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- [发明专利]一种排管电缆机器人及其控制方法-CN202210530735.X有效
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苑朝;赵亚冬;黄诺飞;徐大伟;张耀
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华北电力大学(保定)
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2022-05-16
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2023-08-04
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B25J9/16
- 本发明涉及一种排管电缆机器人及其控制方法,控制方法包括:建立相机坐标系、惯性坐标系与世界坐标系之间的映射关系;基于当前帧管道图像和上一帧管道图像得到当前帧移动距离和当前帧旋转矩阵,基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度;对当前帧管道图像进行判断,若不存在障碍物,则基于当前帧移动距离和映射关系得到当前帧世界坐标位置;基于当前帧世界坐标位置、当前帧移动速度、给定位置和给定速度控制机器人直线运动;若存在障碍物,则基于当前帧移动距离和拍摄周期得到当前帧移动速度;基于当前帧旋转矩阵、当前帧移动速度、给定姿态角和给定速度控制机器人旋转运动。本发明实现了高精度控制机器人完成直线和旋转运动。
- 一种电缆机器人及其控制方法
- [发明专利]一种高压巡检移动机器人行走装置-CN201811173835.1有效
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苑朝;董子健;墨守龙;郭为多
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华北电力大学(保定)
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2018-10-09
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2020-04-21
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H02G1/02
- 本发明公开了一种高压巡检移动机器人行走装置,包括主体,所述主体的顶部固定连接有夹持框,所述夹持框的侧壁固定连接有电机框,所述电机框的内部固定连接有第一电机,所述第一电机的输出轴固定连接有第一齿轮,所述第一齿轮啮合传动有第二齿轮,本发明涉及电力检测技术领域。该高压巡检移动机器人行走装置,达到了主导轮与副导轮配合,在高压线上进行滑动,同时三组可以间歇打开、闭合,避开障碍物,提高装置的实用性,减少劳动力的目的,达到了对高压线进行夹持,第二电机带动运动杆运动,从而推动主体向前运动,提高装置的工作效率的目的,达到了对高压线的一些障碍物,进行清理,利用明火燃烧,清理表面的垃圾,提高检测效率的目的。
- 一种高压巡检移动机器人行走装置
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