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[发明专利]行人速度信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202310820797.9在审
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了行人速度信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列；对道路图像序列中的各个道路图像进行行人信息检测以生成行人检测信息序列，得到行人检测信息序列集和与各个行人检测信息序列对应的行人速度向量组；确定与每个行人检测信息序列对应的行人位置坐标序列，得到行人位置坐标序列集；基于预先构建的行人速度误差约束方程组，对当前车辆位姿矩阵序列和行人速度向量组进行优化处理，对优化后行人速度向量组中的各个优化后行人速度向量再次进行调整处理，以生成调整后行人速度信息。该实施方式可以提高生成的行人速度信息的准确度。
行人速度信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202211458793.2有效
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车道线识别方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像和历史帧前车信号观测信息序列；响应于确定上述历史帧前车信号观测信息序列中的各个历史帧前车信号观测信息满足预设信号条件，对上述道路图像进行特征提取，以生成前车后轮接地点坐标组和车道线方程组；基于上述前车后轮接地点坐标组和上述历史帧前车信号观测信息序列，生成前车行驶轨迹方程；基于上述前车行驶轨迹方程和上述车道线方程组，生成前车换道信息；响应于确定上述前车换道信息满足预设换道条线，生成目标车道方程线组。该实施方式可以提高生成的车道线的准确度。
车道识别方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310511314.7在审
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测以生成车辆抖动检测信息；确定与当前车辆位姿矩阵序列中每个当前车辆位姿矩阵对应的先验位姿误差协方差矩阵；获取定位位姿误差协方差矩阵和相对位姿矩阵，得到定位位姿误差协方差矩阵序列和相对位姿矩阵序列；对定位位姿误差协方差矩阵序列、相对位姿矩阵序列和图像静态关键点坐标组序列进行调整处理以生成调整后定位误差协方差矩阵序列、调整后相对位姿矩阵序列和调整后图像静态关键点坐标组序列；生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310512098.8在审
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/46 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对滑动窗口中的各个道路图像进行减速带关键点跟踪检测，以生成检测关键点坐标序列；基于检测关键点坐标序列，生成目标减速带关键点坐标；基于目标减速带关键点坐标，对滑动窗口中的各个道路图像进行车辆抖动检测，以生成车辆抖动检测信息；对车辆抖动检测信息包括的图像静态关键点坐标组序列和对应的当前车辆位姿矩阵序列进行修正处理，以生成修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列；基于修正后位姿矩阵序列和修正后图像静态关键点坐标组序列，生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]道路曲面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202211613823.2有效
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了道路曲面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取道路图像、当前车辆定位系统输出的当前车辆位姿矩阵和地面相对位姿矩阵；将上述当前车辆位姿矩阵投影至预设的高精地图坐标系，得到当前车辆地图位姿矩阵；确定与上述当前车辆地图位姿矩阵对应的地图车道线采样点坐标序列集；对上述道路图像进行车道线检测，以生成图像车道线采样点坐标序列集；对上述地图车道线采样点坐标序列集和上述图像车道线采样点坐标序列集进行匹配处理，以生成匹配车道线信息组；基于上述匹配车道线信息组和上述地图车道线采样点坐标序列集，生成道路曲面信息。该实施方式可以生成的道路曲面信息的准确度。
道路曲面信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]车道线类型信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202211178064.1有效
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车道线类型信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：将障碍物行为标识集中的每个障碍物行为标识添加至预先存储的历史障碍物行为标识序列集中对应的历史障碍物行为标识序列中以生成目标障碍物行为标识序列，得到目标障碍物行为标识序列集；生成与目标障碍物行为标识序列集中每个目标障碍物行为标识序列对应的车道线类型概率熵减值和车道线类型概率分布曲线；将与每个满足预设熵减值条件的车道线类型概率熵减值对应的车道线类型概率分布曲线中车道线类型概率值最大的车道线类型标识确定为车道线类型信息。该实施方式可以提高生成的车道线类型信息的准确度。
车道类型信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]车位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310620586.0在审
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B60W40/02 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车位信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：对获取到的车位图像序列中的每个车位图像进行角点检测以生成车位角点坐标序列组，得到车位角点坐标序列组集合和对应的角点检测协方差矩阵序列组集合；获取相机外参矩阵和与上述车位图像序列中的各个车位图像对应的当前车辆定位位姿矩阵序列；构建坐标重投影综合误差方程；构建车位角点结构误差约束方程组；对上述车位角点坐标序列组集合中的各个车位角点坐标进行优化处理，得到优化后车位角点坐标序列组集合；将上述当前车辆定位位姿矩阵和上述优化后车位角点坐标序列组集合确定为车位信息。该实施方式可以生成的车位信息的准确度。
车位信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]车道线信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310636438.8在审
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了车道线信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取预设时间窗口内的道路图像序列；对上述道路图像序列中的各个道路图像进行区域分割，得到车道线前景区域组序列；对上述道路图像序列中的第一个道路图像进行车道线检测，得到车道线坐标组集合；基于上述车道线坐标组集合，生成采样点坐标序列集；基于上述车道线前景区域组序列、上述采样点坐标序列集、上述道路图像序列和上述车道线前景区域组序列，生成车道线图像前背景交界坐标组序列；基于上述车道线图像前背景交界坐标组序列和上述采样点坐标序列集，生成车道线信息。该实施方式可以提高生成的车道线信息的准确度。
车道信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310395895.2在审
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前车辆的前视相机拍摄的前视道路图像和右前视相机拍摄的右前视道路图像；确定历史帧障碍物移动方向向量、当前帧障碍物移动方向向量和第一障碍物检测框特征点坐标；对前视道路图像和右前视道路图像进行识别处理以生成前视障碍物检测信息和右前视障碍物检测信息；基于历史帧障碍物移动方向向量、当前帧障碍物移动方向向量、前视障碍物检测信息和右前视障碍物检测信息生成调整后碍物移动方向向量和调整后检测框特征点坐标；基于调整后碍物移动方向向量和调整后检测框特征点坐标生成障碍物信息。该实施方式可以的障碍物信息的准确度。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310395943.8在审
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-04-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取历史障碍物长度值、历史障碍物宽度值、当前车辆的前视相机拍摄的前视道路图像和右前视相机拍摄的右前视道路图像；对上述前视道路图像和上述右前视道路图像进行识别处理，以生成前视障碍物检测信息和右前视障碍物检测信息；生成初始障碍物检测框坐标点组；对上述初始障碍物检测框坐标点组中的各个初始障碍物检测框坐标点进行调整处理，以生成调整后障碍物检测框坐标组；利用上述历史障碍物长度值、上述历史障碍物宽度值和上述调整后障碍物检测框坐标组，生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的准确度。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]基于高精度地图的车道线检测方法-CN202010032917.5有效
发明人： 胡禹超;戴震;倪凯 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2020-01-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于高精度地图的车道线检测方法，包括：由车辆的图像传感器获取的图像中提取图像车道线；根据车辆获得图像时的定位数据在预存的高精度地图中抽取地图车道线；根据高精度地图和定位数据判断获取车道线处的地面是否为平面：是，则将投影至车体坐标系中的图像车道线和地图车道线采用二维的迭代最近点算法进行配准，以修正定位位姿，并得到最终的车道线；否，则将投影至归一化相机坐标系中的图像车道线和地图车道线采用粒子滤波算法进行配准，以修正定位位姿，并得到最终的车道线。其实现了将高精度地图作为先验信息加入到从图像提取车道线的过程中，从而得到比以图像作为单一数据源更加鲁棒的车道线检测效果。
基于高精度地图车道检测方法

