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[发明专利]一种基于SLAM的建图装置和建图方法-CN201910294127.1有效
发明人：耿志远;黄骏;周晓军;孙赛;陶明;杜逢博;王行;李骊;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人：南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：一种基于SLAM的建图装置，其特征在于，所述装置包括：第一图像采集装置，用于采集第一环境图像，所述第一环境图像为所需建图的空间的顶部的图像信息；第二图像采集装置，用于采集第二环境图像，所述第二环境图像为所需建图的空间的非顶部的图像信息；建图模块，将第一环境图像和第二环境图像进行融合处理，得到最终的环境图像。本发明所提出的一种基于SLAM的建图装置不仅可实现实时运作，而且可以提供更为精确的位姿，并创建出更加丰富的地图信息，更加发挥出SLAM在定位导航、自动避障中的优势。
一种基于 slam 装置方法

[发明专利]一种手势骨架识别方法、装置、系统及存储介质-CN201910287980.0有效
发明人：毛守迪;王行;李骊;周晓军;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2019-04-11 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开一种手势骨架识别方法、装置、系统及存储介质，属于手势识别技术领域，该方法包括：对获取的点云数据进行抽稀处理后输入至训练好的点云分类模型，得到点云是否属于手的一部分的分类结果，对分类结果进行聚类定位手的中心，将手的中心一定距离内的点云进行抽稀处理后输入到训练好的手势骨架识别模型，得到手势骨架坐标，最后经由骨架后处理得到最终的手势骨架坐标。本发明相比现有技术，具有适配面广，计算效率高，开发简单等优点。
一种手势骨架识别方法装置系统存储介质

[发明专利]协作式同步定位与地图构建的方法、系统及交互系统-CN201711200609.3有效
发明人：王行;周晓军;李骊;盛赞;李朔 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2017-11-24 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种协作式同步定位与地图构建方法、系统及交互系统。方法包括：云端服务器获取初始场景中的初始全局地图以及初始全局重建三维模型；接收各移动终端发送的初始场景中的信息及初始化请求，根据初始场景中的信息和初始全局地图，将与该初始场景中的信息所对应的移动终端初始化；接收各移动终端发送的新的局部关键帧，并更新初始全局地图和初始全局重建三维模型，以获得扩展全局地图和扩展全局重建三维模型；根据扩展全局地图、扩展全局重建三维模型以及新的局部关键帧，更新与该局部关键帧所对应的移动终端的位姿信息，以完成同步定位与地图构建。可以实现各移动终端的协同工作，同时系统实时性、稳定性和鲁棒性都很强。
协作同步定位地图构建方法系统交互

[发明专利]基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法、装置及设备-CN201910294129.0有效
发明人：林雅云;黄骏;周晓军;陶明;孙赛;李骊;王行;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人：南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于栅格地图的机器人全覆盖路径规划方法、装置及设备，首先将整个环境地图分解成若干个简单的相邻子区域，然后遍历各子区域，在高覆盖率的同时重复率也很低。另外，在遍历的过程中，根据定位信息和地图障碍物信息实时改变行走状态，具有简单灵活、易实施的优点。并且，机器人在清扫区域时，其主要行驶方向直接影响了路径的转折次数。本发明使用区域的主方向作为机器人遍历清扫路径的主要行驶方向，这样可以极大地减少路径的转折次数，从而提高遍历的效率。
基于栅格地图机器人覆盖路径规划方法装置设备

[发明专利]一种服装识别方法及装置-CN201810907579.8有效
发明人：王行;周晓军;李骊;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2018-08-10 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06K9/46 文献下载
摘要：一种服装识别方法及装置，所述方法包括获取图像中人体的人体关键点坐标；根据待识别服装的类型截取所述人体关键点附近的图像区域的局部区域图像；使用深度学习的方式对各个局部区域图像提取服装的局部特征；使用深度学习的方式对所述服装整体图像提取所述服装的全局特征；计算所述待识别服装与对比服装的局部特征相似度以及所述待识别服装与所述对比服装的全局特征相似度；根据所述局部特征相似度和所述全局特征相似度进行服装识别。本发明提供的服装识别方法及装置，根据人体关键点提取服装的关键局部特征，并有效融合服装的关键局部特征以及全局特征，可以有效提高服装识别的精度。
一种服装识别方法装置

