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[实用新型]抓取设备和用于成件货物的运输及操作线-CN202223075874.2有效
发明人：约瑟夫·翁特泽尔;米夏埃尔·哈特尔 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓取设备，用于搬运成件货物。抓取设备包括至少三个抓持条，其中，由两个抓持条形成的相应的抓持条对构造用于相应地以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物。抓取设备还包括控制装置，能为该控制装置指定关于成件货物针对抓取设备设定的提供方式的信息。设定控制装置在考虑所述信息的情况下构造用于确定特定的数量，该特定的数量在数字上限定了至少一个由两个抓持条形成的抓持条对。还设定通过控制装置能按照数字上限定的数量操纵至少一个由两个抓持条形成的抓持条对去以夹住的方式接收相应的至少一个成件货物。本实用新型还公开了一种用于成件货物的运输及操作线。
抓取设备用于货物运输操作

[实用新型]用于物品的运输段-CN202222466069.6有效
发明人： 米夏埃尔·哈特尔;托马斯·莱纳 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B65G47/26 文献下载
摘要：用于物品的运输段，具有运输装置和引导元件，在所述引导元件的辅助下形成至少一个通道，多个物品能在通道中通过运输装置输送，以及所述运输段还包括接触元件、调整机构、支撑件和传感器，所述接触元件通过调整机构支承在支撑件的预定的紧固位置并且通过在通道中运动的物品从等待位置移位到工作位置。所述运输段的特征在于，接触元件通过调整机构被引导，使得接触元件在相应移位时改变其相对于紧固位置的相对间距，和/或规定，所述调整机构构造用于在相应移位时以一方向分量引导接触元件，所述方向分量对应于运输装置的输送方向。
用于物品运输

[发明专利]方法和操纵设备-CN201680029399.3有效
发明人：约瑟夫·安特塞赫尔;米夏埃尔·哈特尔 -专利权人：克朗斯股份有限公司
申请日： 2016-05-23 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： B65B35/36 文献下载
摘要：本发明涉及用于将在n个列(3)中沿运输方向(TR)以运输速度输送的物品或物品组(2)减少到更小数量的继续运送的运输列，特别是减少到(n‑1)或(n‑2)或(n‑3)个继续运送的运输列(3‑1、3‑3)上的方法。至少在至少一个驶入且继续运送的运输列(3‑1、3‑3)的各个物品或物品组(2)之间分别构造出间距(8)。间距(8)的长度至少对应于单个物品或单个物品组(2)沿运输方向(TR)的纵向延伸的值。借助夹持装置(10)同时将至少一个有待解散的列(3‑2)的至少两个物品或物品组(2)转移到数量对应于物品或物品组(2)的数量的、在与有待解散的列(3‑2)相邻的继续运送的运输列(3‑1、3‑3)的物品或物品组(2)之间的相继的间距(8)中。本发明还涉及用于将在n个列(3)中在运输机构(5、6)上沿运输方向(TR)以运输速度输送的物品或物品组(2)减少到更小数量的继续运送的运输列，特别是减少到(n‑1)或(n‑2)或(n‑3)个继续运送的运输列(3‑1、3‑3)上的操纵设备(1)。
方法操纵设备

[其他]并联运动机器人-CN201690001119.3有效
发明人： 米夏埃尔·哈特尔;科尔特·珀尔;约瑟夫·翁特泽尔;克里斯迪安·韦斯特迈尔 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2016-10-04 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：一种并联运动机器人(10)，具有：铰接地紧固或支承有至少两个单独驱动并且能相互独立运动的、由借助于驱动器(52)可动的上臂(22)和在其上铰接支承的下臂(24)构成的致动臂(20)的悬挂装置(18)或基座，以及在下臂上铰接支承并且借助于致动臂的运动在可限定的运动空间(30)内可动的机械手(16)。机械手具有能借助于第一机械转动传递元件相对于悬挂装置或基座或致动臂旋转的区段。该区段配置有可动的致动元件，其致动运动能被第二机械转动传递元件控制。所述转动传递元件在配置给悬挂装置的单独的致动驱动器和机械手或者其可旋转的区段和/或其致动元件之间建立机械转动连接。此外，转动传递元件由单独的并且相互间隔开设置的轴形成。
机械手机械转动悬挂装置致动臂可动支承并联运动机器人转动传递元件传递元件致动元件铰接驱动器致动驱动器单独驱动独立运动可旋转的区段配置运动空间接地运动能轴形成紧固上臂下臂致动配置

