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[发明专利]重定位方法、重定位装置、存储介质与电子设备-CN202010210050.8在审
发明人： 苟清松 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2020-03-23 - 公布日： 2020-07-17 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本公开提供一种重定位方法、重定位装置、存储介质与电子设备，涉及计算机视觉技术领域。其中，所述方法包括：基于地图数据中关键帧图像的语义标签生成引导信息，所述引导信息用于在重定位中引导采集关于现实场景的图像；对所采集的当前帧图像提取语义特征，得到所述当前帧图像的语义标签；对比所述当前帧图像的语义标签和各所述关键帧图像的语义标签是否相似，如果相似，则将所述关键帧图像确定为相似关键帧图像；匹配所述当前帧图像和所述相似关键帧图像，得到当前位姿。本公开可以通过引导信息引导采集场景图像，有利于加速重定位过程，并通过语义标签对比的方式筛选关键帧图像，减少重定位过程的运算量，提高效率。
定位方法装置存储介质电子设备

[发明专利]视觉定位方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010120703.3在审
发明人： 苟清松 -专利权人： OPPO广东移动通信有限公司
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提出一种实施例的视觉定位方法、装置、电子设备和存储介质，其中，方法包括：通过根据从机探测到的主机通信信号强度，确定从机相对主机的候选位置，获取主机已拍摄得到的多帧第一图像帧和相应的拍摄位置，按照拍摄位置与候选位置之间的距离从近到远的顺序，对各第一图像帧排序，按照排序，将各第一图像帧与从机采集的第二图像帧匹配，以确定与第二图像帧匹配的目标图像，根据目标图像的拍摄位姿，定位从机拍摄第二图像帧时的目标位姿。由此，通过对各第一图像帧进行排序筛选，以确定与第二图像帧匹配的目标图像，进而根据目标图像的拍摄位姿，定位从机拍摄第二图像帧时所处的目标位姿，减少了从机定位所需的时间，并且提高了定位从机的成功率。
视觉定位方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于加权负一阶RD和的多目标伯努利分布式融合方法-CN201410306260.1有效
发明人：易伟;李溯琪;刘睿;苟清松;崔国龙;孔令讲;杨晓波 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-06-30 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：该发明公开了一种基于加权负一阶RD(Renyi Divergence)和的多目标伯努利分布式融合方法，属于雷达信号处理领域。通过将多个传感器的同一帧后验多目标伯努利参数传输到融合中心，在融合中心对各传感器的后验多目标伯努利参数进行融合，融合的方法是将多目标伯努利参数分解为多个伯努利分量，通过构建基于加权负1阶RD和的代价函数，找到不同传感器伯努利参数的最优匹配方案，再利用CI融合准则，并行融合多个匹配的伯努利分量，近似实现不同传感器多目标伯努利参数的融合，然后融合结果中选择出最有可能的多个目标并将融合后的结果返回给各个传感器，从而具有跟踪精度高、虚警率低、鲁棒性强、可靠性高、通信代价小、抗干扰能力强的效果。
基于加权一阶 rd 多目标伯努利分布式融合方法

[发明专利]一种基于目标模态估计的临近空间高超声速目标跟踪方法-CN201410439348.0有效
发明人：易伟;董天发;苟清松;郝凯利;崔国龙;孔令讲;杨建宇;李小龙;夏玫 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-08-30 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供一种基于目标模态估计的临近空间高超声速目标跟踪方法，利用交互多模型跟踪算法跟踪目标，并实时动态估计目标运动模态，通过统计目标特性判断目标运动模态；最后，根据所估计的目标运动模态转入相应的单模匹配跟踪，避免了多模型间的竞争，解决了现有临近空间高超声速跟踪算法存在计算复杂，模型竞争大导致跟踪精度低等问题。本发明具有计算量小和跟踪精度高，有效的提升了跟踪系统的整体性能。
一种基于目标估计临近空间高超声速跟踪方法

[发明专利]一种针对多帧检测前跟踪点迹序列的粒子滤波方法-CN201410475005.X有效
发明人：易伟;刘睿;姜海超;李溯琪;苟清松;崔国龙;孔令讲;杨晓波 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-09-16 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供一种针对多帧检测前跟踪点迹序列的粒子滤波方法。本法米国内发明利用多帧检测前跟踪处理得到的短航迹对目标状态进行滤波处理，可以提高了对目标状态估计的精度；对多帧检测前跟踪处理得到的短航迹做进一步处理，实现了对目标的长时间跟踪，解决了多帧检测前跟踪方法不能提供目标完整航迹信息的问题；可以迭代的对目标状态进行实时估计，并且没有引入过多的存储量和计算量；通过粒子状态预测，可以有效解决低信噪比微弱目标检测前跟踪可能出现的漏检问题，保证了航迹的连续性。
一种针对检测跟踪序列粒子滤波方法

[发明专利]一种自适应粒子数的多目标粒子滤波检测前跟踪方法-CN201410427364.8有效
发明人：易伟;苟清松;董天发;李溯琪;孔令讲;杨晓波;刘睿;艾越;夏玫 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-08-27 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：一种自适应粒子数的多目标粒子滤波检测前跟踪方法。该发明公开了一种自适应粒子数的粒子滤波检测前跟踪方法，属于雷达目标检测技术领域，它特别涉及了雷达对微弱目标检测前跟踪技术领域。该方法在粒子滤波检测前跟踪处理过程中用于估计目标状态的粒子数量会随着目标状态的不确定性程度变化而自适应地变化，当目标状态的不确定性大的时候增加粒子数目，当目标状态的不确定性小的时候用较小的粒子数量做跟踪。从而具有在保证检测跟踪性能的同时，采样效率高，计算量较小的效果。
一种自适应粒子多目标滤波检测跟踪方法

[发明专利]一种用于极化雷达目标跟踪的概率数据关联方法-CN201410439190.7在审
发明人：孔令讲;夏玫;李溯琪;郝凯利;易伟;崔国龙;董天发;苟清松;杨建宇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2014-08-30 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： G01S13/66 文献下载
摘要：本发明提供一种用于极化雷达目标跟踪的概率数据关联方法。本发明采用极化雷达系统配置极化天线，能利用回波极化多样性，提高信息维度，能够有效地提高目标检测性能。首先，极化雷达发射极化波并得极化回波信号，再在数据关联环节对确认量测计算极化似然因子，并修正传统概率数据关联方法中的关联概率，得到与实际更匹配的关联概率值，从而改善了传统跟踪关联概率不精准，目标状态估计不准确的问题。本发明通过配置极化雷达系统，充分利用回波中的极化特征多样性，得到极化辅助概率数据关联方法，过程处理简单，航迹精度高。
一种用于极化雷达目标跟踪概率数据关联方法

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