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[发明专利]基于路径规划的服务机器人避让系统-CN202310977592.1在审
发明人：杨云;管啸天;甄冬;王金波 -专利权人：三河市兴工科技服务有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种基于路径规划的服务机器人避让系统，包括：创建模块，设置避让行走图，根据若干所述初始路径选择并执行最优初始路径，以使服务机器人按照最优初始路径进行行走；获取模块，获取可行走障碍物在避让行走图的初始位置；判断模块，判断当服务机器人在行走周期内进入移动范围后拍摄环境状态图；处理模块，用以将标记环境状态图进行灰度化处理；确定模块，基于服务机器人与可行走障碍物之间的距离是否处于安全状态和输出避让策略确定下一周期的行驶方向；执行模块，在下一行走周期内重新确定可行走障碍物在所述避让行走图的位置。本发明提高了对规划路径进行调整更新的精准度。
基于路径规划服务机器人避让系统

[发明专利]一种铅蓄电池极板高精度称重及分选一体化装置-CN202310053643.1在审
发明人：张建辉;李心宇;李勇;刘淑媛;张彦杰;管啸天;王银汉;胡瑞增;杨靖 -专利权人：河北工业大学;风帆有限责任公司
申请日： 2023-02-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B07C5/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种铅蓄电池极板高精度称重及分选一体化装置，属于铅蓄电池极板生产设备的技术领域，目的在于解决现有铅蓄电池极板称重及分选技术存在的自动化程度低、效率低、精度差的问题。本发明包括基座部分、人机交互部分、称重分选部分、带传动输送部分以及控制装置；其中称重分选部分通过转动杆动力传输装置带动由转动杆与转动固定杆组成的平行四连杆机构快速地进行圆周运动，可以在极板沿原传送方向运动的同时通过高精度的重量传感器对每个极板进行单独称重，同时自动地按重量区间完成极板的分选过程，有效地增加了极板称重与分选过程的自动化程度、精度和效率；通过自动化高精度地进行极板重量测量与分选，可以显著地提高铅蓄电池的性能。
一种蓄电池极板高精度称重分选一体化装置

[发明专利]一种智能助老机器人-CN202011122029.9有效
发明人： 管啸天;邢王源;刘佳林;田傲飞;亢佳贺 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能助老机器人包括：支撑装置，其包括壳体，所述壳体通过安装板与底盘连接，所述安装板上方设置有承载板，所述底盘的两侧均设置有车轮，用以使所述支撑装置产生移动；传动装置，其包括设置在所述承载板上的第一电机和第二电机，所述第一电机与丝杠连接，所述丝杠通过丝杠螺母与导板连接，所述导板的侧壁设置有水平方向的导轨，所述导轨的另一端设置抓手，所述导板顶部开孔与花键轴的内管连接，所述花键轴的内管光轴最上端固定在曲柄连杆上，所述花键轴的外管与第二电机连接。花键轴的嵌套结构提高了空间的利用率，既满足工作时结构稳定又能灵活调整的目的，而且结构简单易于实现，方便机器人实现快速取送物品的目的。
一种智能机器人

[发明专利]一种废弃矿山微地形改造装备-CN202210725848.5在审
发明人： 管啸天;王嘉庆;范天洋;丁子逸;张明昕;刘宇鸣 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E02D3/00 文献下载
摘要：本发明涉及地貌改造领域，尤其涉及一种废弃矿山微地形改造装备，本发明通过设置行进机构、平整机构、进料机构、支撑机构，以履带前行作为行进方式，以适应矿山复杂地貌，同时设置平整机构，将待重塑地面推平，减少地貌对混凝土打印的影响，并且，在支撑机构两侧设置多个可活动的出料喷头，通过多个存在高度差的出料喷头打印混凝土网格边，避免传统逐层打印易出现误差的情况，本根据湿度温度调整水泥泵的运转功率以及绞龙的运转速率控制打印时喷头的出料量，减少环境因素导致打印成品形状塌陷或误差较大的问题，并且在打印过程中设置摄影装置实时监控打印成品调整对应运转参数以及喷头间隔高低距离，保证打印成品的塑形效果。
一种废弃矿山地形改造装备

