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[实用新型]一种码盘安装结构、关节模组及其机器人-CN202320406472.1有效
发明人： 胡万权;许晋诚 -专利权人：帕西尼感知科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请实施例属于编码器安装技术领域，涉及一种码盘安装结构，包括：码盘轴和单点支撑件；码盘轴沿轴向包括第一端、第二端以及位于码盘轴的预设位置的第一支撑位和第二支撑位；第一端，用于与码盘同轴固定连接；第一支撑位对应中空轴的第一端；第一端在第一支撑位与中空轴之间通过支撑件同心支撑；第二端在第二支撑位与关节模组的输出部同心支撑，并与关节模组的输出部固定连接；安装于关节模组的第一支撑位和第二支撑位对应的轴线与关节模组输出部的轴线同轴。本申请还涉及一种关节模组/机器人。本申请提供的技术方案可以提高编码器的码盘的安装精度。
一种安装结构关节模组及其机器人

[发明专利]一种运动底盘、装置及其机器人-CN202310676326.5在审
发明人： 胡万权;许晋诚 -专利权人：帕西尼感知科技（张家港）有限公司
申请日： 2023-06-08 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请实施例属于机器人技术领域，涉及一种运动底盘，用于带动负载运动，运动底盘包括：基座、驱动轮组和挂载臂；驱动轮组设置于基座，以带动基座运动；挂载臂包括依序串联的多个关节模组和连杆；其中，每个关节模组为模块化的关节动力模组，且可围绕中心轴旋转运动；挂载臂的一端固定于基座，另一端为挂载端，用于挂载负载。本申请还涉及一种运动底盘装置及机器人。本申请提供的技术方案能够使得运动底盘结构简化，且适用灵活。
一种运动底盘装置及其机器人

[发明专利]一种震感体验力反馈采集装置、系统及参数设定方法-CN202310059940.7在审
发明人：何宇星;刘昌林;胡万权;许晋诚 -专利权人：帕西尼感知科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-01-18 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： A63F13/285 文献下载
摘要：本申请实施例属于震感体验技术领域，涉及一种震感体验力反馈采集装置，用于对操作手夹持体验装置的施力反馈信号进行采集，包括：壳体和多个独立的三维力传感器；壳体包括外表面；外表面包括底面和侧面；壳体套设于体验装置外；多个独立的三维力传感器分布于壳体外表面；多个独立的三维力传感器，用于在震感体验过程中，采集操作手对壳体外表面的施力反馈信号。本申请还提供一种反馈系统、参数设定方法等。本申请通过采用上述震感体验力反馈采集装置，以在震感体验中，对操作手握持体验装置的施力反馈信号进行采集。
一种震感体验反馈采集装置系统参数设定方法

[发明专利]一种码盘安装结构、关节模组及其机器人-CN202310196571.6在审
发明人： 胡万权;许晋诚 -专利权人：帕西尼感知科技（深圳）有限公司
申请日： 2023-02-25 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请实施例属于编码器安装技术领域，涉及一种码盘安装结构，包括：码盘轴和单点支撑件；码盘轴沿轴向包括第一端、第二端以及位于码盘轴的预设位置的第一支撑位和第二支撑位；第一端，用于与码盘同轴固定连接；第一支撑位对应中空轴的第一端；第一端在第一支撑位与中空轴之间通过支撑件同心支撑；第二端在第二支撑位与关节模组的输出部同心支撑，并与关节模组的输出部固定连接；安装于关节模组的第一支撑位和第二支撑位对应的轴线与关节模组输出部的轴线同轴。本申请还涉及一种关节模组/机器人。本申请提供的技术方案可以提高编码器的码盘的安装精度。
一种安装结构关节模组及其机器人

[外观设计]机械臂操控装置-CN202230716174.3有效
发明人： 胡万权;刘昌林;许晋诚 -专利权人：帕西尼感知科技(深圳)有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：机械臂操控装置。2.本外观设计产品的用途：用于操控虚拟机械臂的控制器，其结构与活动范围均与虚拟机械臂相同，使用者可以通过改变其姿态，实现同步改变虚拟机械臂姿态的目的。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
机械操控装置