[实用新型]用于操纵器的夹取和/或抓取装置和用于操作物品的系统-CN201821032345.5有效
发明人：多米尼克·穆尔瑙尔;克里斯迪安·韦斯特迈尔;米夏埃尔·哈特尔;约瑟夫·翁特泽尔 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于操纵器的夹取和/或抓取装置(1)。所述夹取和/或抓取装置设为用于接收物品。夹取和/或抓取装置(1)包括至少两个分别悬挂地设置的夹取和/或抓取元件(5a，5b)，所述夹取和/或抓取元件共同作用，以用于暂时接收一个物品或多个物品。规定，夹取和/或抓取装置(1)提供用于至少两个夹取和/或抓取元件(5a，5b)的多个不同的紧固位置，所述至少两个夹取和/或抓取元件(5a，5b)能够以与接收的物品的相应的数量和/或构成协调的方式选择性地并且可取下地固定在所述多个不同的紧固位置上。本实用新型还涉及一种用于操作物品的系统。
夹取抓取装置抓取元件本实用新型紧固位置操纵器方式选择悬挂协调

[其他]用于操纵和/或用于处理如包装件或件货的物品的设备-CN201590000986.0有效
发明人： 米夏埃尔·哈特尔;克里斯迪安·韦斯特迈尔;约翰·哈斯;约瑟夫·翁特泽尔;曼努埃尔·库尔摩斯;彼得·蔡纳 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2015-11-03 - 公布日： 2018-10-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及用于操纵和/或用于处理如包装件或件货的物品的设备，包括上方的悬挂装置(18)，在该悬挂装置处铰接紧固有至少三个独立驱动的调节臂(20)，其中每个所述至少三个调节臂(20)由至少两个可相对于彼此枢转的臂区段(22，24)形成，并且其中至少三个调节臂(20)可相互独立地操作。该设备包括操纵器(16)，其包括用于抓取所述物品、组合、包装件或件货的一个或多个机构并且与所述至少三个调节臂(20)机械地联结，从而能够通过一个或多个所述至少三个调节臂(20)的运动预定操纵器(16)的位置，其中上方的悬挂装置(18)连同所述至少三个调节臂(20)的紧固机构能垂直调节和/或相对于垂直线到达角度位置。
调节臂悬挂装置包装件操纵器抓取本实用新型垂直调节独立驱动角度位置紧固机构臂区段垂直线铰接枢转联结

[发明专利]用于生产捆扎物品集的方法和机构以及用于检测这种捆扎物品集的带张紧力的测量系统-CN201410208813.X有效
发明人：曼弗雷德·基斯林格;约瑟夫·安特塞赫尔;斯特凡·埃尔斯佩尔格;米夏埃尔·哈特尔 -专利权人：克罗内斯股份公司
申请日： 2014-05-16 - 公布日： 2017-04-12 - 主分类号： B65B13/22 文献下载
摘要：本发明涉及用于生产捆扎物品集(10)的方法和设备(60)。其中，至少两个物品(12)或容器(14)被至少一个水平地围绕物品(12)或容器(14)的相应外侧张紧的、带式或条式的封闭围箍(18)束紧，并且相互连接。该围箍(18)由一条、两条或者多条同类的或者不同的、由塑料或复合材料制成的捆扎带(20)构成，所述捆扎带的末端在施加能限定的带张紧力(26)的情况下彼此固定，此后，围箍(18)的至少一个捆扎带(20)的带张紧力(26)通过在捆扎带(20)中引入的共振振荡的振荡响应的检测而进行检测。本发明还涉及用于检测捆扎物品集的带张紧力(26)的测量系统(24)及用于检测捆扎物品集的带张紧力的方法。
用于生产捆扎物品方法机构以及检测这种带张紧力测量系统

