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[发明专利]一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人-CN202110700000.2有效
发明人：杜付鑫;张兴尧;张钢;秦川界;宋锐;李贻斌 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-06-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人，解决了现有技术中机器人灵活度较差的问题，具有能够适应于复杂环境的有益效果，具体方案如下：一种经鼻腔进行颅底肿瘤切除的微创手术机器人，包括连续体机构，通过固定台模组支撑，连续体机构包括管切式连续体和同心管连续体，同心管连续体套于管切式连续体的环向，管切式连续体能够相对于同心管连续体实现直线运动和旋转运动，同心管连续体能够带动管切式连续体实现直线运动和/或旋转运动；偏转控制机构，通过第二模组支撑，控制线一端穿过同心管连续体并与管切式连续体内壁固连，偏转控制机构与控制线的另一端连接以通过控制线带动管切式连续体运动，控制线设有若干。
一种鼻腔进行肿瘤切除手术机器人

[发明专利]一种用于受限空间骨病变区清除的手术机器人-CN202110286688.4有效
发明人：杜付鑫;张钢;苑宇龙;秦川界;李贻斌;宋锐 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-03-17 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开提供了一种用于受限空间骨病变区清除的手术机器人，包括底座和固定支撑机构，所述固定支撑机构包括固定平台和支撑件，所述固定平台安装在底座上，所述支撑件安装在固定平台上；刀具轴驱动机构，所述刀具驱动机构包括刀具进给机构和刀具旋转机构，所述刀具进给机构和刀具旋转机构安装在支撑件上；机械手驱动机构，所述机械手驱动结构包括机械手旋转机构和机械手弯曲机构；以及机械手，所述机械手与机械手驱动机构相连；所述刀具旋转机构带动刀具绕轴线旋转，所述刀具进给机构带动刀具轴向进给，所述机械手旋转机构带动机械手旋转，所述机械手弯曲机构带动机械手向一侧弯曲。具有快速、高效柔性实现受限空间骨病变区清楚的优点。
一种用于受限空间病变清除手术机器人

[发明专利]一种采集海床科学信息的仿生水下足式机器人-CN202011189959.6有效
发明人：杜付鑫;许延杰;李贻斌;陈子霄;秦川界;罗皓麒;王鸿辉;李文轩;类延强;王建军;张涛 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供一种直接在海床上移动的水下机器人，包括主体部分、泥沙采集装置、六条腿结构和六个足部结构；主体部分包括主体框架、模块化浮力块、视觉系统和照明装置；所述的模块化浮力块固定在主体框架顶部，视觉系统和照明装置设置在主体框架内；所述的六条腿结构固定在主体部分的两侧，每侧设置三条，两侧的腿结构对称设置，在每条腿结构的底部设有足部结构；所述的泥沙采集装置固定在主体部分，用于泥沙采集。
一种采集海床科学信息仿生水下机器人

[发明专利]电动汽车动力电池热管理和压力管理系统-CN202010703984.5有效
发明人：王亚楠;秦川界;李文轩;桑城城;李华;王正坤 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： H01M10/613 文献下载
摘要：本公开提供了一种电动汽车动力电池热管理和压力管理系统，本公开能够同时对电动汽车动力电池进行热管理和压力管理，在实现冷却和加热功能的基础上，减小各电池单体之间的温差，防止电池组之间的热扩散，并利用弹性体和挡板对动力电池组进行约束和限位，同时对电池施加一定的压力以延长其使用寿命，而动力电池组设置于所述液冷板和所述容置腔内壁之间，使得每个动力电池都能够接触液冷板，保证对动力电池进行有效散热，进一步提高了电池的寿命；本公开减少了零部件数量，提高了电池包的能量密度和系统的可靠性，降低了批量生产成本。
电动汽车动力电池管理压力系统

[发明专利]一种翻转式护栏清洁机器人-CN202110720809.1在审
发明人：张煜培;李安海;林劲松;秦川界;周书柳 -专利权人：山东大学
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： E01H1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种翻转式护栏清洁机器人，解决了现有技术中护栏清洁装置结构复杂的问题，具有结构设置合理，便于对护栏进行清洁的有益效果，具体方案如下：一种翻转式护栏清洁机器人，包括行走机构，行走机构设置能够行走的行走部件；翻转部件，包括翻转顶板和翻转侧盖，翻转顶板的一端与行走机构顶端活动连接，翻转顶板和翻转侧盖固定连接且二者呈设定角度连接，翻转侧盖位于行走机构的侧部；刷洗机构，设有至少两套，刷洗机构分别设于翻转侧盖内侧以及行走机构同翻转侧盖相对的侧部，且翻转顶板与刷洗机构之间安装有推拉机构以带动翻转部件相对于行走机构顶端实现抬高或降低。
一种翻转护栏清洁机器人

[发明专利]基于串联弹性驱动器的腿部关节、腿结构及水下机器人-CN202011195055.4在审
发明人：杜付鑫;许延杰;李贻斌;秦川界;罗皓麒;王鸿辉;陈子霄;李文轩;王建军;类延强;张涛 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于串联弹性驱动器的腿部关节、腿结构及水下机器人，其包括密封内圈、密封外圈、弹簧槽、伺服电机部分和串联弹性驱动器部分。基于串联弹性驱动器的仿生水下机器人腿部关节具有良好的储能作用、缓冲效果和稳定性。本发明体现了生物感应运动原理、能够配备了本发明的机器人腿部结构在真实的海洋条件下具有良好的工作空间、移动性和静态稳定性。
基于串联弹性驱动器腿部关节结构水下机器人

[发明专利]一种仿生水下足式机器人腿部结构及仿生水下足式机器人-CN202011189858.9在审
发明人：杜付鑫;许延杰;李贻斌;罗皓麒;陈子霄;秦川界;李文轩;王鸿辉;张涛;类延强;王建军 -专利权人：山东大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生水下足式机器人腿部结构及仿生水下足式机器人，包括胫骨、股骨、关节和足部结构，胫骨、股骨通过关节相连，其特征在于，所述的足部结构与胫骨端部相连，足部结构包括连接块、胫骨连接件、薄膜压电式传感器、直杆、曲柄连杆机构、压簧及圆盘；胫骨连接件与胫骨末端固定，连接块与胫骨连接件固定连接，薄膜压电式传感器被密封在胫骨连接件与胫骨连接件之间，连接块与圆盘通过曲柄连杆机构连接，压簧置于圆盘与连接块之间，直杆穿过圆盘、压簧，直杆的顶部位于连接块端面卡槽内，在压簧的压力下，直杆的顶部可与薄膜压电式传感器接触。
一种仿生水下机器人腿部结构