[发明专利]关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置-CN202210887684.6在审
发明人：王重彬;胡万权;叶伟智;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上且在套筒的转动下使柔轮发生径向变形以改变柔轮与刚轮啮合位置的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构，波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。
关节机械机器人及其谐波减速器装置

[发明专利]关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置-CN202210886233.0在审
发明人：王重彬;胡万权;叶伟智;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上且在套筒的转动下使柔轮发生径向变形以改变柔轮与刚轮啮合位置的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构，波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。
关节机械机器人及其谐波减速器装置

[发明专利]关节、机械臂、机器人及其安装方法-CN202210895537.3在审
发明人：王重彬;胡万权;叶伟智;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种关节，机械臂、机器人及其安装方法，关节包括谐波减速器装置，谐波减速器装置包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构，波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，关节还包括对套筒进行动力输入的驱动电机。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。
关节机械机器人及其安装方法

[发明专利]关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置-CN202210237114.2在审
发明人：王重彬;胡万权;叶伟智;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上的波发生器主体，还包括端盖，还包括对套筒进行止挡的第一止挡结构和第二止挡结构，第一止挡结构采用非轴承结构并套设于套筒上。套筒与端盖之间形成有缝隙，第一止挡结构密封缝隙,第一止挡结构的轴向尺寸小于第一止挡结构的内径和外径之差。本发明中突破常规地舍弃轴承的使用，而换成了轴向尺寸小于内径和外径之差的第一止挡结构，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。
关节机械机器人及其谐波减速器装置

[发明专利]关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置-CN202210237142.4在审
发明人：王重彬;胡万权;叶伟智;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上且在套筒的转动下使柔轮发生径向变形以改变柔轮与刚轮啮合位置的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一止挡结构和第二止挡结构，第一止挡结构采用非轴承结构并套设于套筒上。本发明中突破常规地舍弃轴承的使用，而换成了轴向尺寸小于常规轴承的第一止挡结构，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。
关节机械机器人及其谐波减速器装置

[实用新型]柔性的主干外壳、机械臂和机器人-CN202122960244.2有效
发明人： 胡万权;王重彬;姜宇 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2022-06-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种柔性的主干外壳、机械臂和机器人，柔性的主干外壳包括柔性壳体，柔性壳体构造为两端均敞开的筒状结构，柔性壳体的侧壁上构造有由其一敞开端延伸至另一敞开端的断口，断口的两侧分别固定有一刚性条，刚性条沿断口的延伸方向设置，刚性条的两端分别靠近柔性壳体的两敞开端，两刚性条可拆卸连接。本实用新型技术方案，解决了柔性的主干外壳的断口两侧的部分容易发生扭曲变形的问题。
柔性主干外壳机械机器人

[发明专利]关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置-CN202111160367.6有效
发明人：王重彬;胡万权;叶伟智;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上且在套筒的转动下使柔轮发生径向变形以改变柔轮与刚轮啮合位置的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一止挡结构和第二止挡结构，第一止挡结构采用非轴承结构并套设于套筒上。本发明中突破常规地舍弃轴承的使用，而换成了轴向尺寸小于常规轴承的第一止挡结构，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。
关节机械机器人及其谐波减速器装置

[发明专利]关节、机械臂、机器人及其谐波减速器装置-CN202111164470.8在审
发明人：王重彬;胡万权;叶伟智;刘主福;刘培超 -专利权人：深圳市越疆科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： F16H49/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种机器人、机械臂、关节及其谐波减速器装置，其包括杯状的柔轮、与柔轮相啮合的刚轮及波发生器，波发生器包括供动力输入的套筒及设置于套筒上且在套筒的转动下使柔轮发生径向变形以改变柔轮与刚轮啮合位置的波发生器主体，还包括相对设置的端盖和输出轴承，还包括对套筒进行止挡的第一、第二止挡结构，波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠。本发明中突破常规地使波发生器的动力输出端与第二止挡结构在套筒的轴线上的投影至少部分重叠，在刚轮径向尺寸不变的情况下，直接通过改变谐波减速器装置的轴向尺寸，达到谐波减速器装置更加小型化的需求，迎合了市场需求。
关节机械机器人及其谐波减速器装置

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