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[发明专利]一种工业相机精度和工作空间测试平台-CN202111348792.8有效
发明人：季旭全;刘盼;耿宝多;宋雄康 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2021-11-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业相机精度和工作空间测试平台，包括支架，相机、测试板、X方向的运动滑轨、Y方向的运动滑轨、Z方向的运动滑轨、驱动装置；所述相机设置在Z方向的运动滑轨上；所述测试板设置在X方向的运动滑轨；所述驱动装置可驱动X方向的运动滑轨、驱动测试板、驱动相机进行运动；所述X方向的运动滑轨、Y方向的运动滑轨、Z方向的运动滑轨设置在支架上。本发明所述的测试平台，具有结构设计简单、成本低廉、测试速度快、可拍摄区域大，角度可调整范围广等特点，实现相机的两种性能指标测试，从多个视角，多个位置点去采集图像，从不同位置和视角去评估相机的精度及相机的视觉工作空间。
一种工业相机精度工作空间测试平台

[外观设计]手术定位尺(3D)-CN202330286691.6有效
发明人：曹宇轩;张文铎;何高升;韩佳奇;刘洪升;张坚 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： 24-02 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：手术定位尺(3D)。2.本外观设计产品的用途：用于骨科手术中的视觉导航定位。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
手术定位

[外观设计]固定夹具（患者示踪器用）-CN202330166833.5有效
发明人：曹宇轩;何高升;韩佳奇;张坚;杨标 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： 24-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：固定夹具（患者示踪器用）。2.本外观设计产品的用途：用于固定患者示踪器的医疗设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
固定夹具患者器用

[外观设计]固定器（示踪器）-CN202330243113.4有效
发明人：何高升;曹宇轩;韩佳奇;杨标;张坚 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： 24-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：固定器（示踪器）。2.本外观设计产品的用途：用于固定机械臂示踪器的医疗设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
固定器示踪器

[发明专利]一种图像生成器、图像风格转换装置及方法-CN202310890803.8在审
发明人：吴晓君;奚强;覃建伟;郭宸恺;杨标 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06T5/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种图像生成器、图像风格转换装置及方法，涉及图像处理技术领域，图像风格转换装置包括：第一图像生成器，用于生成DRR图像数据集；第二图像生成器，用于生成X光图像数据集；第一图像判别器，用于判别输入图像风格是否与所述X光图像数据集相同；第二图像判别器，用于判别输入图像风格是否与所述DRR图像数据集相同。本发明在训练过程中不需要成对的图像数据，图像生成器网络更加专注于图像的特定结构的生成与转化；避免生成图像时产生的棋盘效应，图像判别器网络判别更加细致，采用leakyRelu进行激活，能够产生更好地判别效果。
一种图像生成器风格转换装置方法

[发明专利]一种手术导航标尺的导航配准方法及装置-CN202310907897.5在审
发明人：韩佳奇;李吉;曹宇轩;何高升;杨标;张坚 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术导航标尺的导航配准方法及装置，涉及医疗技术领域，包括：获取手术导航标尺打开状态时的两张医学影像图片；检测图片中的半圆形特征点和线段特征点，并标定出半圆形特征点和线段特征点在图片中的排序；计算半圆形特征点和线段特征点在图片中的二维坐标；获取半圆形特征点和线段特征点在机器人坐标系下的坐标，并将其转换为病人坐标系下的三维坐标；根据所述二维坐标和所述三维坐标，计算出分别对应两张医学影像图片的两个投影模型；通过两个投影模型重建钢钉在病人坐标系下的出入点坐标；将所述病人坐标系下的出点和入点坐标传送给手术机器人。本发明能够对双圆环特征点进行高效准确的标定和排序。
一种手术导航标尺方法装置

