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[发明专利]一种动密封结构安装装置-CN202210767090.1在审
发明人：田福良;耿树鲲;滕怀海 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2022-06-30 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F16J15/3268 文献下载
摘要：本发明一种动密封结构安装装置，包括引装装置，使组合动密封件顺利装入柱塞密封槽；所述引装装置包括导向工装2和压装工装1；导向工装2结构为圆锥柱型，包括柱型段、锥形段，柱型段为薄桶状，内径与柱塞过渡段直径尺寸相同。导向工装锥形段用于装配时引导组合动密封件中的密封骨架，使其均匀变形；导向工装柱型段用于连接柱塞5过渡段，同时遮盖柱塞5过渡段上的支撑环槽，使密封骨架平滑通过，顺利到达柱塞5上的密封槽。安装时，先将组合动密封件密封圈装入柱塞5密封槽中，然后将导向工装2柱型段套在柱塞5过渡段上，将组合动密封件密封骨架3套在导向工装2的锥体上，压装工装1将组合动密封件密封骨架沿导向工装分段推进，直至推到柱塞5密封槽中。
一种密封结构安装装置

[发明专利]一种双凸轮闭环反馈测量装置-CN201711021483.3有效
发明人：滕序翎;陈飞;滕怀海;耿树鲲;田福良 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： G01M15/14 文献下载
摘要：本发明属于一种弹道导弹固体发动机推力矢量控制子系统用反馈测量装置，具体公开一种双凸轮闭环反馈测量装置，该装置包括输出轴、支座、反馈凸轮、端盖、紧定螺钉、平键和滚珠轴承，反馈凸轮套装于输出轴的中部外，反馈凸轮与输出轴之间通过平键、紧定螺钉固定，输出轴的右部外套有支座，支座与反馈凸轮之间留有间隙；输出轴与支座之间的嵌套有滚珠轴承，滚珠轴承外侧设有套在输出轴外的端盖；反馈凸轮为多个，多个反馈凸轮并联套在输出轴外；所述的滚珠轴承与端盖之间设有轴用挡圈；端盖与输出轴之间设有防尘圈。该装置能够满足推力矢量机械反馈闭环滚动控制及同步测量，同时实现“断电归零”高可靠性需求、结构紧凑、反馈及测量同步。
一种凸轮闭环反馈测量装置

[发明专利]一种可自动调节的液压旁通装置-CN201711020821.1有效
发明人：滕序翎;陈飞;滕怀海;耿树鲲;马福海;康平 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-10-27 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本发明属于液压伺服系统技术领域，具体涉及一种可自动调节的液压旁通装置。本发明包括壳体、阀芯、弹簧、密封堵和堵头，能够在非工作装态下沟通液压缸两腔从而使活塞杆可自由拉动，在工作状态下通过油压作用自动切换工作状态，将伺服作动器两腔断开，具有结构精巧、接口简单、可靠性高、易于加工的特点。
一种自动调节液压旁通装置

[实用新型]一种可有效消除转动间隙的连接结构-CN201821781770.4有效
发明人：田福良;滕序翎;陈飞;耿树鲲;滕怀海;康平;马福海 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： F16D1/06 文献下载
摘要：本实用新型属于机械传动机构技术领域，具体涉及一种可有效消除转动间隙的连接结构；本实用新型的目的是，针对现有技术不足，提供一种通过两个楔形结构的过盈配合，使材料弹性变形达到消除传递间隙的连接结构；包括输出轴(1)、转动轮(2)、螺栓(3)及弹簧垫圈(4)；其中所述输出轴(1)和转动轮(2)通过螺栓(3)固定，螺栓(3)与输出轴(1)之间设有弹簧垫圈(4)；所述输送轴(1)和转动轮(2)的对接面上加工油楔形齿；所述输送轴(1)和转动轮(2)上的楔形齿圆周向均布；所述输送轴(1)和转动轮(2)上的楔形齿可无缝刚性连接，过盈配合。
一种有效消除转动间隙连接结构

