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[发明专利]基于差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统-CN202210229134.5在审
发明人： 任刚长;艾长胜;鞠红 -专利权人：蓝蚁（济南）机器人科技有限责任公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01S19/41 文献下载
摘要：本发明公开一种差分GNSS的嵌入式的AGV定位导航系统，包括车体部分、GNSS部分、基于嵌入式系统的AGV定位导航部分，功能实现包括以下步骤，步骤1：采用双天线卫星定位系统获取WGS84坐标下的位姿信息；步骤2：采用基于STM32的嵌入式控制器接收并截取位姿和状态数据；步骤3：采用高斯投影算法将截取到的WGS84坐标转化为平面坐标；步骤4：根据外部命令，将转化后的平面坐标系原点平移到工作场地附近，构建局部坐标系，并将车辆姿态转化为局部坐标系下的航向角；步骤5：通过RS232、RS485、CAN等通信方式输出AGV在局部坐标系下的位姿信息。本发明相对于现有的AGV定位导航系统，成本低、实时性好、室外复杂环境定位信息稳定。
基于 gnss 嵌入式 agv 定位导航系统

[发明专利]一种双负载多AGV调度方法-CN202010913007.8有效
发明人：王智勇;艾长胜;王哲;徐强;任刚长 -专利权人：济南大学
申请日： 2020-09-03 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明涉及一种双负载多AGV调度方法，属于自动导引运输车技术领域。本发明提出的调度系统，调度多个双负载AGV在工厂中搬运货物。该调度系统首先建立工厂环境拓扑地图，接收MES、WMS的订单信息，选取合适的AGV负载货箱，通过选择多目的点路径规划算法计算AGV行走路线，并引入时间窗避免产生碰撞和死锁。相较于传统的单负载AGV调度系统，提高了灵活性和效率。
一种负载 agv 调度方法

[发明专利]一种基于CS架构的AGV地图编辑系统-CN202111267304.0在审
发明人：艾长胜;薛亦飞;孙选;任刚长;齐政光 -专利权人：济南大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： G06T11/60 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于CS架构的AGV地图编辑系统。本发明的方法，如下步骤：S1、AGV客户端与AGV地图编辑系统服务器建立通讯连接。S2、AGV客户端采集AGV工作路径关键点。S3、AGV客户端上传采集数据至AGV地图编辑系统服务器。S4、AGV地图编辑系统服务器对步骤S2采集的数据处理。S5、利用路径点的几何属性和地图元素编辑AGV工作路径。S6、AGV地图编辑系统服务器将修改后的坐标数据发送至AGV客户端。
一种基于 cs 架构 agv 地图编辑系统

[发明专利]基于激光雷达及卫星的嵌入式组合导航系统-CN202110950542.5在审
发明人： 任刚长;艾长胜;鞠红 -专利权人：蓝蚁（济南）机器人科技有限责任公司
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于激光雷达及卫星的嵌入式组合导航系统，包括激光雷达导航系统、卫星导航系统、嵌入式组合定位控制器、嵌入式导航控制器以及机器人或者车辆本体。过程为，步骤1：嵌入式组合定位控制器分别接收雷达导航系统和卫星导航系统输出定位导航信息进行坐标系变换和坐标系融合；步骤2：嵌入式组合定位控制器根据两定位导航系统对环境检测的状态，对定位数据使用权值滤波的方法进行融合，输出稳定的定位信息；步骤3：嵌入式导航控制器收到定位信息和路径信息后，使用路径追踪算法解算，得到移动机器人或者车辆的转角信息和速度信息。本发明相对于现有的单一传感器定位导航方法，实时性好、适应性好，可在复杂环境中进行定位导航。
基于激光雷达卫星嵌入式组合导航系统

[发明专利]基于物联网的智能油缸测控方法-CN202111643244.8在审
发明人：艾长胜;张倩;徐良志;郑加海;任刚长 -专利权人：济南大学
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于物联网的智能油缸测控方法，系统包括上位机、远程无线通信模块、可编程逻辑控制器（PLC）、工业触摸屏、油缸和传感器，其中液压缸包括动力元件、执行元件、控制元件、辅助元件和液压油。远程无线通信模块用于实现上位机和PLC的无线连接，避免过多的布线，PLC用于对液压缸的逻辑控制和监测，工业触摸屏用于直观显示液压缸的压力、温度等数据，并实现对系统的开关控制，传感器用于反馈液压缸的状态信息。
基于联网智能测控方法

