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[发明专利]一种标定板、标定系统及标定方法-CN202011494870.0有效
发明人：战荫伟;蔡宇健 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种标定板、标定系统及标定方法，其中标定板包括：平面板体；通过在平面板体上设有第一种特征图样以及多个第二种特征图样，其中第一种特征图样为第一空心区域；多个第二种特征图样分别绕第一种特征图样圆周分布，且均由第二空心区域以及颜色与平面板体的颜色不同的反射区域组成。使得标定板具两种特征图样，且按一定排布规律进行排布，提供足够的点云数据深度种类，使得标定过程中标定物平面估计更加精确可靠，降低完成标定工作所需采集的数据量，提高标定工作效率。
一种标定系统方法

[发明专利]车辆导航故障处理方法、装置、设备及存储介质-CN202211713061.3在审
发明人：韦晨;蔡宇健;韩旭 -专利权人：文远苏行（江苏）科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆导航故障处理方法、装置、设备及存储介质，具体公开了：获取目标车辆中各导航模块响应的当前导航信息，获取目标车辆的导航规划信息，并将当前导航信息与导航规划信息进行比对，根据比对结果从各导航模块中筛选出信息异常的故障模块，分别对故障模块中的各组件进行故障测试，根据测试结果确定各组件中的故障组件，获取故障组件对应的冗余策略，并根据冗余策略对故障组件进行故障处理；由于本发明通过信息比对，从而筛选出信息异常的故障模块，再通过故障测试结果来确定故障模块中的故障组件，根据故障组件对应的冗余策略对故障组件进行故障处理，实现了准确地定位车辆导航的故障原因，并及时地对导航故障进行处理。
车辆导航故障处理方法装置设备存储介质

[发明专利]惯导单元的性能检测方法、装置、设备及存储介质-CN202211063073.6在审
发明人： 蔡宇健;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种惯导单元的性能检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标驾驶场景对应的传感数据，其中，传感数据包括多个惯导单元对应的第一传感数据和参照单元对应的第二传感数据；对各第一传感数据进行姿态对齐，得到对应的多个对齐数据，并根据各对齐数据，计算惯导单元对应的第一参数；将各第一传感数据与第二传感数据进行融合，得到对应的多个融合数据，并利用各融合数据，计算惯导单元对应的第二参数；基于第一参数和第二参数，对惯导单元进行性能检测，得到性能检测结果。本发明实现了在实际驾驶场景中对惯导单元的性能测试，提升了对惯导单元的测试结果的置信度。
单元性能检测方法装置设备存储介质

[发明专利]基于无信号区域的时钟控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110488932.5有效
发明人： 蔡宇健;谭君华;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种基于无信号区域的时钟控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：检测到的卫星信号强度低于预设强度阈值时，向预设范围内其他可移动载体发送位置信息查询请求，根据所述预设范围内其他可移动载体对应的位置信息和所述历史卫星信号热点图确定多个目标可移动载体；获取所述目标可移动载体的时钟数据；根据所述目标可移动载体的时钟数据对所述当前可移动载体的时钟进行更新。通过上述方式，选择时钟与卫星时钟偏差量更小的对象对当前可移动载体的时钟信号进行更新，从而实现在卫星信号质量低的区域时，保证时钟信号稳定输出。
基于信号区域时钟控制方法装置设备存储介质

[发明专利]车辆的导航控制方法、装置、导航控制器和车辆控制系统-CN202111339417.7有效
发明人： 蔡宇健;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆的导航控制方法、装置、导航控制器和车辆控制系统，其中，该方法包括：获取惯性传感器输出的第一传感数据，将第一传感数据输入至预设的运动模型中，输出姿态预测数据，基于姿态预设数据更新运动模型的模型参数；获取第二传感数据，基于第二传感数据生成姿态参考数据；第二传感数据的数据频率低于第一传感数据的数据频率；将姿态预测数据和姿态参考数据进行数据融合处理，得到导航控制参数。上述方式，对高频率的传感数据和低频率的传感数据分开处理，通过高频率的第一传感数据得到的姿态预测数据对运动模型的参数进行更新，避免采用低频率数据对运行模型进行更新导致的较高的控制误差，从而提高了车辆轨迹的控制精度。
车辆导航控制方法装置控制器控制系统

[发明专利]一种传感器信号同步方法、装置、交通工具及存储介质-CN202111680398.4在审
发明人： 蔡宇健;韩旭 -专利权人：文远苏行（江苏）科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明公开了一种传感器信号同步方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：获取第一传感器发送的第一参考信号和/或第二参考信号；根据第一参考信号和/或第二参考信号的状态生成第三信号；发送第三信号给第二传感器使第二传感器同步第一参考信号和/或第二参考信号。通过本发明，对Index以及Encoder信号不稳定性能够有完全的适应能力，降低Encoder/Index信号不稳定对激光雷达与摄像机同步所产生的影响。
一种传感器信号同步方法装置交通工具存储介质