[发明专利]一种3D手术导航标尺及导航配准方法-CN202310569335.4在审
发明人：韩佳奇;李吉;曹宇轩;杨标;张坚 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D手术导航标尺，包括标尺本体，该标尺本体包括对称且平行设置的上侧面和下侧面，上侧面上设置有线段部和第一圆环部，线段部沿着第一圆环部的径向和标尺本体的长度方向延伸；下侧面上设置有与第一圆环部同轴的第二圆环部，第一圆环部的直径小于第二圆环部；线段部、第一圆环部和第二圆环部能够在医学成像设备下显影，标尺本体不能在医学成像设备下显影；标尺本体的端部固接于机械臂的末端，标尺本体用作手术器械的定位器。该3D手术导航标尺将标尺与定位器的功能整合于一体，简化了手术操作过程，缩短了手术时间，降低了患者出血和感染风险。
一种手术导航标尺方法

[发明专利]一种机械臂末端工具快装固定装置-CN202310469431.1在审
发明人：何高升;曹宇轩;韩佳奇;杨标;张坚 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂末端工具快装固定装置，包括主体机架，主体机架中部两侧分别设置有安装凹槽，安装凹槽内分别安装有对称设置的示踪器左安装板与示踪器右安装板，示踪器左安装板与所述示踪器右安装板分别与示踪器球架固定连接，示踪器球架上安装有示踪球，示踪器球架的外侧面设置有连接突起，示踪球上设有凹槽，示踪球和示踪器球架卡合连接；主体机架中部两侧分别设置有安装块，示踪器左安装板与示踪器右安装板的中部均卡装在安装块凹槽内。本发明，方便快速安装和连接，操作简单，反馈明显，能够根据示踪球方便医生快速掌握设备及器械的使用，实用性强。
一种机械末端工具固定装置

[实用新型]一种脊柱微创手术辅助定位器械-CN202222396543.2有效
发明人：杨标;王盼 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型涉及脊柱微创手术技术领域，尤其为一种脊柱微创手术辅助定位器械，包括辅助定位器，所述辅助定位器的底部安装有固定座，所述固定座的一端安装有锁紧凸轮，所述固定座的外围较长一侧面靠近锁紧凸轮的一端安装有锁紧轴，所述锁紧轴的外环面上套设有O型圈，本实用新型通过设计适用于骨科手术机器人设备，提高脊椎外科手术的安全性和精准性；其次定位器通过法兰的燕尾槽滑动锁紧固定在骨科手术机器人的末端。升降滑动组件通过夹持锁紧主体与法兰短锁紧组件相连；双圆环同样使用燕尾槽设计，利用凸轮紧固，升降滑块主体组件可以带动双环定位组件沿与双圆环轴心方向平移运动，辅助医生快速精准定位。
一种脊柱手术辅助定位器械

[实用新型]一种可微调注射位置的骨水泥注入装置-CN202222408855.0有效
发明人：杨标;刘洪升;奚强;郭杰;曾昭爽 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗器械技术领域，具体为一种可微调注射位置的骨水泥注入装置，包括把手，所述把手的右侧中间位置开设有第一槽体，所述第一槽体的内部右侧设置有连接机构，所述连接机构的左侧固定安装有穿刺针针管旋钮，所述穿刺针针管旋钮的内部中轴线处开设有第一内腔，其中第一内腔的内部底端设置有骨水泥注射针管，所述把手的右侧贯穿设置有穿刺针针管，所述穿刺针针管的内部设置有穿刺针，通过在可微调注射位置的骨水泥注入装置中设置的连接机构，从而利用骨水泥注射针管、第一连接件、第二连接件、穿刺针针管的结构设计，从而能够精准控制手术时骨水泥的注入量，进而提高了手术的成功率，使得手术更加安全、快捷、精确及有效。
一种微调注射位置水泥注入装置

[发明专利]一种机器人相应延时检测方法及检测设备-CN202211525640.5在审
发明人：杨标;奚强;郭杰 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种手术机器人响应延时检测方法及设备，包括：数字示波器、拉线式位移传感器和示波器表笔；拉线式位移传感器前端的拉线与待测手术机器人的末端相连，数据输出端口通过数字示波器表笔与数字示波器相连；将数字示波器调整为上升沿触发，设定第一通道为触发通道，设置触发电平预定数值；将拉线式位移传感器固定安装，将其拉线连接至待测机器人的末端上，输出端连接至数字示波器的第二通道的信号接口；使用数字示波器的第一通道的表笔接触待测机器人的指令屏幕启动检测；通过数字示波器显示的信号波形，计算延时时间差。本发明能够精确地测试响应时间，真实反映机器人响应时间，检测设备使用便利同时检测效率高。
一种机器人相应延时检测方法设备

