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[实用新型]一种机械式动力转向器及车辆-CN202221526199.8有效
发明人：高学山;卫伊;刘勇;徐震宇;苗明达;王会彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B62D7/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种机械式动力转向器，涉及车辆转向器领域。该机械式动力转向器的具体方案是：方向机下方连接四个串联的万向节，万向节下方连接转向传动轴，转向传动轴下方连接电助力转向器总成，电助力转向器总成通过转动齿轮连接右动力转向摇臂，动力转向摇臂连杆通过转动轴承连接左动力转向摇臂和右动力转向摇臂，左动力转向摇臂前端通过顶轴固定在孔位板上，左右动力转向摇臂分别连接结构相同的转向单元。整体结构灵活，使用方便，在传统转向器的基础上，解决了车轮上下移动较大幅度时损坏动力转向器的问题，并通过多个万向节，改变了转向器的传动方向，增加了转向机构传动系统的自由度。
一种机械式动力转向器车辆

[实用新型]一种具有升降功能的车辆悬挂机构-CN202221527181.X有效
发明人：高学山;刘勇;徐震宇;卫伊;苗明达;王会彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-17 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种具有升降功能的车辆悬挂机构，涉及车辆悬挂系统领域。该车辆悬挂机构的具体方案是：内拉杆在远离车轮侧通过球铰式外拉杆结构A连接动力转向摇臂，在靠近车轮侧通过球铰式外拉杆结构B连接轮毂转向节臂，轮毂转向节臂通过螺丝固定在转向节上，转向节上下分别以球铰连接方式连接上摆臂和底端摆臂，上摆臂和底端摆臂中间连接弹簧，动力源固定在车身上，分别与上摆臂和底端摆臂相连，以上形成一侧车轮的悬挂单元，左车轮和右车轮的悬挂单元结构相同。通过动力源(如电机)驱动升降，整体结构简单，使车轮在传统车辆悬挂系统的基础上，实现车轮在特殊环境中可上升由轮式转换为足式的功能，满足特种车辆的需求。
一种具有升降功能车辆悬挂机构

[发明专利]康复机器人的人体运动跟随控制系统及其智能控制方法-CN202210775545.4在审
发明人：高学山;苗明达;赵鹏;罗定吉;张鹏飞;卫伊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种康复机器人的人体运动跟随控制系统及其智能控制方法，该系统包括：MCU和位移传感器；康复机器人的两个牵引臂的水平部分上顶面均设有线性轨道，线性轨道内置有轮式移动滑块；两个轮式移动滑块分别与患者身体的两侧相连；两个位移传感器分别一一对应安装在两个牵引臂的线性轨道的末端上，位移传感器用于采集轮式移动滑块的运动信息，并将该运动信息传输给MCU；所述MCU用于根据接收到的运动信息调整两个所述运动单元的运动速度，以适应患者的行走速度；本发明通过建立人机交互机制，能够提高脑卒中偏瘫患者的康复专注度以及康复训练效果。
康复机器人人体运动跟随控制系统及其智能控制方法

[发明专利]一种用于远程康复的机器人训练系统-CN202210775556.2在审
发明人：高学山;苗明达;赵鹏;罗定吉;张鹏飞;卫伊 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-07-01 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于远程康复的机器人训练系统，包括：医师服务器端计算机、康复机器人客户端计算机、下肢康复机器人及计算机网络；专业医师根据患者的康复训练数据，在医师服务器端计算机上设置康复训练任务，并将该康复训练任务通过计算机网络远程派发给康复机器人客户端计算机；康复机器人客户端计算机用于接收康复训练任务，并对康复训练任务进行解析后，设定下肢康复机器人的各项参数，以实现对下肢康复机器人的运动控制；下肢康复机器人用于在康复机器人客户端计算机的控制下，对患者进行康复训练，并将康复训练数据反馈给康复机器人客户端计算机。本发明能够为脑卒中偏瘫患者提供辅助康复训练设备，实现基于网络的远程康复交互控制。
一种用于远程康复机器人训练系统

