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[发明专利]机器人示教方法、装置、计算机设备和计算机程序产品-CN202111560646.1有效
发明人：季善前;蔡晶鑫;邱强;吴立见 -专利权人：深圳市如本科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/22 文献下载
摘要：本申请涉及一种机器人示教方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。包括：示教机器人的处理器获取标志物的模板图像，以及获取第一工位的示教路径，示教路径包括第一示教点，第一工位为相同工序中多个工位中的任一个，标志物设置在第一工位的目标点位处，模板图像为在第一示教点处获取的标志物的图像；根据模板图像获取第二工位的第二示教点，第二工位为多个工位中不同于第一工位的任一个；根据第二示教点，获取第二工位的示教路径。本发明对于同一工序中多个同种工位的示教场景建立了一种快捷的标准化示教方法，只需示教一个工位，并通过模板图像分别定位其他工位的示教控制点，就可以一键示教其他工位，大大提高了机器人示教的效率。
机器人方法装置计算机设备程序产品

[发明专利]一种缝纫机的模块化旋梭机构-CN202211645323.7在审
发明人：陆承伟;蔡晶鑫 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： D05B57/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种缝纫机的模块化旋梭机构，包括旋梭组件、旋梭驱动源、偏心轮、调节轴、安装座；所述旋梭驱动源安装在安装座一侧、并穿过其与旋梭组件进行连接，所述安装座上设有安装腔，所述调节轴与安装座转动连接、并穿过安装腔，所述偏心轮安装在调节轴上、并对应处于安装腔中。本发明通过转动偏心轮凸出安装座不同的位置、可以安装纫机的普通旋梭和2倍旋梭，面对不同的面料，简化了旋梭机构可方便更换使用不同大小的旋梭，达到更好缝纫性能和效率。
一种缝纫机模块化机构

[发明专利]融合骨骼识别和IFace-TLD的移动机器人目标跟踪系统-CN201910227611.2有效
发明人：苑晶;蔡晶鑫;高远兮 -专利权人：南开大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：一种融合骨骼识别和IFace‑TLD的移动机器人目标跟踪系统，包括通过Kinect传感器获取人体的原始彩色图片和上肢的骨骼图片，分别通过用于在彩色图片上对目标进行跟踪定位的IFace‑TLD单元，以及用于在骨骼图片上对目标进行跟踪定位的骨骼识别单元得到目标所在区域框，并送入图像目标定位单元，图像目标定位单元根据得到的目标所在区域框在原始彩色图片标出目标区域，并将目标区域反馈给IFace‑TLD单元。本发明有效地解决了短序列跟踪问题，不论跟踪序列的长短，都能够对目标人脸实现较好的跟踪。本发明即使是人脸背对着摄像头的情况下，也能够实现稳定的识别效果。不仅实现了基于骨骼识别的在线处理，还提高了跟踪的准确度以及鲁棒性。
融合骨骼识别 iface tld 移动机器人目标跟踪系统

[发明专利]手眼标定方法、装置、计算机设备和存储介质-CN202111394621.9有效
发明人：何国庆;邱强;孙斌;蔡晶鑫 -专利权人：深圳市如本科技有限公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种手眼标定方法、装置、计算机设备和存储介质。方法包括：建立手眼标定系统，手眼标定系统包括机械臂、标志物和相机；控制机械臂的末端由初始位置移动至第一采样点，基于第一采样点在机械臂基坐标系中的坐标和标志物在像素坐标系中的坐标，确定初始标定关系；从像素坐标系中选取第二采样点，基于初始标定关系确定第二采样点在机械臂基坐标系中对应的基坐标；控制机械臂的末端移动至基坐标对应的目标位置，在目标位置获取机械臂的末端位姿和标志物对应于在相机坐标系中的坐标；基于机械臂的末端位姿和标志物在相机坐标系中的坐标，确定手眼标定关系以及标志物在机械臂坐标系下的坐标。采用本方法能够提高提高手眼标定精度和效率。
手眼标定方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种缝纫机上的挑线杆针杆行程可调结构-CN202211407421.7在审
发明人： 蔡晶鑫 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： D05B49/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种缝纫机上的挑线杆针杆行程可调结构，包括针杆、挑线杆组件、调节偏心套、针杆曲柄、定位轴位螺钉、上轴；所述调节偏心套、针杆曲柄通过定位轴位螺钉固定在上轴上，挑线杆组件安装在针杆曲柄上，针杆与挑线杆组件连接；调节偏心套上分别设有三个定位孔，定位周围螺钉可通过不同的定位孔将调节偏心套固定，松开定位周围螺钉时、可旋转调节偏心套，调节偏心套与针杆曲柄之间的偏心、可对应挑线杆与针杆的最大、中间、最小行程。本发明所设计的调节结构可以根据不同的面料对应不同的针杆行程与挑线量，从而达到更好缝纫性能，进而更好的配合缝纫。
一种缝纫机挑线杆针杆行程可调结构