[发明专利]障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质-CN202310148902.9在审
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物信息生成方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻道路图像；对上述当前时刻道路图像进行障碍物检测处理，以生成障碍物车体检测框边线方程组、障碍物图像检测顶点坐标组、障碍物相对角度值、障碍物检测标识和障碍物位置坐标；基于上述障碍物车体检测框边线方程组，生成检测框特征点坐标；基于上述障碍物特征点坐标、上述障碍物车体检测框边线方程组、上述障碍物图像检测顶点坐标组、上述障碍物相对角度值、上述障碍物检测标识和上述障碍物位置坐标，生成障碍物信息。该实施方式可以提高生成的障碍物信息的效率。
障碍物信息生成方法装置电子设备计算机可读介质

[发明专利]路牌距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202310148904.8在审
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了路牌距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻道路图像和历史帧路牌检测信息序列；对上述当前时刻道路图像进行路牌检测，以生成当前时刻路牌检测信息，其中，上述当前时刻路牌检测信息包括：路牌类型信息、路牌位置信息和路牌角点坐标组；基于上述路牌位置信息，对上述路牌角点坐标组进行筛选处理，以生成筛选后路牌角点坐标组；基于上述历史帧路牌检测信息序列、上述路牌类型信息和上述筛选后路牌角点坐标组，生成路牌角点全局坐标组；基于上述路牌角点全局坐标组和预设的相机外参矩阵，生成路牌距离信息。该实施方式可以提高生成路牌距离信息的效率。
路牌距离信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202310148899.0在审
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-02-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了障碍物距离信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取当前时刻道路图像；对当前时刻道路图像进行障碍物检测，以生成当前时刻障碍物检测信息，其中，当前时刻障碍物检测信息包括：障碍物类型信息、障碍物检测边框方程组和障碍物检测边框顶点坐标组；响应于确定障碍物检测边框顶点坐标组中的各个障碍物检测边框顶点坐标的横坐标值均大于预设的相机光心成像点坐标的横坐标值，基于障碍物检测边框顶点坐标组，生成第一目标障碍物关键点坐标组；基于第一目标障碍物关键点坐标组和障碍物类型信息，生成障碍物距离信息。该实施方式可以生成障碍物距离信息的效率。
障碍物距离信息生成方法装置设备计算机可读介质

[发明专利]道路地面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质-CN202310023491.0有效
发明人： 胡禹超 -专利权人：禾多科技（北京）有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本公开的实施例公开了道路地面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：获取预设滑动窗口内的当前车辆俯仰角速度值序列；响应于确定上述当前车辆俯仰角速度值序列满足预设选择条件，获取当前车辆定位坐标向量序列和对应的当前车辆速度向量序列；基于上述当前车辆速度向量序列，确定上述当前车辆定位坐标向量序列中每个当前车辆定位坐标向量的运动方向误差值，以生成运动方向误差值序列；基于上述运动方向误差值序列，对初始地面流形方程中的参数进行矫正处理，以生成矫正后地面流形方程；将上述矫正后地面流形方程确定为道路地面信息。该实施方式可以生成的道路地面信息的准确度。
道路地面信息生成方法装置设备计算机可读介质

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