|
钻瓜专利网为您找到相关结果 134个,建议您 升级VIP下载更多相关专利
- [发明专利]一种基于激光雷达的集装箱位置和姿态检测方法-CN202310412444.5在审
-
艾长胜;张传斌
-
济南大学
-
2023-04-18
-
2023-07-14
-
G01S7/48
- 本发明公开了一种基于激光雷达的集装箱位置和姿态检测方法,用于集装箱中智能装卸机器人对集装箱的位置和姿态检测,并以集装箱的位置和姿态确定装卸机器人作业的行驶路径,为装卸机器人提供了精确的导航信息。本文首先将激光雷达安装在机器人的支架上,避免周围杂乱的环境影响激光点云的处理;随后通过处理一帧激光点云数据,将激光点云的极坐标转换为笛卡尔坐标,并使用聚类算法找到类似集装箱的矩形包围框,也就获得了集装箱的轮廓点云;然后对集装箱的轮廓点云第二次聚类,将集装箱的轮廓点云分为三部分,并使用最小二乘法拟合三部分的点云数据,将斜率相近的两条直线视为集装箱的左右两侧箱壁,由两条斜率相近的直线方程进而推算出集装箱的中心线方程,将中心线方程作为装卸机器人的导航路径;最后导航路径的直线方程的斜率即为集装箱在激光雷达坐标系下的姿态,通过计算集装箱的左右两侧箱壁的直线方程的起始点,计算得出集装箱在激光雷达坐标系下的中心点坐标。通过以上步骤我们可以通过激光雷达来检测集装箱的位置和姿态以及确定货物装卸机器人的工作路径。
- 一种基于激光雷达集装箱位置姿态检测方法
- [发明专利]一种异常手势的识别与处理方法-CN201910094426.0有效
-
董頔;冯志全;冯仕昌;徐涛;艾长胜
-
济南大学
-
2019-01-30
-
2022-11-04
-
G06V40/10
- 本发明提供了一种异常手势的识别与处理方法,包括:通过kinect获取人手深度图像;将[0,n/2]、[n/2,n]帧内的每一帧手势图像作CNN模型的正向传播,提取特征图像,对特征图像中的像素点进行聚类,获取第一特征值、第二特征值;利用RNN无监督学习深度网络,比较第一特征值与第二特征值的相似性;对神经网络分类后的手势图像进行正向特征提取,获取第一特征向量,将[0,n/2]帧和[n/2,n]帧进行融合,获取第二特征向量;对第一特征向量和第二特征向量进行误差逆向传播算法训练;反复迭代,得到最大相似手势。本发明解决了现有技术中对于手势的识别容易出现无法识别或者识别错误的异常问题,实现提高对异常手势的识别准确度,提升用户体验。
- 一种异常手势识别处理方法
- [发明专利]一种基于多传感器的组合导航方法及系统-CN202110253038.X在审
-
艾长胜;齐政光;任刚长;孙选;冯志全;赵洪华
-
济南大学
-
2021-03-09
-
2022-09-13
-
G01C21/16
- 本发明公开了一种基于多传感器的组合导航方法及系统,该方法包括:采集IMU以及轮式编码器的信息进行初始化,根据里程计的内参,得到轮式编码器的线速度和角速度并进行与IMU数据的整合;接着通过深度相机,利用视觉SLAM算法,即得到机器人在任意位置的位姿,共六个自由度的信息,获取图像帧并提取ORB描述子,将整合后的得到的IMU数据与图像的位姿信息进行初始化,采用整合后的IMU的位姿信息作为先验值,并采用视觉SLAM得到的姿态信息作为观测值并与图像帧进行时间同步;接着,使用卡尔曼滤波器进行优化处理;将采集的激光雷达数据进行数据转换并与初步滤波后得到的位姿数据利用扩展卡尔曼滤波器进行滤波优化,并输出最终的最优导航信息。最后根据组合导航方法提供了一种用于移动机器人的导航系统。本发明提供的基于多传感器的组合导航方法及系统,将各传感器进行优势互补,符合智能机器人的导航要求,可保持稳定可靠的导航,提高了导航精度和抗干扰能力以及导航系统的应用范围。
- 一种基于传感器组合导航方法系统
- [发明专利]光纤应变传感装置-CN202011312915.8有效
-
温志勋;艾长胜;王俊东;吴家骥;李飞;岳珠峰
-
西北工业大学
-
2020-11-20
-
2022-08-09
-
G01B11/16
- 本公开提供了一种光纤应变传感装置,属于应变测量技术领域。该光纤应变传感装置包括光纤传感器和固定装置,所述固定装置包括传感器固定装置和试样固定装置,所述传感器固定装置用于固定所述光纤传感器,所述试样固定装置用于固定待测试试样,所述传感器固定装置和所述试样固定装置可拆卸连接。光纤传感器和待测试试样通过光纤固定装置和试样固定装置实现间接固定,该种固定方式简单方便,相比涂覆高温胶和激光微焊接而言,操作简单,无需专业的背景知识,适用于各种工作人员。本公开中,传感器固定装置和试样固定装置可拆卸连接,使得光纤传感器可重复利用,降低了测量成本。
- 光纤应变传感装置
|