[实用新型]一种转向传动机构及车辆-CN202221410030.6有效
发明人：高学山;卫伊;徐震宇;刘勇;苗明达;王会彬 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B62D3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种转向传动机构及车辆，属于车辆及其转向传动系统技术领域，该转向传动机构包括方向机、第一万向节、第二万向节、万向节连接轴、第三万向节、第四万向节、连接轴、转向器以及转向拉杆机构；方向机的输出轴与第一万向节的输入端固定连接，第一万向节的输出端与第二万向节的输入端转动连接，第二万向节的输出端通过万向节连接轴与第三万向节的输入端固定连接，第三万向节的输出端与第四万向节的输入端转动连接，第四万向节的输出端通过连接轴与转转向器的输入端连接，转向器的输出端通过转向拉杆机构将方向机输出的力与运动传动至转向轮。该转向传动机构可以适应转动轮在方向盘后侧的车辆。
一种转向传动机构车辆

[实用新型]一种下肢外骨骼康复训练机器人-CN202121919785.4有效
发明人：高学山;王会彬;牛军道;张鹏飞;苗明达;赵鹏;郝亮超;车红娟;叶俊杰 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种下肢外骨骼康复训练机器人，包括髋关节限位板、大腿固定板、小腿固定板及脚掌固定板，还包括：驱动单元，分别安装在大腿固定板和小腿固定板上以驱动分别大腿和小腿摆动训练；限位单元，对驱动单元转动角度进行限制防止关节转动过度；调节单元，调节髋关节限位板位置以适应更多患者。本实用新型中通过对髋关节限位板、大腿固定板、小腿固定板及脚掌固定板位置进行调节，适应不同体型的患者，同时设置限位单元若电机在使用过程不受控制，可通过此限位保护使用者关节免受二次伤害，起到一个机械保护的作用。
一种下肢骨骼康复训练机器人

[实用新型]康复训练车-CN202120519734.6有效
发明人：高学山;苗明达;郝亮超;王会彬;罗定吉;刘欢;赵鹏;牛军道;车红娟 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： A61H3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种康复训练车，所述康复训练车包括：底座，所述底座包括左右间隔设置的两个底座部，每个所述底座部沿前后方向延伸；车架，所述车架包括左右间隔设置的两个车架部，两个所述车架部的下端分别与两个所述底座部相连，两个所述车架部和两个所述底座部关于所述康复训练车的纵向中心平面左右对称，且每个所述车架部与对应的所述底座部共同大体为S形；悬吊臂，所述悬吊臂连接在两个所述车架部的上端之间，所述悬吊臂适于悬挂安全服。根据本实用新型的康复训练车，能够实现患者的自主康复训练，结构简单，成本低，易于安装和操作，且使患者的视野范围大，提升患者的体验和康复效果。
康复训练

[发明专利]一种下肢外骨骼机器人控制系统及方法-CN202111149710.7在审
发明人：高学山;张鹏飞;苗明达;罗定吉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种下肢外骨骼机器人控制系统及控制方法，本发明的下肢外骨骼机器人控制系统，包括感知系统、两块stm32控制板以及各个关节电机；提供了基于多传感信息融合技术来判断人体运动意图，从而实现下肢外骨骼机器人柔顺控制，采用三层控制架构来更好的对多传感信息进行识别、决策和规划步态，真正实现下肢外骨骼的柔顺控制。本发明对下肢外骨骼机器人进行了动力学建模分析，这样可以更好的反应外骨骼的动力特性，为控制算法的实现奠定了基础。采用了较为先进的模糊切换增益滑模控制算法对下肢步态轨迹进行跟踪，通过模糊控制对切换增益K的实时调整，可以适应外界环境的复杂变化，保持系统跟踪的精确性。
一种下肢骨骼机器人控制系统方法

[发明专利]一种移动式人体下肢康复训练机器人-CN202010902767.9有效
发明人：高学山;苗明达;梁鹏;高锐;张清芳;李健;李敬业;兰冰青 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： A61H3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动式人体下肢康复训练机器人，包括：整体框架、万向轮、减重机构、电动推杆、锂电池及牵引臂；所述整体框架的底座的四个角分别安装有万向轮；两个减重机构分别固定在U型架两侧的滑块上；两个电动推杆分别固定在两个底座上，且两个电动推杆的推力杆末端分别与两个减重机构一一对应连接；所述牵引臂为L型结构，两个牵引臂的竖直部分末端分别与两个减重机构顶部的旋转轴一一对应连接，水平部分均与整体框架的底座平行；所述锂电池固定在整体框架的底座上；本发明结构简单，安全性高，可移动，并可实现对进行下肢康复训练患者的减重。
一种移动式人体下肢康复训练机器人