[发明专利]基于全息波导的散斑结构光投影模组-CN201811294220.4有效
发明人：高乾坤;盛赞;李骊;王行;周晓军;杨淼;李朔 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01B11/24 文献下载
摘要：本发明涉及3D形貌测量领域。本发明提供一种基于全息波导的散斑结构光投影模组，包括全息波导单元、阵列激光光源、准直透镜和衍射光学元件，其中全息波导单元由全息光学元件与波导基底材料构成。全息光学元件作为耦合输入与输出调制器件，它将阵列激光光源发出的第一斑点图案调制为基底内的全反射波导传输，并在一定距离后耦合输出至准直透镜，衍射光学元件接收准直光束并将第一斑点图案复制扩展后形成高密度的散斑点阵照明，投影至待测场景。通过采用全息波导传输的方式能够将激光阵列光源与其他光学调制器件在空间上分离一定的距离，以便于为光源增加散热装置，在实现结构轻薄小型化设计的同时保证良好的散热特性。
基于全息波导结构投影模组

[发明专利]一种适用于RGBD-SLAM的实时动态配准方法及存储介质-CN201910219695.5有效
发明人：耿志远;黄骏;周晓军;孙赛;陶明;杜逢博;王行;李骊;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人：南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2019-03-22 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于RGBD‑SLAM的实时动态配准方法及机器可读存储介质，在基于深度相机的SLAM上，根据TOF和相机提供的每帧红外图与彩色图，运用相位一致性提取边缘，然后采用分块策略计算归一化互相关，得到最佳匹配对，计算出偏移量，从而实现红外图与彩色图的精准配准。本发明不仅可实现实时配准，而且配准结果准确，可更正确地引导SLAM的运行，能够为用户带来更好的AR体验，更加方便人们的生活。
一种适用于 rgbd slam 实时动态方法存储介质

[实用新型]一种电渗强化渗透芯柱体和渗排结构-CN202022874583.4有效
发明人：周亚东;杨文庆;翟鑫东;盛赞;陈思源;赵瑞斌;程星磊;李琳 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： E03F1/00 文献下载
摘要：本实用新型属于排除污水或暴雨水的系统或装置，公开了一种电渗强化渗透芯柱体，粗骨料滤芯的中心轴线处设置有阳极电极棒；阳极电极棒的顶部连接有导线，且导线由粗骨料滤芯引出；导线与阳极电极棒的连接处设置有密封盖；该渗强化渗透芯柱体和阴极电极棒阵列排布埋设于土体构成电渗强化渗排结构，电渗强化渗透芯柱体与阴极电极棒交错间隔布置。本实用新型能够增强蓄水渗透速度，可在渗透能力不够时开启，并根据蓄水情况增大或减小电压，减少资源浪费，在海绵城市建设中有较好的经济效益和适用性。
一种强化渗透柱体结构

[发明专利]基于RISC-V架构的矩阵卷积计算方法、接口、协处理器及系统-CN201910125953.3有效
发明人：郭玉石;黄骏;周晓军;李朔;姜爱鹏;陶琦;李骊;王行;盛赞;杨淼 -专利权人：南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2019-02-20 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G06F9/30 文献下载
摘要：本发明公开了一套基于RISC‑V指令集架构的用于矩阵卷积计算的指令、接口和协处理器的方法、系统完整机制，将传统的矩阵卷积计算以软硬件结合的方式高效实现，利用RISC‑V指令集的扩展性，通过设计少量的指令和专用的卷积计算单元(即协处理器)，减少矩阵卷积计算指令的访存次数和执行周期，降低了应用层软件计算的复杂度、提高了大型矩阵卷积计算的效率、提升矩阵卷积的计算速度，也利于上层开发人员灵活调用，简化编码设计。同时，利用RISC‑V指令集设计的处理器，在功耗、体积和灵活性方面相对ARM，X86等架构也有巨大优势，能够适应不同的应用场景，在人工智能领域有着广阔前景。
基于 risc 架构矩阵卷积计算方法接口处理器系统

[发明专利]人脸检测方法、装置、系统及终端设备-CN201910215573.9有效
发明人：李江;王行;李骊;周晓军;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2019-03-21 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本说明书提供一种人脸检测方法、装置、系统及终端设备，该方法包括：获得深度图像以及与所述深度图像配准的彩色图像；对深度图像的深度信息以及彩色图像的RGB信息共同进行归一化；基于深度图像的深度信息以及拍摄所述深度图像的相机的内部参数，获得人脸候选框的设定尺寸；通过预先训练的神经网络模型，确定得分高于设定阈值的人脸候选框；基于所述得分高于设定阈值的人脸候选框确定目标候选框作为目标人脸区域。应用本申请实施例，利用与彩色图像配准的深度图像的深度信息作为神经网络模型的输入数据，提高了模型检测精度以及鲁棒性；同时通过深度信息和相机内参设置候选框的尺寸，加快了检测速度，并且进一步提高了检测精度。
检测方法装置系统终端设备