[实用新型]一种缝纫机的复合驱动机构及具有该机构的缝纫机-CN202122998042.7有效
发明人：朱和华;王汝仁;蔡晶鑫 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： D05B29/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及缝制设备技术领域，公开了一种缝纫机的复合驱动机构及具有该机构的缝纫机，包括驱动轴、调节凸轮以及抬压脚凸轮，调节凸轮和抬压脚凸轮分别固定地套设于驱动轴上并与驱动轴同步转动；还包括依次连接的摇臂部件一、摆动座连杆、以及送料轴，针距调节时，摇臂部件一远离摆动座连杆的一端与调节凸轮相抵；还包括依次连接的摇臂部件二、顶杆以及后杠杆，抬压脚时，摇臂部件二远离顶杆的一端与抬压脚凸轮相抵。本实用新型简化了对缝纫机的结构以及操作，同时保证了控制精度，有效地减低了成本，且提高了缝制的线迹质量。
一种缝纫机复合驱动机构具有

[实用新型]一种缝纫机的复合驱动机构及具有该机构的缝纫机-CN202123008726.4有效
发明人：朱和华;王汝仁;蔡晶鑫 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： D05B29/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及缝制设备技术领域，公开了一种缝纫机的复合驱动机构及具有该机构的缝纫机，包括驱动轴、调节凸轮以及抬压脚凸轮，调节凸轮和抬压脚凸轮分别固定地套设于驱动轴上并与驱动轴同步转动；还包括依次连接的摇臂部件一、摆动座连杆、以及送料轴，针距调节时，摇臂部件一的中部与调节凸轮相抵；还包括依次连接的摇臂部件二、顶杆以及后杠杆，抬压脚时，摇臂部件二的中部与抬压脚凸轮相抵。本实用新型过同一动力驱动控制源控制缝纫机的抬压脚动作和调整缝制针距的尺寸或进行倒缝操作，简化了对缝纫机的结构以及操作，同时保证了控制精度，有效地减低了成本，且提高了缝制的线迹质量。
一种缝纫机复合驱动机构具有

[发明专利]相机标定方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210138141.4在审
发明人： 蔡晶鑫;陈宣成;陶元发;吴立见;李辉 -专利权人：深圳市如本科技有限公司
申请日： 2022-02-15 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请涉及相机标定技术领域，特别是涉及相机标定方法、系统、终端设备及计算机可读存储介质。相机标定方法应用于相机标定系统，该方法包括：控制所述第一驱动机构驱动所述标定物运动至任一采样位置；控制所述第二驱动机构驱动所述相机分别运动至多个期望采样位姿，使得所述标定物分别处于所述相机的视野范围内的不同位置；控制所述相机分别以多个所述期望采样位姿对位于所述采样位置的所述标定物进行拍摄，以获得所述标定物的图像序列；基于所述图像序列获取所述相机的标定结果。本申请实用性广，扩展性强，标定效率高。
相机标定方法系统终端设备计算机可读存储介质

[实用新型]集自动调节针距、倒缝和抬压脚为一体的机构及缝纫机-CN202122496052.0有效
发明人：朱和华;蔡晶鑫;王汝仁 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： D05B27/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种集自动调节针距、倒缝和抬压脚为一体的机构，包括自动调节针距及倒缝机构和自动抬压脚机构；自动调节针距及倒缝机构包括驱动源、驱动臂、滑块、连杆和摆动座；驱动源通过安装于其驱动轴上的驱动臂驱动滑块及连杆，进而带动摆动座上下摆动；摆动座与自动抬压脚机构和送料机构相连接，通过调节摆动座的摆动高度来控制自动调节针距及倒缝机构进行正缝、倒缝、调节针距及控制自动抬压脚机构进行抬压脚动作。本实用新型通过一台电机即可实现三种动作，可大幅提高缝纫机的工作效率。
自动调节抬压脚一体机构缝纫机

[实用新型]一种缝纫机割线装置及具有该装置的缝纫机-CN202121405025.1有效
发明人： 蔡晶鑫;王汝仁 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： D05B65/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及缝制设备技术领域，公开了一种缝纫机割线装置及具有该装置的缝纫机，包括设置于压脚后侧的支架，支架内安装有弹簧和割刀，弹簧横向设置于支架内，割刀与弹簧贴合设置，割刀位于弹簧的后侧，割刀的刀刃位于弹簧的底部与中部之间。本实用新型将支架设置于压脚的后端，使支架远离工作人员在缝纫时手指的活动范围，弹簧和割刀贴合设置且均设置于支架内，使得缝纫线可穿过弹簧的间隙与割刀接触并切断缝纫线，避免了手指与割刀接触造成手指割伤，提高了使用的安全性。
一种缝纫机割线装置具有

