架模块、针杆夹持件、杆杆夹持件、对接模块和健侧固定模块组成；所述患侧球铰支架模块是骨盆夹持器械的主要模块，采用球铰结构，患侧球铰支架模块分别与针杆夹持件和对接模块相连接；所述杆杆夹持件通过健侧固定模块固定安装在手术床侧。工作原理：采用患侧球铰支架模块中的球铰结构、针杆夹持件中液涨结构、针杆夹持件和杆杆夹持件的多向调节结构，提高夹持器械的调节灵活性，能根据不同患者的个性化骨盆及骨盆损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，方便地进行调节并实现稳定夹持，具有结构紧凑、调节灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
一种骨盆骨折复位机器人万向液涨式夹持器械

[发明专利]一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械-CN202110957116.4在审
发明人：雷静桃;陈欣怡;蔡申旸 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-08-19 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： A61B90/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括由患侧主架模块、第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、球铰连接模块、患侧骨针夹持模块和健侧夹持模块，患侧主架模块用于与手术机器人进行快速连接；两个丝杠导轨分别用于固定骨盆髂前下棘和前上棘的骨针，第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块；第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，球铰结构适应不同骨针位姿；健侧夹持模块用于固定置入健侧骨盆的骨针。本发明骨盆夹持器械，能根据患者个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现对损伤骨盆稳定夹持，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆的优点。
一种骨盆骨折复位机器人万向调节夹持器械

[发明专利]一种骨盆骨折复位机器人的夹持器械-CN202110872330.X在审
发明人：雷静桃;蔡申旸;陈欣怡 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的夹持器械，由患侧主架模块、患侧次架模块、患侧下架模块、对接模块、骨针夹持器、健侧固定架模块组成。患侧主架模块用于固定骨盆髂前上棘的骨针，患侧次架模块用于固定骨盆髂前下棘的骨针，患侧下架模块用于固定骨盆髂骨的骨针；对接模块用于将本发明的夹持器械与手术机器人进行快速连接，工具端模块与患侧主架模块连接，机器人端模块与机器人连接；健侧固定架模块用于固定置入健侧骨盆的骨针；骨针夹持器用于夹持骨针，具有调节灵活、夹持紧的优点。本发明夹持器械具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点，能根据患者骨盆的损伤类型，适应骨针的不同空间位姿实现稳定夹持。
一种骨盆骨折复位机器人夹持器械

[发明专利]一种串并混联的骨盆骨折复位机器人-CN202110569923.9在审
发明人：雷静桃;蔡申旸;李亚男;陈欣怡 -专利权人：上海大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种串并混联的骨盆骨折复位机器人，包括箱体、三维导轨、3‑RRR球面并联机构、对接机构和患侧骨盆夹持器械。箱体上固定三维导轨，三维导轨上固定3‑RRR球面并联机构，球面并联机构的动平台上固定对接机构，便于将复位机器人系统与患侧骨盆夹持器械进行快速连接，便于术前消毒；对接机构与患侧骨盆夹持器械相固连，骨盆夹持器械上有骨针夹持器，骨针夹持器用于夹持骨针，患侧骨盆夹持器械上有六维力传感器，用于实时检测复位过程中复位力变化情况，为术中实时监控提供复位力信息，提高复位手术安全性。本发明骨盆骨折复位机器人兼具串联构型和并联构型的特点，具有工作空间大、刚性高、承载能力大、结构紧凑、便于快速联接和消毒等显著优点。
一种骨盆骨折复位机器人

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