[发明专利]一种基于多传感器的组合导航方法及系统-CN202110253038.X在审
发明人：艾长胜;齐政光;任刚长;孙选;冯志全;赵洪华 -专利权人：济南大学
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多传感器的组合导航方法及系统，该方法包括：采集IMU以及轮式编码器的信息进行初始化，根据里程计的内参，得到轮式编码器的线速度和角速度并进行与IMU数据的整合；接着通过深度相机，利用视觉SLAM算法，即得到机器人在任意位置的位姿，共六个自由度的信息，获取图像帧并提取ORB描述子，将整合后的得到的IMU数据与图像的位姿信息进行初始化，采用整合后的IMU的位姿信息作为先验值，并采用视觉SLAM得到的姿态信息作为观测值并与图像帧进行时间同步；接着，使用卡尔曼滤波器进行优化处理；将采集的激光雷达数据进行数据转换并与初步滤波后得到的位姿数据利用扩展卡尔曼滤波器进行滤波优化，并输出最终的最优导航信息。最后根据组合导航方法提供了一种用于移动机器人的导航系统。本发明提供的基于多传感器的组合导航方法及系统，将各传感器进行优势互补，符合智能机器人的导航要求，可保持稳定可靠的导航，提高了导航精度和抗干扰能力以及导航系统的应用范围。
一种基于传感器组合导航方法系统

[发明专利]一种基于三维激光雷达的定位导航方法-CN202011579812.8在审
发明人：艾长胜;任刚长;孙选 -专利权人：济南大学
申请日： 2020-12-28 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于三维激光的定位导航方法，包括车体部分、三维激光雷达SLAM定位部分和AGV导航部分，包括一下几个步骤：步骤1：采用了LOAM的关键算法对三维点云进行同步定位与建图，获取实际作业环境的点云地图；步骤2：利用octomap_server技术将三维点云地图转化为二维栅格地图方便进行AGV导航；步骤3：采用Ray Ground Filter算法分割三维激光产生的地面点云和环境点云，方便AGV导航过程避障处理；步骤4：使用move_base导航算法对AGV进行全局路径规划、局部路径规划以及避障处理。相对于现有的定位导航方法，此方法明显提高了AGV定位精度和导航精度。
一种基于三维激光雷达定位导航方法

[实用新型]碗装固液食材压实装置-CN201921985549.5有效
发明人：梁凯;任刚长;艾长胜 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B65B1/24 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种碗装固液食材压实装置，属于食品机械工程领域，为解决现在人工压实碗装固液食材效率低下、费时费力、生产成本增加，不利于连续、高效生产的问题。本实用新型包括机架、伺服电机直线模组装置、步进电机压盘旋转装置、碗及碗罩定位定位装置，其特征在于伺服电机直线模组装置、碗及碗罩定位挡板装置与机架固定，通电后步进电机压盘旋转装置旋转并与伺服电机直线模组装置联结且相对滑动，进行碗装固液食材压实。本实用新型结构简单、设计巧妙、可靠度高，实现了全自动、高效率、高质量进行碗装固液食材压实，提高了生产效率，同时降低了人员劳动强度，提高了生产利润。
碗装固液食材压实装

[发明专利]碗装固液食材压实装置-CN201911125193.2在审
发明人：梁凯;任刚长;艾长胜 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B65B1/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种碗装固液食材压实装置，属于食品机械工程领域，为解决现在人工压实碗装固液食材效率低下、费时费力、生产成本增加，不利于连续、高效生产的问题。本发明包括机架、伺服电机直线模组装置、步进电机压盘旋转装置、碗及碗罩定位定位装置，其特征在于伺服电机直线模组装置、碗及碗罩定位挡板装置与机架固定，通电后步进电机压盘旋转装置旋转并与伺服电机直线模组装置联结且相对滑动，进行碗装固液食材压实。本发明结构简单、设计巧妙、可靠度高，实现了全自动、高效率、高质量进行碗装固液食材压实，提高了生产效率，同时降低了人员劳动强度，提高了生产利润。
固液食材碗装伺服电机直线模组压实盘旋转装置碗罩定位挡板装置步进电机定位装置高效生产工程领域生产利润生产效率食品机械相对滑动压实装置高效率可靠度生产成本费力联结电机通电

[发明专利]舵轮驱动全向移动机器人运动控制方法-CN201910061308.X在审
发明人：艾长胜;任刚长;孙选;赵洪华;段星光;董全成 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-01-22 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明是舵轮驱动全向移动机器人运动控制一种方法，本发明是利用运动学定理和向量合成法则推导得到的，通过输入期望的平动速度、转动速度、转弯半径，经过算法计算之后输出各套舵轮的速度和方向进而实现期望的运动方式，此算法针对安装两个或者两个以上舵轮的移动机器人实现了任意角度的平动，相对任意一点的转向以及平动速度为0时的自转和平动速度不为0时的自转如图9所示，其中包含了平移运动、自转运动、平移过程中自转和相对于任意点灵活转向，使舵轮驱动全向移动机器人运动方式更加灵活。
舵轮全向移动自转平动机器人运动控制驱动机器人运动移动机器人合成法则平移过程平移运动算法计算运动方式自转运动和向量任意点运动学灵活期望推导算法转弯转动输出

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