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[发明专利]考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法及系统-CN202210397181.0在审
发明人：王伟;王雨辰;张锦程;张广;程一琛;刘佳琪;陈柏霖;朱泽军;杨婧;张宏岩;于之晨;林德福;王江;王辉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-15 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，包括以下步骤：在多个飞行器中设置制导律；设置多个飞行器的期望终端弹目视线角和期望飞行时间；针对每一个飞行器，在飞行器发射后，实时获取飞行器的条件信息，将条件信息输入到制导律中，获得该飞行器的过载指令；制导律包括落角控制子制导律和飞时控制子制导律，落角控制子制导律，用于控制飞行器按照期望落角到达目标位置，飞时控制子制导律，用于控制飞行器按照期望飞行时间到达目标位置。本发明公开的考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，能够实现飞时和落角双重约束下的精确制导，使飞行器实现强抗扰高精度饱和攻击。
考虑飞时落角约束复合制导飞行器控制方法系统

[发明专利]一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法-CN202210453648.9在审
发明人：王伟;杨婧;王雨辰;朱泽军;陈柏霖;张宏岩;林时尧;刘佳琪;纪毅;苏政宇;孟祥瑜;于之晨;程一琛;张广;张锦程 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法

[发明专利]一种空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法-CN202210365830.9在审
发明人： 程一琛;王伟;张广;张锦程;王雨辰;刘佳琪;陈柏霖;朱泽军;杨婧 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，多个飞行器在不同位置发射，飞行过程中多个飞行器相互通讯，并根据自身和其它飞行器的状态改变各自制导律，使得多个飞行器在同一时刻到达目标位置。本发明公开的空间协同的多飞行器时间协同制导控制方法，可实现在有限时间内，多个飞行器能够同时到达目标位置，且以期望的视线相对方向击中目标。
一种空间协同飞行器时间制导控制方法

[实用新型]一种基于可动结构的触电安全防护装置-CN202220762039.7有效
发明人：马赟;张广;张锦程;李泽阳;程一琛;万超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H01R13/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种基于可动结构的触电安全防护装置，属于触电防护技术领域，尤其涉及插座的防触电保护。本发实用新型包括外底板，外侧板，顶板组成外层保护部；包括内底板和内侧板组成内部升降部，通过侧板的翻转带动内底板升降，第一步直接将插头插入装置，第二步间接将插头插入插座中，实现了防触电保护。本实用新型能够避免误触导致的触电安全问题，而且制作简易，操作简便，稳定性好。有利于在必要的潮湿环境中使用，保证了生产生活安全性，有利于插头的机械固定，提高了稳定性。在日常生活触电安全防护中有很高的应用价值。
一种基于结构触电安全防护装置

[发明专利]一种基于可动结构的触电安全防护装置-CN202210357286.3在审
发明人：马赟;张广;张锦程;李泽阳;程一琛;万超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-04-02 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： H01R13/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于可动结构的触电安全防护装置，属于触电防护技术领域，尤其涉及插座的防触电保护。本发发明包括外底板，外侧板，顶板组成外层保护部；包括内底板和内侧板组成内部升降部，通过侧板的翻转带动内底板升降，第一步直接将插头插入装置，第二步间接将插头插入插座中，实现了防触电保护。本发明能够避免误触导致的触电安全问题，而且制作简易，操作简便，稳定性好。有利于在必要的潮湿环境中使用，保证了生产生活安全性，有利于插头的机械固定，提高了稳定性。在日常生活触电安全防护中有很高的应用价值。
一种基于结构触电安全防护装置