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[发明专利]基于IMU实现车载激光雷达关键帧点云选取及配准的方法-CN202211707674.6在审
发明人：谢洪超;余俊延;翁海诠 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S17/86 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于IMU实现车载激光雷达关键帧点云选取及配准的方法，包括下述步骤：(1)对激光雷达点云数据进行滤波、去畸变，并提取特征点；(2)利用惯性传感器计算结果与帧间点云配准所得的点云之间的视差结果进行关键帧的判断；(3)根据惯性传感器输出实现关键帧点云之间特征点的匹配；(4)根据求解的位姿增量估计惯性传感器的零偏，更新全局位姿和全局地图，重复上述过程，实现实时导航。本发明解决了激光雷达传统帧间匹配数据冗余的问题，提高计算效率，有利于后续以惯性、激光雷达等多传感器的组合导航系统的算法实现；具有较高的工程化应用价值和推广价值。
基于 imu 实现车载激光雷达关键帧点云选取方法

[发明专利]一种基于棱镜的惯组输出标校方法-CN201910218546.7有效
发明人： 翁海诠;焦守江;陈薇;陈哲;彭宏韬;余俊延 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于棱镜的惯组输出标校方法，包括，利用陀螺和加速度表采集获得惯组的角速度和加速度信息，通过误差补偿矩阵获得惯组相对安装基准的角速度和加速度信息；在安装基准坐标系中获取棱镜的水平读数和垂直读数，计算棱镜法线相对于安装基准的安装误差以获取棱镜相对于安装基准的安装误差矩阵；根据惯组相对安装基准的角速度和加速度以及安装误差矩阵，获取惯组以棱镜为基准的输出结果，实现惯组输出的精确校正。本发明技术方案针对惯组输出基准转移的问题，通过分别获取惯组和棱镜相对于安装基准的误差，以安装基准作为参照，获得惯组相对于棱镜的输出信号，从而获得一个较高的光学输出结果。
一种基于棱镜输出校方

[发明专利]一种星箭一体化惯性姿态敏感器-CN201710628154.9有效
发明人：王勇刚;彭志强;翁海诠;薛东峡;王学勤;詹秋运 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种星箭一体化惯性姿态敏感器，所述敏感器包括安装在同一本体上的X光纤陀螺仪、Y光纤陀螺仪、Z光纤陀螺仪、X轴加速计、Y轴加速计和Z轴加速计，以及信号处理电路和计算机系统；所述敏感器还包括一个S光纤陀螺仪，该S光纤陀螺仪斜向安装在本体上，与X光纤陀螺仪、Y光纤陀螺仪、Z光纤陀螺仪呈一定角度，用于实现运载火箭和空间飞行器敏感器通用一体化。本发明技术方案的敏感器，既可以满足空间飞行器的高精度测量(S光纤陀螺仪)，也可以进行运载火箭所需的大范围测量(X光纤陀螺仪、Y光纤陀螺仪、Z光纤陀螺仪)，且S光纤陀螺仪与X轴、Y轴、Z光纤陀螺仪互为冗余，提高了敏感器在空间飞行器在轨飞行阶段的稳定性。
一种一体化惯性姿态敏感

[发明专利]一种基于磁传感器和加表的航姿系统陀螺误差补偿方法-CN202010019497.7在审
发明人： 翁海诠;陈薇;余俊延;潘静;郑磊;陈哲;彭宏韬 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2020-01-08 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁传感器和加表的航姿系统陀螺误差补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)根据磁强计的输出信息计算陀螺漂移误差补偿量；(2)根据加表实时测得的载体加速度信息获得陀螺漂移误差量；(3)建立陀螺误差补偿量求取模型，求取陀螺补偿误差；(4)建立陀螺输出误差补偿模型对陀螺输出数据进行误差补偿。本发明解决了由陀螺精度低、姿态解算随时间漂移，不能满足系统稳定应用的问题，可以有效抑制陀螺漂移，提高航姿系统姿态稳定性；具有较高的工程化应用价值和推广价值。
一种基于传感器系统陀螺误差补偿方法

