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[发明专利]一种应用于机械臂操控的三维虚拟力场视觉增强方法-CN202111623046.5在审
发明人：李世其;纪合超;阮昭;陈杰 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-12-28 - 公布日： 2022-03-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人遥操作相关技术领域，更具体地，涉及一种应用于机械臂操控的三维虚拟力场视觉增强方法。该方法包括下列步骤：S1在机械臂的运动空间中计算该机械臂末端受到的势场合力；S2在虚拟空间构建一个三维虚拟球体，并对其表面进行网格划分，球心等效为机械臂末端的质心，将质心受到的合力作用在对应方向的网格节点，球体表面其它节点处赋予的力按照预设规则获得，并产生位移；S3将三维虚拟球体采用增强现实技术映射到机械臂末端，当机械臂末端受到的势场合力发生变化，三维虚拟球体形状发生变化，即实现对机械臂末端力场的视觉增强。通过本发明，解决在单一视觉信息的指导下易发生非预期碰撞、操作错误等问题。
一种应用于机械操控三维虚拟力场视觉增强方法

[发明专利]一种质子交换膜燃料电池氢气回收装置-CN201810554615.7有效
发明人：陈涛;杨立;纪合超;田申琳;孙培星 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-06-01 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H01M8/04089 文献下载
摘要：本发明公开了一种质子交换膜燃料电池氢气回收装置，包括储氢罐、引射器、第一预热器、液位传感器、信号处理器、电磁阀和第一聚液排气箱，所述储氢罐与引射器的第一入口连通，引射器的出口通过三通阀A与第一预热器的入口连通，第一预热器的出口与燃料电池的阳极入口连通；所述液位传感器内置于燃料电池的阳极流道场内，液位传感器通过信号处理器与电磁阀相连；电磁阀的入口与燃料电池的阳极出口连通，电磁阀的出口通过管道连接第一聚液排气箱，第一聚液排气箱的内顶部通过管道与引射器的第二入口连通。本发明的有益效果为：液位传感器配合信号处理器实现电磁阀的开闭，电磁阀关闭时，燃料电池的阳极闭口，提高了氢气的利用率；电磁阀开启时，可有效防止电池水淹，还可通过引射器回收氢气。
一种质子交换燃料电池氢气回收装置

[发明专利]一种变时延条件下非合作目标精确抓捕遥操作方法-CN202010888700.4在审
发明人：刘世平;李世其;赵嵩郢;纪合超;饶超;阮昭 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-08-28 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种变时延条件下非合作目标精确抓捕遥操作方法，属于空间机器人遥操作技术领域，包括：预测移动步骤：在当前时刻，在主端根据移动信号生成当前时刻的指令并发送至从端；基于主端向从端发送的指令序列和从端的状态序列，利用人工神经网络预测从端机械臂执行主端在当前时刻发送的指令后的状态；指令用于指示从端机械臂各关节的移动角度；移动信号基于前一时刻的预测结果生成，用于指示从端机械臂末端移动的位置信息；重复执行预测移动步骤，直至从端机械臂的末端与非合作目标之间的距离d位于预设范围R内；在距离d位于预设范围R内时，利用从端机械臂自主识别并抓捕非合作目标。本发明能够实现对非合作目标的精确抓捕。
一种变时延条件下合作目标精确抓捕操作方法

[发明专利]一种质子交换膜燃料电池超声加湿加热装置-CN201711317898.5有效
发明人：陈涛;杨立;刘士华;唐梦南;纪合超 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-12-12 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： H01M8/04007 文献下载
摘要：本发明公开了一种质子交换膜燃料电池超声加湿加热装置，包括加湿加热部分、燃料供给部分和超声驱动部分，加湿加热部分包括壳体和温湿度控制系统，壳体内设顶部开口的空腔，空腔内置多孔吸液透气芯，多孔吸液透气芯上端的空腔内铺设多孔金属纤维板，多孔金属纤维板上设有压电陶瓷片；隔板将空腔分隔为加热腔和吸液腔，吸液腔与燃料供给部分相连；加热腔内安装有光纤光栅温湿度传感器，光纤光栅温湿度传感器与温湿度控制系统相连，温湿度控制系统、压电陶瓷片均分别与超声驱动部分相连。本发明的有益效果为：利用多孔吸液透气芯较强的吸附力和弹性，将燃料吸附并转移至多孔金属纤维板的下面；利用压电陶瓷片将加热加湿后的氢气燃料射出，提高了燃料电池的能量密度。
一种质子交换燃料电池超声加湿加热装置