[发明专利]一种手术机器人末端位姿全视野测量装置及方法-CN202211099873.3在审
发明人：杨标;奚强 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种手术机器人末端位姿全视野测量装置及方法，涉及医疗器械检测技术领域。测量装置包括连接单元、支撑杆、多面体标记单元、激光扫描单元以及数据处理单元；连接单元连接于手术机器人末端；支撑杆下端安装于连接单元；多面体标记单元安装于支撑杆顶部；激光扫描单元与多面体标记单元间隔设置；数据处理单元与激光扫描单元相连接。本发明利用连接单元和支撑杆作为多面体标记单元的安装基础，避免出现被末端手术器械的导航识别、定位和手术执行装置等遮挡，确保检测效果，并且利用多面体的特性，使得末端手术器械运动至任意位置时至少有一个具有多面体标记单元的表面外露，提高了测量的范围和效率。
一种手术机器人末端位姿全视野测量装置方法

[实用新型]一种基于X光导航的手术机器人定位精度测量工装-CN202222408766.6有效
发明人：杨标;奚强 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本实用新型涉及手术机器人性能检测技术领域，具体为基于X光导航的手术机器人定位精度测量工装，包括工装机架、工装主体和工业相机摄像头，所述工装机架靠近前侧面固定安装有工装主体，且工装主体的顶部正上方固定安装有工业相机摄像头，同时工装主体包括有手术路径定位架，在手术路径定位架的内部底面通过安装螺丝固定安装有下误差盖，且下误差盖圆心处贯穿开设有下测试靶点，整体测量工装可以在不产生辐射的情况下测量基于X射线导航的手术机器人定位精度，同时通过两个同心圆建立一条虚拟检测通道，可以一次性检测角度误差与位置误差是否满足设计要求，进而解决了现有装置测量不能准确测量机器人定位精度的问题。
一种基于导航手术机器人定位精度测量工装

[实用新型]一种用于X射线设备的预对准快速调节装置-CN202222408770.2有效
发明人：杨标;王盼 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B90/13 文献下载
摘要：本实用新型涉及微创手术激光辅助定位技术领域，具体为一种用于X射线设备的预对准快速调节装置，包括激光器组件、圆形校正器外壳、矫正板、滑块组件、定位片、螺钉以及电源转换模块，所述激光器组件包括激光器、球头固定片、激光器球头、球头锁紧片和矫正板调节螺母，所述激光器组件通过矫正板调节螺母固定在圆形校正器外壳底端面上，所述滑块组件包括滑块、螺钉销和弹簧，所述滑块组件由定位片和螺钉固定在圆形校正器外壳顶端面上，本实用新型通过设计可旋转调节激光，提高在使用过程的灵活性，减少该装置的操作复杂度；其次通过滑块调整可以在一定程度上可以适配不同的设备，提高了产品的通用性且稳定性和实用性较高，具有一定的推广价值。
一种用于射线设备对准快速调节装置

[实用新型]一种便捷可调节式倾角仪托盘-CN202222409872.6有效
发明人：杨标;陈小东 -专利权人： 苏州铸正机器人有限公司
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及倾角仪托盘技术领域，具体为一种便捷可调节式倾角仪托盘，包括托盘、承重架、顶紧螺钉地脚、手轮和梅花手柄，所述承重架的右侧设置有托盘，所述托盘的顶部安装有倾角仪，所述承重架的左侧嵌入安装有手轮，所述手轮的外围并位于承重架的外表面套设安装有梅花手柄，所述手轮的右侧贯穿延伸至承重架的内侧安装有顶紧螺钉地脚，所述承重架与顶紧螺钉地脚的相邻一侧均设有橡胶垫，本实用新型通过设计可调节手轮可以在一定程度上可以适配不同的设备，提高了产品的通用性，设计梅花手柄可防止手柄在夹紧的时候松动。
一种便捷调节倾角托盘

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