[发明专利]一种2-溴代戊二酸二丁酯的制备方法-CN202011630552.2有效
发明人：陆樊委;管啸天;祝勇杰;孙勇;陈着;冯亚兵;李安排;吴正华;张家庆 -专利权人：江苏恒沛药物科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： C07C67/307 文献下载
摘要：本申请提供了一种2‑溴代戊二酸二丁酯的制备方法，属于生物医药领域，设计要点在于：包括以下步骤：1）以硫酸为催化剂，谷氨酸为原料，正丁醇为溶剂，反应结束后加入三乙胺，析出固体抽滤；2）将以上制备的固体进行重氮化反应，加入溴化钠、氢溴酸、亚硝酸钠和水，反应结束后加入二氯甲烷萃取，干燥浓缩；3）对以上制备出的液体再用催化量的对甲苯磺酸与正丁醇进行酯化反应，水洗干燥浓缩得到2‑溴代戊二酸二丁酯。采用本申请的制备方法，能够极大的避免了其他合成方法中硫废气和废水的产生。
一种溴代戊二酸二丁酯制备方法

[发明专利]合成2-溴代戊二酸二丁酯废水中溴资源的回收套用方法-CN202011633149.5有效
发明人：陆樊委;祝勇杰;管啸天;孙勇;陈着;冯亚兵;李安排;吴正华;张家庆 -专利权人：江苏恒沛药物科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： C07C51/363 文献下载
摘要：本申请提供了一种合成2‑溴代戊二酸二丁酯废水中溴资源的回收套用方法，其属于环境保护这一技术领域，包括以下设计要点：收集重氮化上溴步骤的水层，直接减压蒸馏除水，得到溴化钠固体；加入适量的乙醇打浆，过滤，干燥滤饼得溴化钠。部分溴化钠可直接投入反应，多余的溴化钠通过与硫酸反应制备HBr，也可直接投入反应。采用本申请的方法，成功解决了重氮化上溴过程中废水问题，且回收工艺简单，大大节省了原料成本，适合工业化生产。
合成溴代戊二酸二丁酯废水中资源回收套用方法

[发明专利]一锅法制备头孢替安中间体2-氨基噻唑-4-乙酸的方法-CN202010489732.7有效
发明人：陆樊委;孙勇;管啸天;陈着;祝勇杰;冯亚兵;李安排;吴正华;张家庆 -专利权人：江苏恒沛药物科技有限公司
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： C07D277/40 文献下载
摘要：本发明公开了一锅法制备头孢替安中间体2‑氨基噻唑‑4‑乙酸的方法；其技术要点为：步骤1)：1）以水为溶剂，在合适的温度，合适的摩尔比下，用硫脲和4‑氯乙酰乙酸乙酯进行关环，生成2‑氨基噻唑‑4‑乙酸乙酯；反应结束后，反应液直接进行下一步反应；2）在合适的温度下，向上述反应液中，加一定量的碱进行水解反应；3）上述反应结束后，在合适的温度下，向反应液中，加一定量的酸调节PH，析出产品。
一锅法制头孢中间体氨基噻唑乙酸方法

[发明专利]“一锅法”制备拉罗替尼中间体的方法-CN202010293708.6有效
发明人：陆樊委;孙勇;管啸天;陈着;祝勇杰;冯亚兵;李安排;吴正华;张家庆 -专利权人：江苏恒沛药物科技有限公司
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： C07D207/08 文献下载
摘要：本发明公开了“一锅法”制备拉罗替尼中间体的方法；其技术要点为：步骤1)：将化合物VI为原料，将其溶于溶剂中，然后加入异丙基氯化镁，生成格式试剂；再与N‑Boc‑吡咯烷酮进行反应得到化合物Ⅰ：步骤2)：向上述反应液中加入酸，化合物Ⅰ进行脱Boc反应，反应结束后，得到化合物II；步骤3):在上述反应液中加入碱，化合物II进行关环反应，反应结束后，得到化合物Ⅲ；步骤4):在上述反应液中，化合物Ⅲ经过还原得到化合物Ⅳ；步骤5)：化合物Ⅳ与D‑苹果酸进行成盐，再重结晶得到化合物Ⅴ。
一锅制备拉罗替尼中间体方法

[实用新型]一种智能家居用的小型管道清洗机器人-CN202121899533.X有效
发明人：范天洋;孙哲;管啸天;曹孟森;曹晨钰;王皓辉 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B08B9/051 文献下载
摘要：本申请公开了一种智能家居用的小型管道清洗机器人。包括：清洗机构，其包括清洗刀组和与所述清洗刀组连接的第一驱动机构；行走机构，其具备行走组件和与所述行走组件连接的第二驱动机构；本申请设计清洗机构，其具备刀具壳，通过在刀具壳的滑槽内分别安装刀片，在滑槽底部设置弹簧片，其自由端抵在刀片上，在清洗管道时第一驱动机构驱动刀具壳旋转，当管道内径发生改变时，刀片受力发生变化，改变了刀片暴露在刀具壳外部的长度，以保证刀片始终与管道内壁接触，实现良好清淤效果；通过设计行走机构牵引清洗机构运行，利用柔性连接部将行走机构与清洗机构连接，使清洗机器人具有可弯折性，以满足不同内径管道需求。
一种智能家居小型管道清洗机器人