[发明专利]用于缝制渔网绳的缝纫机特种压脚-CN201611062692.8有效
发明人： 蔡晶鑫 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2016-11-28 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： D05B29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于缝制渔网绳的缝纫机特种压脚，包括两个调节螺柱，各调节螺柱上分别安装有调节螺母，调节螺母下方垫有支撑垫片，支撑垫片下方设有压力弹簧，压力弹簧下方设有第二支撑垫片，第二支撑垫片下方设有压脚板，压脚板通过调节螺柱固定在压脚支撑架上表面；压脚支撑架固定在送料板上，送料板上方设有伸缩气缸，压脚支撑架前侧面连接有压脚支撑销，伸缩气缸的活塞杆连接有压脚固定钩；压脚固定钩的钩部与压脚支撑销的头部之间形成渔网绳容纳空间。本发明由伸缩气缸对渔网绳进行水平方向夹紧，由压力弹簧驱动压脚板对渔网绳进行垂直方向夹紧，渔网绳在缝制过程中可被牢固地夹紧而不发生位移，保证渔网缝制质量。
用于缝制渔网缝纫机特种

[实用新型]一种缝纫机-CN202021347090.9有效
发明人： 蔡晶鑫;王汝仁 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2020-07-09 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： D05B19/02 文献下载
摘要：本实用新型属于缝制设备技术领域，涉及一种缝纫机，其解决现有缝纫机的运行信息分散、无法统一处理、影响生产效率等问题。本纫机包括无线模块、云平台工业网关和用户端，无线模块能够收集缝纫机的运行信息并将其通过无线通信的方式传递给云平台工业网关，云平台工业网关能够对接收到的缝纫机的运行信息进行加工处理并传递至用户端。本实用新型通过采集缝纫机的运行信息，并通过云平台工业网关进行加工处理，最终反馈至用户端，方便用户实时了解缝纫机的运行信息，从而做出相应的生产方案调整，提高整体生产效率。
一种缝纫机

[实用新型]一种缝纫机绕线器结构-CN201921676570.7有效
发明人：王汝仁;蔡晶鑫 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2019-10-08 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： D05B59/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种缝纫机绕线器结构，属于缝纫设备技术领域。它解决了现有绕线器使用不便等技术问题。本绕线器结构包括绕线座和设置在绕线座上能够转动的绕线轴，绕线座上具有安装盘，安装盘上具有通孔，绕线轴的外端穿过通孔延伸至安装盘侧面之外，安装盘的侧面上位于通孔的一侧通过螺钉固设有绕线臂、割线刀和夹线片；绕线臂的外端延伸至绕线轴的外端一侧，夹线片沿绕线臂的长度方向设置且夹线片的侧面靠近安装盘的侧面；割线刀的刀刃朝向绕线轴。本实用新型中的绕线器结构将割线刀设置在绕线轴的一侧，两者距离很近，既方便剪线，又能够避免形成长线头；绕线臂、割线刀和夹线片通过同一个螺钉固定，整个结构简单，装配方便，成本低。
一种缝纫机绕线器结构

[实用新型]一种缝纫机-CN201821397868.X有效
发明人： 蔡晶鑫;陶前 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2018-08-28 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： D05B69/30 文献下载
摘要：本实用新型属于缝制设备技术领域，涉及一种缝纫机，其解决了现有缝纫机操作面板占用空间大等问题。本缝纫机包括机头和操作面板，机头上设置有安装座，操作面板上设置有连接件，连接件与安装座活动连接，使得操作面板能够相对机头展开和收拢。由于操作面板上的连接件与机头上的安装座活动连接，从而使得操作面板可相对机头活动，当需要使用操作面板时，可移动该操作面板，使其相对机头展开，供使用者操控；而当使用完毕后，可移动该操作面板，使其与机头呈收拢状态，不占用空间。
操作面板机头安装座连接件缝纫机活动连接占用空间可移动本实用新型缝纫机操作使用者操控缝制设备收拢状态收拢

[实用新型]一种压脚组件、送料组件及缝纫机-CN201821160169.3有效
发明人： 蔡晶鑫 -专利权人：浙江美机缝纫机有限公司
申请日： 2018-07-20 - 公布日： 2019-02-05 - 主分类号： D05B29/06 文献下载
摘要：本实用新型属于缝制机械技术领域，涉及一种压脚组件、送料组件及缝纫机，其解决了现有缝制机不能适应不同浮球大小的渔网绳的问题。本缝纫机包括压脚组件和送料组件。压脚组件包括压脚连接板、左压脚和右压脚，左压脚和右压脚均可沿左右方向活动地设置于压脚连接板上，且该左压脚和压脚连接板之间、右压脚和压脚连接板之间均设置有能够使相对应的两者相对固定的压脚定位机构。送料组件包括拖布板、左限位板和右限位板，左限位板和右限位板均可沿左右方向活动地设置于拖布板上，且该左限位板和拖布板之间、右限位板和拖布板之间均设置有能够使相对应的两者相对固定的限位板定位机构。本实用新型可适用浮球大小不同的渔网绳。
压脚送料组件压脚组件连接板拖布板右限位板左限位板缝纫机本实用新型定位机构活动地渔网绳浮球机械技术领域缝制机限位板缝制

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