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[发明专利]绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备-CN202111371378.9有效
发明人：李恩;章澳顺;罗明睿;杨国栋;梁自泽;谭民;景奉水;田雨农 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制相关技术领域，尤其涉及一种绳索驱动蛇形机械臂控制方法、装置和设备。绳索驱动蛇形机械臂控制方法，包括：获取运动指令和各关节的当前角度信息；基于所述运动指令和所述当前角度信息，确定各绳索的目标绳长变化量；基于需要增加长度的绳索的优先级最高，需要减少长度的绳索的优先级随着绳索穿过的关节的数量的增加而降低的原则，确定所述绳索的优先级；基于所述绳长变化量，依照优先级高的绳索在先的顺序，对绳索进行长度调节。如此设置，首先将绳索放松，之后依照优先级的顺序，优先调节距离机械臂根部近的关节，以现有技术中的方案相比，避免了同时调节绳索时绳索耦合的问题，可以正确完成绳索的控制工作。
绳索驱动蛇形机械控制方法装置设备

[发明专利]高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置-CN202111372408.8有效
发明人： 章澳顺;李恩;郭锐;刘佳鑫;梁自泽;罗明睿;李勇;李笋;李胜川;周桂平 -专利权人：中国科学院自动化研究所;国网山东省电力公司;国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
申请日： 2021-11-18 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
冗余蛇形机械末端跟随运动控制方法装置

[发明专利]一种二维移动抓取装置-CN202010811048.6在审
发明人： 章澳顺;胡涛 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2020-11-17 - 主分类号： B25J5/04 文献下载
摘要：一种二维移动抓取装置，包括抓取机构和货物承载机构，抓取机构可以抓取货物并放入货物承载机构中，其特征在于：还包括前后伸缩和左右移动机构，通过设置导轨、滑块、气缸、电机同步轮带等结构，前后伸缩和左右移动机构可以分别在左右前后方向上带动抓取机构移动，方便抓取货物放入货物承载机构中，较其他现有装置而言结构更加简洁，具有高度的集成模块性，方便组装和维护，抓取货物的动作更加迅速连贯，设置的摄像头、距离传感器等装置可以实现高度的自动化作业，使得本发明更加智能化。
一种二维移动抓取装置