[实用新型]一种智能助老机器人-CN202021979657.4有效
发明人： 管啸天;邢王源;刘佳林;田傲飞;亢佳贺 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能助老机器人包括：支撑装置，其包括壳体，所述壳体通过安装板与底盘连接，所述安装板上方设置有承载板，所述底盘的两侧均设置有车轮，用以使所述支撑装置产生移动；传动装置，其包括设置在所述承载板上的第一电机和第二电机，所述第一电机与丝杠连接，所述丝杠通过丝杠螺母与导板连接，所述导板的侧壁设置有水平方向的导轨，所述导轨的另一端设置抓手，所述导板顶部开孔与花键轴的内管连接，所述花键轴的内管光轴最上端固定在曲柄连杆上，所述花键轴的外管与第二电机连接。花键轴的嵌套结构提高了空间的利用率，既满足工作时结构稳定又能灵活调整的目的，而且结构简单易于实现，方便机器人实现快速取送物品的目的。
一种智能机器人

[外观设计]物流小车-CN202030736644.3有效
发明人：田傲飞;管啸天;刘佳琳;何一帆;侯喜林 -专利权人：河北工业大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： 12-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：物流小车。2.本外观设计产品的用途：用于仓储货物转运。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
物流小车

[发明专利]一种氧化物改性微孔分子筛择形催化剂的制备方法-CN201811476882.3有效
发明人：薛冰;谢德华;柳娜;徐瑞诚;管啸天;许杰 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B01J29/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种氧化物改性微孔分子筛择形催化剂的制备方法，该方法以去除模板剂的微孔分子筛原粉为载体，以金属硝酸盐为前驱体，通过浸渍法将金属氧化物负载于微孔分子筛外表面。本发明得到的择形催化剂对甲苯与碳酸二甲酯烷基化合成对二甲苯过程有很好的择形催化性能。
一种氧化物改性微孔分子筛催化剂制备方法

[发明专利]一种蜜勒胺改性微孔分子筛择形催化剂的制备方法-CN201811476877.2有效
发明人：薛冰;刘佳宝;柳娜;徐瑞诚;管啸天;许杰 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： B01J31/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种蜜勒胺改性微孔分子筛择形催化剂的制备方法，该方法以微孔分子筛MCM‑22和ZSM‑5为基体，通过液相超声分散的方法将蜜勒胺分散于微孔分子筛的外表面。本发明得到的择形催化剂对甲苯歧化合成对二甲苯过程有很好的择形催化性能。
一种蜜勒胺改性微孔分子筛催化剂制备方法

[发明专利]一种氧化石墨烯改性微孔分子筛择形催化剂的制备方法-CN201811476856.0有效
发明人：柳娜;王军;徐瑞诚;薛冰;管啸天;许杰 -专利权人：常州大学
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： B01J29/70 文献下载
摘要：本发明涉及一种氧化石墨烯改性微孔分子筛择形催化剂的制备方法，该方法以微孔分子筛MCM‑22和ZSM‑5为基体，通过液相超声分散的方法将氧化石墨烯分散于微孔分子筛的外表面。本发明得到的择形催化剂对甲苯歧化合成对二甲苯过程有很好的择形催化性能。
一种氧化石墨改性微孔分子筛催化剂制备方法

[发明专利]一种合成碳酸二甲酯的方法-CN201611028332.6有效
发明人：柳娜;管啸天;薛冰;李永昕 -专利权人：常州大学
申请日： 2016-11-18 - 公布日： 2020-06-26 - 主分类号： C07C68/065 文献下载
摘要：本发明涉及一种合成碳酸二甲酯方法，该方法以碳纳米管修饰后的氧化石墨烯为催化剂，以碳酸乙烯酯和甲醇为原料，在高压釜中以一定的温度和压力下进行，该方法操作简单，催化剂效率高，催化剂复用性能好，并且可以有效降低碳酸二甲酯生产成本。
一种合成碳酸二甲方法

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