[发明专利]数据传输方法、装置、设备和计算机可读存储介质-CN202010295232.X有效
发明人： 蔡宇健;谭君华;徐立人;李昊辰;左人峰;杨敬飞;谢非;吴俊均;李世钊;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本申请涉及数据处理领域，提供了一种数据传输方法、装置、设备和计算机可读存储介质。本申请提供的技术方案可一方面通过多组数据采集设备组采集得到多组数据，将其中至少一组数据交由数据处理设备即可供该数据处理设备进行处理，另一方面采用多个数据处理设备，可结合各数据处理单元的状态信息，将前述至少一组数据交由未故障数据处理设备进行处理，可实现当部分分组的数据采集设备损坏或部分计算单元发生故障时，数据仍可照常传输，提高数据传输的可靠性。
数据传输方法装置设备计算机可读存储介质

[发明专利]图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质-CN202110521756.0有效
发明人：吴逢致;谭君华;蔡宇健;徐立人;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-05-13 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G06V10/141 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶技术领域，提供了一种图像采集控制方法、装置、传感器和存储介质。本申请能够提高对交流光源的亮暗识别准确性。该方法包括：获取交流光源的交变周期和探测设备的探测周期，基于交变周期和探测周期确定用于图像采集设备在该交变周期内相应时刻感知交流光源的亮暗状态所需的采集周期调整量，从而根据该探测周期和采集周期调整量控制图像采集设备采集图像。
图像采集控制方法装置传感器存储介质

[发明专利]远程软件更新的初始化方法、远程软件更新方法和装置-CN202111269983.5在审
发明人： 蔡宇健;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06F8/61 文献下载
摘要：本发明提供了一种远程软件更新的初始化方法、远程软件更新方法、装置和车辆控制设备；该方法包括：获取目标软件的设备信息以及目标软件的备份软件的设备信息；基于目标软件的设备信息对目标软件的镜像文件进行校验，对目标软件的镜像文件运行状态进行检测；如果目标软件的镜像文件校验失败或者目标软件的镜像文件不可运行，基于备份软件的设备信息对备份软件的镜像文件进行校验，对备份软件的镜像文件运行状态进行检测；将备份软件的镜像文件设置为目标软件的镜像文件，将备份软件的设备信息设置为目标软件的设备信息，以对设置后的目标软件进行软件更新。上述方式可以使软件更新过程顺利实现，保障了车辆控制器中应用软件的正常更新和正常运行。
远程软件更新初始化方法装置

[发明专利]基于停放场地的时钟控制方法、装置、设备及存储介质-CN202110488220.3在审
发明人：韩旭;谭君华;蔡宇健 -专利权人：广州景骐科技有限公司
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于自动驾驶技术领域，公开了一种基于停放场地的时钟控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当前可移动载体的卫星信号强度低于预设强度阈值时，根据所述停放场地中其他可移动载体的入场时长确定多个目标可移动载体；根据所述目标可移动载体的室内定位信息和停放场地信息确定通信目标以及所述通信目标对应的通信区域；控制所述当前可移动载体移动至所述通信区域，根据所述通信目标的时钟数据对当前可移动载体的时钟进行同步。通过上述方式，实现了选择时钟与卫星时钟偏差量更小的对象对当前可移动载体的时钟信号进行更新，从而实现在卫星信号质量低的停放场地时，保证可移动载体的时钟信号稳定输出。
基于停放场地时钟控制方法装置设备存储介质

[外观设计]针织毯子（回旋条纹图案）-CN201930617824.7有效
发明人： 蔡宇健 -专利权人： 蔡宇健
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： 06-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：针织毯子（回旋条纹图案）。2.本外观设计产品的用途：用于保暖或用于沙发、座椅等的铺垫。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的整体形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.本外观设计产品为平面产品，省略其他视图。
针织毯子回旋条纹图案

[实用新型]智能型多功能井口防护装置-CN200420042336.6无效
发明人：曾宪成;蔡宇健;陈德良;米梅 -专利权人：濮阳市中原锐实达石油设备有限公司;曾宪成;蔡宇健
申请日： 2004-03-29 - 公布日： 2006-03-22 - 主分类号： E21B33/03 文献下载
摘要：智能型多功能井口防护装置是一种油田打井的机械装置，它是由光杆、光杆卡子、盘根护盒、加药泵、供液管、液箱、丝堵护盒、防盗门、套管阀门、注液总成、套阀护盒、注液管、油管防偏磨器、防撬条、撞块总成、前箱体、后箱体、机械锁销、锁套、转锁、锁架、导向套、电子锁销、电子锁、竖连杆、机械锁、防转防拨板、触点总成、电缆防护套、控制器、电瓶、前门板连接而成，此装置可实现集原油防盗、油井连续防腐加药、自动油管防偏磨等多项功能于一体，有效的解决了现场的实际问题。
智能型多功能井口防护装置

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