[发明专利]一种基于曲柄滑块构型的加载装置-CN201711053699.8在审
发明人：田福良;滕序翎;陈飞;耿树鲲;滕怀海;康平;马福海 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2017-10-31 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G01M13/027 文献下载
摘要：本发明属于机电伺服系统测试技术领域，具体涉及一种可以在同一装置上分别实现正、反操纵两种工况的加载，并且加载力矩梯度可调的基于曲柄滑块构型的加载装置；所述曲柄滑块模型包括滑块A(1)、压簧A(2)、交叉滚子导轨(3)、压簧B(4)、滑块B(5)、伺服电机(6)、丝杠(8)、浮动块(11)；其中所述浮动块(11)设于滑块A(1)和滑块B(5)之间，所述滑块A(1)与浮动滑块(11)之间设有压簧A(2)，所述浮动块(11)与滑块B(5)之间设有压簧B(4)，所述浮动块(11)上设有交叉滚子导轨(3)；所述曲柄部分包括关节轴承(7)、曲柄(9)及编码器(10)。
滑块压簧曲柄滑块浮动交叉滚子导轨加载装置构型曲柄测试技术领域机电伺服系统浮动滑块关节轴承加载力矩伺服电机同一装置编码器可调的加载丝杠

[发明专利]一种故障诊断补偿式多通道独立控制三冗余伺服控制系统-CN201811483083.9在审
发明人：王首浩;郭燕红;李超;王怀侠;崔怡;徐巧童;耿树鲲;刘春庆;胡海楠 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-05-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：一种故障诊断补偿式多通道独立控制三冗余伺服控制系统，涉及电液伺服系统精确位置控制领域；包括电源变换单元、处理器单元、模数变换单元和功率放大单元；其中，电源变换单元包括第一电源变换模块、第二电源变换模块和电源保护及滤波模块；处理器单元包括总线通信控制器、DSP模块和CPLD模块；所述模数变换单元包括D/A转换模块和A/D转换模块；外部伺服模块包括第一阀线圈、第二阀线圈、第三阀线圈和伺服机构；本发明实现了对多种故障模式可以进行归一化检测，同时实现冗余阀线圈指令电流的独立控制。
独立控制冗余电源变换单元电源变换模块模数变换单元伺服控制系统处理器单元故障诊断补偿式多通道总线通信控制器电液伺服系统功率放大单元精确位置控制电源保护故障模式滤波模块伺服机构伺服模块指令电流归一化检测外部

[发明专利]一种六自由度气浮式运动模拟器-CN201510633247.1有效
发明人：许剑;王燕波;李科;范庆麟;耿树鲲 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所;中国运载火箭技术研究院
申请日： 2015-09-29 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：一种六自由度气浮式运动模拟器，包括平动平台和姿态平台，平动平台包括球面气浮轴承、防侧翻机械限位装置、升降柱组件、第一气压管路、第一控制器、三个平面气浮轴承、平动平台安装面板以及平动平台锂电池，姿态平台包括姿态平台安装面板、2N个气瓶、第二气压管路、iGPS、四组冷气喷嘴、惯性导航系统、第二控制器、三个飞轮、质心调节系统以及姿态平台锂电池，平动平台完成平动平台X、Y两个方向的平移运动，姿态平台完成姿态平台沿本体坐标系X、Y、Z三个方向的旋转运动和Z轴的平移运动，从而实现航天器空间姿态旋转运动和轨道平移运动的模拟。
一种自由度气浮式运动模拟器

[发明专利]一种空间抓捕用六自由度结构机械臂-CN201410438933.9有效
发明人：王燕波;范庆麟;许剑;刘嘉宇;耿树鲲;张栩曼;胡晓斌 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2017-09-12 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种空间抓捕用六自由度结构机械臂，所述机械臂主要由6个旋转驱动关节、1个末端执行器、2个臂杆、以及多个连接法兰组成，其外部采用多层隔热材料进行包覆，以对暴露在空间中的机械臂进行热防护。
一种空间抓捕自由度结构机械