[发明专利]一种利用光纤惯导的高铁轨道静态参数检测系统和方法-CN201810600863.0有效
发明人：王勇刚;彭志强;李亮;李亚珍;翁海诠 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2018-06-12 - 公布日： 2019-11-19 - 主分类号： E01B35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用光纤惯导的高铁轨道静态参数检测系统，包括信号传输装置、数据采集和处理装置和T型小车车架(5)，所述T型小车车架(5)内设有轨距测量装置(2)，其上表面设有光纤惯导(1)，光纤惯导(1)的顶部设有车载棱镜(3)，T型小车车架(5)的三个端点处均设有车轮和里程计，车轮与里程计之间设有车轮与里程计的连接体(4)，所述光纤惯导(1)接受三路里程计、轨距测量装置(2)和车轮与里程计的连接体(4)的信号，并与数据采集和处理装置信息互动得到数据。本发明还公开了一种利用光纤惯导的高铁轨道静态参数检测方法。本发明的利用光纤惯导的高铁轨道静态参数检测系统，能够实现内外参数的连续测量。
光纤里程计高铁轨道静态参数检测系统小车车架车轮数据采集和处理轨距测量装置连接体信号传输装置连续测量装置信息棱镜上表面互动三路检测

[发明专利]一种微惯性航姿参考系统的姿态获取方法-CN201510843867.8在审
发明人： 翁海诠;焦守江;潘静;陈薇 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2015-11-26 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种微惯性航姿参考系统的姿态获取方法，包括下述步骤：(1)根据传感器采集的载体加速度信息和三维磁场强度信息获得载体的姿态角初值；并根据所述姿态角初值获得当前时刻的系统姿态矩阵；(2)根据所述系统姿态矩阵获得陀螺漂移误差补偿量，并根据陀螺漂移误差调节模型对陀螺输出的数据进行补偿；(3)根据补偿后的陀螺输出的数据对下一个时刻的系统姿态矩阵进行更新，并根据更新后的姿态矩阵获得载体的姿态角。本发明解决了由MEMS陀螺精度低、漂移误差大所导致的航姿参考系统姿态解算精度较低，不能满足工程化应用的问题；可以抑制MEMS陀螺漂移，提高姿态解算精度；具有较高的工程化应用价值和推广价值。
一种惯性参考系统姿态获取方法

[发明专利]一种基于加表耦合的MEMS陀螺漂移误差的补偿方法-CN201410367924.5有效
发明人：焦守江;翁海诠;陈薇;王勇刚;潘静;李永江 -专利权人：湖北三江航天红峰控制有限公司
申请日： 2014-07-29 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于加表耦合的MEMS陀螺漂移误差的补偿方法，包括下述步骤：(1)根据加表实时测得的载体加速度信息获得陀螺漂移误差量Δω(t)；(2)建立误差调节模型ω_C(t)＝Δω_P+Δω_I；根据公式Δω_P＝K_P*Δω(t)和Δω_I＝Δω_I+K_I*dt*Δω(t)以及所述陀螺漂移误差量Δω(t)获得第一误差调节控制量Δω_P和第二误差调节控制量Δω_I；将第一误差调节控制量Δω_P和第二误差调节控制量Δω_I代入误差调节模型中获得陀螺漂移误差补偿量ω_C(t)；(3)根据所述陀螺漂移误差补偿量对陀螺数据进行误差补偿并获得补偿后的陀螺信息。本发明解决了由MEMS陀螺精度低、累积漂移误差大所导致的姿态解算精度较低，不能满足工程化应用的问题；可以抑制MEMS陀螺漂移，提高姿态解算精度；具有较高的工程化应用价值和推广价值。
一种基于耦合 mems 陀螺漂移误差补偿方法

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