[发明专利]用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品的设备和方法-CN201510778755.9在审
发明人： 米夏埃尔·哈特尔;彼得·蔡纳;曼努埃尔·库尔摩斯;克里斯迪安·韦斯特迈尔;约瑟夫·翁特泽尔;马尔科·埃赫伯格 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：用于搬运比如捆扎物、件货或者诸如此类的物品的设备和方法。设备包括上方的悬挂件，在悬挂件上固定有至少三个可转动地被驱动的调节臂，其中至少三个调节臂分别包括至少两个可相对于彼此枢转的臂区段并且能够相互独立地操纵。所述设备具有机械手，机械手包括一个或者多个用于抓取物品的器件并且与至少三个调节臂机械地耦接，从而能够通过至少三个调节臂中的一个或者多个调节臂的运动来预先确定机械手的位置。所述设备包括线性导向部和至少一个操纵装置，所述线性导向部与机械手和上方的悬挂件分别通过一万向作用的关节连接；经由至少一个操纵装置触发用于暂时地抓取和释放物品的一个或者多个器件。至少一个操纵装置构造为轴并且贯穿线性导向部。至少一个构造为轴的操纵装置能够相对于线性导向部转动。
用于搬运比如捆扎或者诸如此类物品设备方法

[发明专利]用于搬运物品的搬运设备和方法-CN201510783378.8在审
发明人：安德列亚斯·库尔萨韦;曼努埃尔·库尔摩斯;米夏埃尔·哈特尔 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2015-11-16 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：公开了一种搬运设备和一种用于抓取、检测、定位、搬运、推移、转动、重新分组和/或用于操作单个地、成对地或者成组地在水平输送装置上运输的物品、捆扎物、件货的方法。搬运设备包括可运动地悬挂的并且在水平输送装置上方的运动空间中能受控制地运动的机械手，机械手带有一个或者多个用于抓取物品、分组物、捆扎物或者件货的器件。机械手和/或设备的与机械手连接的可运动的悬挂件和/或至少一个用于机械手的驱动装置配备有至少一个传感器以检测和/或监控至少机械手的运动过程和/或检测搬运设备的至少一个驱动装置的电流接收值、压力值和/或路径-时间曲线。搬运设备与控制电路和分析电路耦合，控制电路和分析电路识别和/或推导出在机械手的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。
用于搬运物品设备方法

[发明专利]用于搬运和/或用于操作比如捆扎物或者件货的物品的方法-CN201510779245.3在审
发明人：克里斯迪安·韦斯特迈尔;约瑟夫·翁特泽尔;曼努埃尔·库尔摩斯;马尔科·埃赫伯格;米夏埃尔·哈特尔;彼得·蔡纳 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2015-11-13 - 公布日： 2016-05-25 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：用于利用一种设备搬运比如捆扎物、件货或者类似物的物品的方法，设备具有上方的悬挂件，在悬挂件上固定有至少三个可相对转动地被驱动的调节臂，至少三个调节臂分别包括至少两个可相对于彼此枢转的臂区段并且能够相互独立地进行操纵；设备包括机械手，机械手包括一个或者多个用于抓取物品的器件并且与至少三个调节臂机械地耦联从而能够通过所述至少三个调节臂中的一个或者多个调节臂来预先确定机械手的位置；并且设备包括线性导向部，线性导向部与机械手和悬挂件分别经由一万向作用的关节连接，线性导向部构造为可转动的轴或者构造为第一轴，第一轴与机械手不可相对转动地连接，机械手通过第一轴的旋转运动与第一轴一起转动。至少一个构造为第二轴的操纵装置贯穿线性导向部并且触发用于暂时地抓取并且释放物品的一个或者多个器件。构造为第二轴的操纵装置为了触发一个或者多个器件而相对于线性导向部转动。第二轴在第一轴转动时根据用于暂时地抓取并且释放物品的器件的状态要么实施与第一轴同步的或者同向的转动要么实施相对于第一轴的补偿运动或者反向转动运动。
用于搬运操作比如捆扎或者物品方法

[发明专利]用于处置物品的设备和用于运行这种设备的方法-CN201410252673.6有效
发明人： 米夏埃尔·哈特尔;科尔特·珀尔;施特凡·埃尔施佩格;汉斯·鲁伯尔 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2014-06-09 - 公布日： 2014-12-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明描述一种用于处置物品的设备(01)，包括：基座(04)以及连杆机构(05)，所述连杆机构包括至少三个受驱动的臂(50)和中心的联接元件(06)，所述受驱动的臂(50)中的每一个臂包括上臂(52)和下臂(53)，并且具有自身的驱动器(54)。在所述基座(04)和所述联接元件(06)之间设置有至少一个受控制驱动的线性致动器(09)，所述线性致动器通过第一端部(91)铰接地设置在所述基座(04)上的至少一个顶部点(41)上并且通过第二端部(91)铰接地设置在所述联接元件(06)上的至少一个底部点(61)上。所述线性致动器的致动器轴线(90)在所述线性致动器(09)的所述第一端部(91)和所述第二端部(92)之间延伸。所述线性致动器(09)的改变其沿着所述致动器轴线(09)的延伸的调节路径与由所述臂(50)的位置预设的、在顶部点(41)和底部点(61)之间的可改变的间距成比例。
用于处置物品设备运行这种方法