[发明专利]一种双旋翼轮式地壁移动机器人-CN202011398066.2有效
发明人：高学山;张清芳;梁鹏;高锐;苗明达;张鹏飞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-12-03 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种移动机器人。一种双旋翼轮式地/壁移动机器人，包括：前后两个相连接的轮式机器人，轮式机器人均包括：圆柱形滚轮以及对圆柱形滚轮进行支撑的框架；圆柱形滚轮内设有用于提供升力的牵引机构，以及用于分配该升力朝向的自平衡机构；牵引机构安装于自平衡机构，在自平衡机构的作用下实现沿圆柱形滚轮中轴线水平移动或旋转；牵引机构所提供升力方向即为圆柱形滚轮运动的方向；当牵引机构位于圆柱形滚轮中心位置时，圆柱形滚轮沿直线运动；当牵引机构偏离圆柱形滚轮中心位置时，前后两个轮式机器人产生差速作用，实现转向。本发明具有高机动性能，高灵活性，同时具备一定的越障能力。
一种双旋翼轮式移动机器人

[外观设计]康复机器人-CN202130254481.X有效
发明人：高学山;郝亮超;王会彬;苗明达;罗定吉;赵鹏;车红娟;牛军道 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于帮助病人康复，帮助下肢瘫痪病人锻炼行走。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
康复机器人

[外观设计]康复机器人-CN202130254512.1有效
发明人：高学山;郝亮超;王会彬;苗明达;罗定吉;赵鹏;车红娟;牛军道 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于帮助病人康复，帮助下肢瘫痪病人锻炼行走。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
康复机器人

[外观设计]康复机器人-CN202130254475.4有效
发明人：高学山;郝亮超;王会彬;苗明达;罗定吉;赵鹏;车红娟;牛军道 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-04-29 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：康复机器人。2.本外观设计产品的用途：用于帮助病人康复，帮助下肢瘫痪病人锻炼行走。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
康复机器人

[发明专利]反推力吸附的高速移动机器人-CN202110440114.8在审
发明人：高学山;梁鹏;张清芳;黎铭康;高锐;苗明达;张鹏飞;邓瑞 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-06 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种反推力吸附的高速移动机器人。该移动机器人采用反推力吸附，且具有轮式移动机器人高速及高机动灵活性，且能够实现在地面/壁面前进、后退、转弯及跨越障碍物。具体包括：移动机器人轮、支撑架、前轮悬架转向机构和旋翼；移动机器人轮包括两个前轮和两个后轮；前轮悬架转向机构包括悬架和转向机构，两个前轮分别通过悬架安装在支撑架前端的左右两侧；同时转向机构分别与两个前轮相连，用于实现两个前轮同步转向；旋翼包括结构相同的前旋翼和后旋翼；旋翼俯仰/偏航机构包括旋翼俯仰机构和旋翼偏航机构，其中旋翼俯仰机构用于调整旋翼的俯仰角度，旋翼偏航机构用于调整旋翼的偏航角度。
推力吸附高速移动机器人

[发明专利]一种移动陪伴式人体下肢康复训练机器人-CN202110083456.9在审
发明人：高学山;苗明达;郝亮超;王会彬;罗定吉;刘欢;赵鹏;牛军道;车红娟 -专利权人：芜湖航科恒益自动化科技有限责任公司
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，具体是一种移动陪伴式人体下肢康复训练机器人，包括车架、底座外壳、ARM控制板、扶手臂，还包括：悬吊平衡安全保护机构、红外测距传感系统、感知驱动控制系统，本发明通过将位移传感器与减重服相连，使得患者处于机器人居中位置状态时，患者在机器人中的站立区间被划分成4个象限区间，利用三组位移传感器检测患者肢体动作位移变化识别患者运动信息，并将信息发送至ARM控制板，ARM控制板通过驱动器控制从动轮前进或通过两轮的速度差进行转向，康复机器人结构简单，成本较低，便于在医院和家庭中推广使用，扩大患者的使用群体。
一种移动陪伴人体下肢康复训练机器人

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