[发明专利]一种用于空间机械臂旋转关节的一体式力矩检测装置-CN201410437884.7在审
发明人：王燕波;范庆麟;许剑;刘嘉宇;耿树鲲;张栩曼 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G01L5/24 文献下载
摘要：一种用于空间机械臂旋转关节的一体式力矩检测装置和使用了该检测装置的中空机械臂旋转关节，其中该检测装置包括弹性体(1)，敏感元件(2)，以及信号处理电路(3)，其中弹性体(1)与旋转关节轴向连接，上端直接作为旋转关节的输出端法兰，弹性体(1)一侧表面设置有环形凹槽(1a)，其中集成有敏感元件(2)和信号处理电路(3)，该力矩检测装置的电源线路与数据线路都布置在检测装置弹性体的轴向中空部分。
一种用于空间机械旋转关节体式力矩检测装置

[发明专利]一种用于中空结构的空间机械臂旋转关节的多圈式绝对位置检测装置-CN201410438217.0在审
发明人：范庆麟;周海平;李建明;邓涛;王燕波;许剑;耿树鲲;张栩曼;桑庆宏 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： G01D5/165 文献下载
摘要：一种用于中空结构的空间机械臂旋转关节的多圈式绝对位置检测装置，其采用偏置内齿轮传动和具备独立防护的小型轴式多圈电位计，减小了体积和重量、提高了可靠性并能实现中空走线结构和对关节连续多圈运动的绝对位置检测。
一种用于中空结构空间机械旋转关节多圈式绝对位置检测装置

[发明专利]一种高比功率空间机械臂模块化旋转关节-CN201410438139.4在审
发明人：范庆麟;王燕波;许剑;耿树鲲;刘嘉宇;张栩曼;赵新颖 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种空间机械臂模块化旋转关节，尤其是一种轻型空间机械臂的中空式高比功率机电一体化集成的旋转关节，采用小直径高转速的无刷伺服电机作为驱动源，经行星齿轮、偏置齿轮谐波齿轮三级减速获得空间应用中所需的低转速和高扭矩，功率密度、总效率、系统总刚度和低转速性能高于采用大直径低转速盘式直驱电机经行星齿轮减速的旋转关节。对空间环境更加敏感的电机、传感器等元件均有独立的防护，从而降低了对旋转关节整体的空间防护等级要求，提高了可靠性并降低了旋转关节的总体重量。
一种功率空间机械模块化旋转关节

[发明专利]一种欠驱动空间机械臂末端执行器-CN201410438972.9无效
发明人：张栩曼;邓涛;周海平;范庆麟;耿树鲲;王燕波;许剑;张博 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：一种欠驱动空间机械臂末端执行器，利用单套丝杠螺母传动一个手指驱动平台实现对三个机械手指的同步传动，提高了机构同步性。通过并联传动布置，即驱动电机通过直齿轮传动偏置于丝杠，并与丝杠同侧布置，极大的减小末端执行器的轴向长度，降低了整体重量、提高了机械臂系统的刚度和运动灵活性。
一种驱动空间机械末端执行

[发明专利]一种带视觉传感器的空间机械臂末端执行器-CN201410438814.3无效
发明人：范庆麟;王燕波;许剑;张栩曼;耿树鲲;刘嘉宇;邓涛;周海平;高健 -专利权人：北京精密机电控制设备研究所
申请日： 2014-08-29 - 公布日： 2015-06-03 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：一种带视觉传感器的空间机械臂的末端执行器，主要由电机安装板、手指驱动板、手指安装板、微型滑动丝杠、导向轴、伺服电机组合、行星齿轮组、手指连杆机构、上壳体、下壳体、手眼相机、绝对位置传感器、控制器和连接法兰构成。
一种视觉传感器空间机械末端执行

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