[实用新型]用于捆束的输送和处理装置-CN201420190843.8有效
发明人：科尔特·珀尔;曼费雷德·基斯林格;马丁·迪尔特斯贝格;马库斯·加布勒;米夏埃尔·哈特尔;彼得·蔡纳;施特凡·埃尔施佩格;马尔科·埃赫伯格 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2014-04-18 - 公布日： 2014-12-03 - 主分类号： B65G47/64 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于捆束(12)的输送和处理装置(8)。该装置(8)包括用于竖立地输送捆束(12)的第一输送装置(18)、设置在该第一输送装置后面的、用于夹紧输送捆束(12)的第二输送装置(22)以及设置在该第二输送装置(22)后面的第三输送装置(24)，该第三输送装置用于在水平的输送方向(20)上竖立地输送捆束(12)并且转送到其它处理装置、包装装置和/或输送装置。
用于输送处理装置

[发明专利]用于处置物品的设备-CN201410182114.2有效
发明人：汉斯·鲁伯尔;科尔特·珀尔;米夏埃尔·哈特尔;施特凡·埃尔施佩格 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2014-04-30 - 公布日： 2014-11-05 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明描述了一种用于处置物品的设备(01)。该设备包含支架(02)、设置在支架(02)上的基座(04)、以及连杆机构(05)，该连杆机构包括至少三个受驱动的臂(50)和中心的联接元件(06)。每个所述受驱动的臂(50)包括围绕自身的设置在基座(04)上的枢转轴线(51)以可枢转的方式受驱动地支承的上臂(52)和铰接地设置在所述上臂(52)上且与所述联接元件(06)铰接连接的下臂(53)。此外，每个所述受驱动的臂拥有自身的驱动器(54)，用于使上臂(52)围绕其枢转轴线(51)个别地枢转。基座(04)连同枢转轴线(51)相对于支架(02)围绕转动轴线(40)以可转动的方式受驱动地支承。
用于处置物品设备

[发明专利]用于在传送带上构成预定的规格结构的方法和装置-CN201410152633.4在审
发明人： 米夏埃尔·哈特尔;汉斯·鲁伯尔 -专利权人：克朗斯股份公司
申请日： 2014-04-16 - 公布日： 2014-10-22 - 主分类号： B65G47/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于在传送带上由多个捆束（5）和/或件货构成预定的规格结构（VF）的装置和方法。在该方法中，在第一输送方向（FR1）上在至少一个输送带（11）上向着至少一个机械手（7）的方向引导多个捆束（5）和/或件货。还借助所述至少一个机械手（7）在考虑预定的规格结构（VF）的情况下转向并且定位在至少一个连续运行的输出带（17）上和/或转送给至少一个连续运行的输出带（17）。此外在预定的规格结构（VF）中通过至少一个输出带（17）在与第一输送方向不平行地延伸的第二输送方向（FR2）上被输出。
用于传送带上构成预定规格结构方法装置

[发明专利]分组方法和分组装置-CN201410160320.3有效
发明人： 米夏埃尔·哈特尔;曼弗雷德·基斯林格;斯特凡·埃尔斯佩尔格;约瑟夫·安特塞赫尔 -专利权人：克罗内斯股份公司
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2014-10-22 - 主分类号： B65G47/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于对物品（12）进行分组的方法以及一种用于对物品（12）进行分组的装置。物品以至少一个规则的排（18）依次地沿水平方向（16）进行输送并且借助至少三个、分别交替成对地协同作用的夹板（36、38、40）来进行划分并且侧向地向传送通道移动，所述夹板中同时有两个以成对地协同作用方式来作用在物品（12）的规则的排（18）的两个纵向侧面上。在物品组（24）的每一次移动过程中，中间的夹板（36）都移动分别与外部的夹板（38、40）中的一个协同作用并且与其形成用于临时侧向地固定所接触的物品组（24）的并且用于将物品组侧向地向左或者向右移动到各自的传送通道内的成对夹板。
分组方法装置

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