[发明专利]一种可自动检测性能的质子交换膜燃料电池结构-CN201810927746.5在审
发明人：陈涛;杨立;刘士华;纪合超;唐梦南 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2018-12-21 - 主分类号： H01M8/0432 文献下载
摘要：本发明公开了一种可自动检测性能的质子交换膜燃料电池结构，主要包括燃料电池和检测系统，所述燃料电池包括依次布置的阳极盖板、阳极流场板、催化板、质子交换膜、阴极流场板和阴极盖板，燃料电池的外部设有加热片；所述检测系统主要包括多个并列布置的微传感装置，以及依次与微传感装置连接的信号处理模块、数据采集模块和PC上位机数据处理模块。本发明的有益效果为：本发明利用微传感装置实时检测燃料电池内的温度和电压，并通过PC上位机数据处理模块对采集的数据进行处理并发送控制指令，利用单片机控制模块对输入燃料电池内的氢气流量和空气流量进行反馈控制，通过控制压电陶瓷片振动控制吸水芯吸水，调节电池内部含水量，保证了燃料电池的性能，保证燃料电池的安全高效运行。
燃料电池传感装置质子交换膜燃料电池数据处理模块检测系统自动检测单片机控制模块发送控制指令数据采集模块信号处理模块压电陶瓷片阳极流场板阴极流场板质子交换膜并列布置电池内部反馈控制高效运行空气流量氢气流量实时检测输入燃料阳极盖板依次布置阴极盖板振动控制催化板加热片吸水芯吸水电池保证采集外部安全

[发明专利]一种带压开孔封堵分流装备-CN201710257056.9有效
发明人：陈涛;纪合超;叶梦力;孙培星 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2018-11-30 - 主分类号： F16L55/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种带压开孔封堵分流设备，主要包括密封连接机构、封堵机构和开孔装置，所述密封连接结构包括下阀体、上阀体和密封箱体，所述下阀体与上阀体均分别与待修管道的外壁相适配，上阀体与下阀体螺栓连接，待修管道沿轴线方向夹紧在上阀体与下阀体之间；所述密封箱体的下端与上阀体连通；所述封堵机构设于密封箱体的内部，开孔装置的驱动端可伸入密封箱体，对待修管道开孔。本发明的有益效果为：封堵机构装配在开孔装置的壳体内，开孔、封堵结构整合于一体，简化了设备，减少了操作步骤，降低了施工成本；钻头开孔完成后封堵机构伸出，仅需一次开孔就能利用两端伸出的环形气囊将待修管道两端封堵，并且管道内流体通过中间套管流通，无需另加旁通管道。
一种带压开孔封堵分流装备

[发明专利]一种自动化不停输管道封堵旁通装置-CN201710257057.3有效
发明人：陈涛;孙培星;纪合超;叶梦力 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： F16L55/124 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动化不停输管道封堵旁通装置，主要包括主缸体、分流夹板阀、封口夹板机构、废料清除机构、切割装置和筒式封堵机构，主缸体为筒型，主缸体的下端通过四通管件固定在待开孔的输送管道上；自主缸体的下部依次向上设置有封口夹板机构、分流管道和废料出口，分流管道的入口处安装有分流夹板阀；所述废料清除机构固定在废料出口处的主缸体上；所述切割装置安设于主缸体的上端，切割装置的驱动端可伸入主缸体的内底部；所述筒式封堵机构安设于主缸体的上端，筒式封堵机构的下端伸入主缸体的内底部。本发明的有益效果为：本装置集旁通分流和封堵于一体，减少了输送管道的开孔数量，降低了对输送管道的破坏，提高了修复质量。
一种自动化不停管道封堵旁通装置

[发明专利]用于燃料电池测试的加载及固定装置-CN201710236476.9在审
发明人：陈涛;刘士华;杨立;孙培星;纪合超 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2017-04-12 - 公布日： 2017-07-07 - 主分类号： B25B5/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于燃料电池测试的加载及固定装置，包括箱体、传动机构、下压板、上压板和多根螺杆，所述箱体的顶部安装下压板，下压板与上压板上下水平布置；所述传动机构内置于箱体，传动机构的输入端与外设的操作手柄相连，传动机构的输出端分别与多根螺杆的下部相连并可带动螺杆转动，螺杆的上端穿过下压板，分别与开设在上压板上的螺纹孔相适配。本发明的有益效果为将燃料电池的各个部件有序的放入上压板和下压板之间，通过人工施加扭矩带动两个传动组传动并最终驱动四根螺杆的同步转动，四根螺杆与上压板通过螺纹相啮合，四根螺杆的同步转动可带动驱动上压板的上下移动，配合下压板夹紧固定燃料电池各组件，操作方便，省时省力。
用于燃料电池测试加载固定装置

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