[发明专利]光点阵投影模组和深度相机-CN201910038363.7有效
发明人：高乾坤;盛赞;李骊;王行;周晓军;杨淼;李朔 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G02B27/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种光点阵投影模组和深度相机。包括：光源，用于提供预设的第一斑点图案；准直透镜，设置在所述光源的出光侧，以接收所述第一斑点图案并将所述第一斑点图案调制为准直第一斑点图案；达曼光栅，所述达曼光栅设置在所述准直透镜的出光侧，以接收所述准直第一斑点图案并将其复制扩展，以获得第二斑点图案；投影透镜，所述投影透镜设置在所述达曼光栅的出光侧，以接收所述第二斑点图案并将所述第二斑点图案按照预定比例投射至待测目标场景。采用达曼光栅进行点阵复制扩展，可以使得光点阵投影模组的衍射强度均匀性更好，因此，深度相机具有比较统一的深度测量指标，为后续应用开发提供了更高的自由度与更精确的基础参数值。
点阵投影模组深度相机

[实用新型]一种用于工程废浆的泥水快速分离装置-CN202022368825.2有效
发明人：周亚东;杨文庆;陈思源;李顺群;盛赞;李琳;翟鑫东;程星磊 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： C02F11/15 文献下载
摘要：本实用新型属于工程废浆处理技术领域，公开了一种用于工程废浆的泥水快速分离装置，包括阴极排水桶，阴极排水桶均匀分布有排水孔，阴极排水桶内壁包裹有透水滤布；阴极排水桶顶部嵌入安装有绝缘桶盖，绝缘桶盖上安装有电极棒，电极棒由绝缘桶盖外部延伸至阴极排水桶底部；电极棒与直流电源的阳极连接，直流电源的阴极与阴极排水桶连接；绝缘桶盖上方还可以设置有加载系统，加载系统包括电动千斤顶，电动千斤顶连接有加载架，加载架能够由电动千斤顶带动而对绝缘桶盖进行加载。本实用新型将电渗法阴极排水区域扩大为整个阴极排水桶，并可采用加载‑电渗联合操作，有效增加泥水分离速率，显著缩短固结时间。
一种用于工程泥水快速分离装置

[发明专利]一种基于3D体感摄像头的舞蹈姿态教辅方法及系统-CN201811634143.2有效
发明人：杨非易;黄骏;周晓军;陈尚卫;李骊;王行;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人：南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D体感摄像头的舞蹈姿态教辅方法及系统，包括：获取学生端舞蹈过程的深度图数据；对深度图数据进行骨架提取；根据提取出的骨架中各关节点在各时刻的坐标计算出每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵；将各特征旋转矩阵与其对应的预设标准矩阵进行比对，计算相似度并在相似度低于阈值时输出提示信息。本发明通过将学员的动作特征相关矩阵和教师的预设标准矩阵进行对比，可准确提示学员舞蹈姿态中关节的运动情况及标准程度。此外，本发明比对的数据基础是每个关节点在目标时刻的特征旋转矩阵，特别的针对关键时刻的舞蹈位姿，尤其能够体现关键帧的关节动作角度标准与否。
一种基于摄像头舞蹈姿态教辅方法系统

[发明专利]一种基于3D体感摄像头的舞蹈动作教辅方法及系统-CN201811637675.1有效
发明人：杨非易;黄骏;周晓军;陈尚卫;李骊;王行;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人：南京华捷艾米软件科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： A63B24/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D体感摄像头的舞蹈动作教辅方法及系统，包括：获取学生端舞蹈过程的深度图数据；对深度图数据进行骨架提取；划分舞蹈动作时段，根据提取出的骨架中各关节点在各时刻的坐标计算出每个关节点在目标动作时段中每个时刻的特征旋转矩阵；将目标动作时段中各特征旋转矩阵与其对应的预设标准矩阵进行比对，计算相似度并在相似度低于阈值时输出提示信息。本发明通过将学员的动作特征相关矩阵和教师的预设标准矩阵进行对比，可准确提示学员舞蹈姿态中关节的运动情况及标准程度。此外，本发明比对的数据基础是目标动作时段中每个时刻的特征旋转矩阵，能够反映出整个动作尤其是各个关节角度连续变换的标准与否。
一种基于摄像头舞蹈动作教辅方法系统

[发明专利]面部表情捕捉方法、系统及设备-CN201910230118.6有效
发明人：张彦博;王行;李骊;周晓军;盛赞;李朔;杨淼 -专利权人：北京华捷艾米科技有限公司
申请日： 2019-04-25 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开的面部表情捕捉方法、系统及设备，涉及计算机视觉技术领域，具体涉及利用人脸检测技术、关键点检测技术和面部动作拟合技术，实时获取面部动作信息，然后通过形变模型展现出来。本发明提出的面部表情捕捉方法、系统及设备，利用丰富的形变模型，采用先进的面部动作拟合技术，实现了最大可能的捕捉到面部的每一个细微变化、并且最大程度的提高了运算效率。
面部表情捕捉方法系统设备

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